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公开(公告)号：CN114868576B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210323108.9
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种树木捆绳装置，其包括移动机体、升降驱动单元以及捆树机构；所述升降驱动单元包括由升降导轨与攀升元件组成的基体部分，还包括安装在所述捆树机构上的攀升组件，所述攀升组件能够与所述攀升元件协同作用以使所述捆树机构沿着所述升降导轨升降；所述基体部分能够在展开状态与折叠状态之间切换；所述基体部分为三段式结构，其包括上、中、下三部分；折叠状态下，所述捆树机构置于上、中、下三部分围出的空间内。本发明的树木捆绳装置，基体部分处于展开状态时，捆树机构能够进行大行程升降以满足较高树干的捆树需求，基体部分处于折叠状态时，整机可变得很紧凑，方便机器的运输存放。
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公开(公告)号：CN114868576A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210323108.9
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种树木捆绳装置，其包括移动机体、升降驱动单元以及捆树机构；所述升降驱动单元包括由升降导轨与攀升元件组成的基体部分，还包括安装在所述捆树机构上的攀升组件，所述攀升组件能够与所述攀升元件协同作用以使所述捆树机构沿着所述升降导轨升降；所述基体部分能够在展开状态与折叠状态之间切换；所述基体部分为三段式结构，其包括上、中、下三部分；折叠状态下，所述捆树机构置于上、中、下三部分围出的空间内。本发明的树木捆绳装置，基体部分处于展开状态时，捆树机构能够进行大行程升降以满足较高树干的捆树需求，基体部分处于折叠状态时，整机可变得很紧凑，方便机器的运输存放。
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公开(公告)号：CN112655689B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011498146.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于果园施药的施药机器人，其包括喷药装置、机械手以及减震底盘；其中，喷药装置包括喷雾组件、鼓风机以及药液箱；所述喷雾组件安装在机械手的末端，机械手用于使所述喷雾组件改变位姿；所述机械手、鼓风机以及药液箱均安装在减震底盘上。本发明的用于果园施药的施药机器人，通过设置喷药装置、机械手及减震底盘，减震底盘可自主或被遥控行走，机械手可改变喷药组件的位姿以适应不同的喷药需求，该施药机器人可独立执行施药作业，无需工作人员直接参与，施药效率高，且避免了人工施药对人工的伤害。
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公开(公告)号：CN112602696B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011498158.8
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种喷头组件及基于该喷头组件的喷药无人机，喷头组件包括由多个喷头构成的喷头阵列，所述喷头阵列内的所有所述喷头呈圆周阵列布局；还包括疏密调节机构；所述疏密调节机构用于调节所述喷头阵列的分布半径。本发明的喷头组件及基于该喷头组件的喷药无人机通过设置可改变喷头阵列分布半径的疏密调节机构，使得在实际作业时用户可根据农作物的种植方式灵活调节喷头阵列的分布半径，使得喷头组件的喷药覆盖范围满足农作物的种植方式，适用性广。
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公开(公告)号：CN112741063B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011498167.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱；施药机器人具备喷药装置、药液箱、机械手、减震底盘以及入液接口；入液接口安装在减震底盘上；喷药装置安装在机械手的执行末端，且机械手上还安装有用于摘取入液接口的摘取机构；移动补给机器人包括减震底盘与移动药液舱，移动药液舱上安装有一出液接口以及一入液接口；固定药液舱上具备若干出液接口。本发明通过设置施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱，且在三者上对应设置自动对接的接口，可实现移动补给机器人在固定药液舱与各施药机器人之间往返运送药液，简省了施药机器人往返补药所需的时间，可提升系统整体的作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112660385A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011493156.X
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机与无人车的农用喷药系统，其包括喷药无人机与移动补给无人车；所述喷药无人机包括无人机本体、喷药装置及药液箱；所述药液箱上具备第一对接单元；所述移动补给无人车包括移动底盘、药舱以及辅助对接机构，所述药舱上安装有第二对接单元；所述辅助对接机构用于使所述第一对接单元与所述第二对接单元进行对接。本发明的基于无人机与无人车的农用喷药系统，通过设置带有药舱的移动补给无人车，在喷药无人机作业时，移动补给无人车可跟随喷药无人机行走，喷药无人机的药液箱中药液不足时，可降落至移动补给无人车所在位置补充药液，如此可有效减少喷药无人机的往返空跑时间，大大提升作业效率。
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公开(公告)号：CN112602696A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011498158.8
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种喷头组件及基于该喷头组件的喷药无人机，喷头组件包括由多个喷头构成的喷头阵列，所述喷头阵列内的所有所述喷头呈圆周阵列布局；还包括疏密调节机构；所述疏密调节机构用于调节所述喷头阵列的分布半径。本发明的喷头组件及基于该喷头组件的喷药无人机通过设置可改变喷头阵列分布半径的疏密调节机构，使得在实际作业时用户可根据农作物的种植方式灵活调节喷头阵列的分布半径，使得喷头组件的喷药覆盖范围满足农作物的种植方式，适用性广。
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公开(公告)号：CN114731882B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210323109.3
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种捆树机构，其包括能够相对开合的第一座体与第二座体；第一座体与第二座体均为圆弧形，两者上分别固定有第一导轨与第二导轨；第一座体与第二座体相对闭合时，第一导轨与第二导轨合并成圆环形导轨；捆树机构还包括绳索牵引机构，绳索牵引机构包括能够沿着圆环形导轨运动的滑座，滑座上安装有放绳机构；还包括用于驱动滑座运动的驱动机构；绳索牵引机构还包括连接滑座的配重件；驱动机构安装在第一座体上；当滑座运动至第一导轨上时，驱动机构驱动滑座运动以赋予绳索牵引机构动能；当滑座运动至第二座体上时，配重件的惯性动能驱动滑座沿着第二导轨运动。相比于现有技术，本发明的捆树机构可靠性高，对位置控制精度要求低。
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公开(公告)号：CN114731882A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210323109.3
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种捆树机构，其包括能够相对开合的第一座体与第二座体；第一座体与第二座体均为圆弧形，两者上分别固定有第一导轨与第二导轨；第一座体与第二座体相对闭合时，第一导轨与第二导轨合并成圆环形导轨；捆树机构还包括绳索牵引机构，绳索牵引机构包括能够沿着圆环形导轨运动的滑座，滑座上安装有放绳机构；还包括用于驱动滑座运动的驱动机构；绳索牵引机构还包括连接滑座的配重件；驱动机构安装在第一座体上；当滑座运动至第一导轨上时，驱动机构驱动滑座运动以赋予绳索牵引机构动能；当滑座运动至第二座体上时，配重件的惯性动能驱动滑座沿着第二导轨运动。相比于现有技术，本发明的捆树机构可靠性高，对位置控制精度要求低。
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公开(公告)号：CN112591095B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011493129.2
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种农用喷药无人机，其包括无人机本体，所述无人机本体上安装有喷药装置以及药液箱；所述喷药装置包括多个喷头，所述喷头具有连接所述药液箱的药液入口以及连接气源的气流入口，所述喷头还具备气雾出口；由所述药液入口进入的药液以及由所述气流入口进入的气流两者经所述喷头处理后均由所述气雾出口喷出。本发明的农用喷药无人机通过设置气助式的喷头，气源提供的气流与被雾化的药液混合后从气雾出口喷出，可有效提升喷头的喷射效果，使得药雾可播撒至更远的地方，喷药无人机的瞬时喷药范围更广，如此可大幅提升喷药作业效率。
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