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公开(公告)号：CN105652896B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201510975433.3
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种用于足式机器人运动实验的转台，它涉及一种运动实验的转台。本发明解决了目前没有测试和验证足式机器人局部或者整体样机性能的实验装置问题。小带轮轴承盖板安装在小带轮轴承安装座的下端面上，小同步带轮与大同步带轮通过同步带连接，编码器通过编码器安装座安装在机架盖板下端面上，偏航轴承通过偏航轴承座安装在偏航芯轴底板的上端面上，偏航芯轴盖板盖装在偏航轴承座上；偏航芯轴的下部通过偏航轴承安装在偏航轴承座上，俯仰芯轴穿装在俯仰芯轴上部，俯仰方形框通过俯仰芯轴轴承安装在俯仰芯轴的两端上，电位器通过电位器安装座固装在俯仰方形框的外侧壁上，电位器转动轴通过联轴器与俯仰芯轴的同轴固接。本发明用于足式机器人运动实验。
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公开(公告)号：CN106080060B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610555065.1
申请日：2016-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60C25/05
Abstract: 一种用于轮胎检测的扒胎机构，它涉及一种扒胎机构。本发明解决了现有的用于轮胎检测的扒胎机构存在占用空间大、操作复杂的问题。滚轴通过两个第一深沟球轴承安装在滚子上；电推缸的推杆位于两个水平直线导轨之间且三者相互平行设置，第二轴承盖通过螺栓固定在轴承安装座上，手爪单元通过螺栓连接在固定板上；动子座通过螺母固装在滑块上，滑块通过直线导轨轴承安装在底座上，步进电机通过电机安装座固定在底座的上部，步进电机的输出轴通过联轴器与丝杠的上端固接，丝杠的下端通过前向深沟球轴承和后向深沟球轴承安装在底座的下部，底座的下端与线性模组连接板螺栓连接，单元滑块通过滚珠直线轴承安装在竖直导轨上。本发明用于轮胎检测。
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公开(公告)号：CN106338353A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610899980.2
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于压力膜的足底压力、力矩测量鞋垫，它涉及一种测量鞋垫。本发明解决了现有压力膜测力鞋垫不能同时反馈地面支反力、支反力矩，信号容易受到电磁噪声干扰及信号强度低，可靠性低、通用性差的问题。塑料保持架的下端面粘贴在下层弹簧钢板的上端面上，塑料保持架上加工有五个压力膜传感器安装槽，每个压力膜传感器上端面上一一对应设置有第一橡胶缓冲垫、第二橡胶缓冲垫、第三橡胶缓冲垫、第四橡胶缓冲垫和第五橡胶缓冲垫，信号调理板镶嵌在塑料保持架内并通过导线与各个压力膜传感器连接，信号调理板的输出线扣压在锁紧片下方，塑料保持架上端面覆盖有上层弹簧钢板，下层弹簧钢板与上层弹簧钢板固定连接。本发明用于足底压力、力矩测量。
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公开(公告)号：CN102897241B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210447246.4
申请日：2012-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 基于磁吸附原理的小型轮式爬壁机器人平台，属于机器人技术领域。以解决爬壁机器人平台采用的导磁体为立方体或长方体形状的块状结构，对吸附距离要求比较严格，对金属壁面的适应能力较低，不适于曲面或焊缝障碍等金属壁面问题。电机与主动轮传动连接，两个浮动万向从动轮主体与两个主动轮呈菱形布局，电机驱动主动轮转动，电机的输出轴设置在主动轮毂与传力盘所形成的空腔内，传力盘与电机固定连接，电机与轭铁转动连接，轭铁与主动轮毂转动连接，钕铁硼永磁体置于主动轮毂和传力盘所形成的空腔内，钕铁硼永磁体与主动轮毂的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面。本发明用于远洋船舶、大型金属罐体等机器人作业表面。
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公开(公告)号：CN101439213B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN200810209808.5
申请日：2008-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于监测和改善睡眠状态的睡眠椅，它涉及一种能够监测睡眠状态和改善睡眠的卧具，以解决现有的睡眠监护设备和改善睡眠的卧具存在的改善睡眠装置功能单一、价格昂贵、体积大、不适合家庭使用以及监护传感器安装复杂的问题。睡眠椅主体承载人体并根据监护诊断控制装置的控制信号为人体提供催眠、唤醒或睡眠状态调整模式；监护诊断控制装置根据来自睡眠状态传感装置的睡眠状态信号调整睡眠椅主体的工作状态，并将睡眠状态传感装置采集的睡眠状态信号存储以供调用；睡眠状态传感装置将采集的睡眠状态信号发送给监护诊断控制装置。本发明能够监测和改善使用者的睡眠状态，并具有易于安装、成本较低的特点，不仅适合家庭应用，而且可用于试验研究。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101612731B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910304692.8
申请日：2009-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置，它涉及一种爬壁机器人主动驱动轮装置。本发明解决了现有的爬壁机器人驱动轮装置存在的尺寸大、自重大和实现前后轮同时驱动的结构复杂的问题。本发明的支架筒套装在驱动电机上，主动轮支架固装在支架筒的敞口端的端面上，主动轮套装在支架筒上，主动轮的内壁与支架筒的外壁之间设有两个轴承，卡轴固装在驱动电机的输出轴上，卡套套装在卡轴上且与主动轮固接，主动带轮固定安装在卡套上。本发明缩短了主动驱动轮装置的整体结构的轴向空间，结构简单，同时减轻了自重，本发明自身旋转的同时通过主动带轮把驱动电机的输出传给从动轮以实现前后轮同时驱动。另外，本发明还具有传动可靠的优点。
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公开(公告)号：CN101810475A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010156858.9
申请日：2010-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0225 , A61B7/04
Abstract: 基于柯氏音法和示波法相结合的电子听诊血压计，它涉及一种血压计，它解决了人工听诊式血压计不方便携带及柯氏音听诊法不易操作、容易受环境影响的问题。电子听诊血压计由内置气囊的袖带、拾音器、气压传感器、信号处理单元、充气/放气单元、人机交互单元和微处理器组成；微处理器控制充气/放气单元对袖带进行充气或放气，气压传感器获取的气压信号和拾音器获取的柯氏音信号经信号处理单元处理后，由微处理器首先利用示波法得出血压值的范围，再在上述范围内通过阈值法查找柯氏音信号，得到最终的血压值，该结果最终由控制人机交互界面显示。本发明能够同时保证测量结果的稳定性和准确性，可用于血压测量领域。
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公开(公告)号：CN101653353A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910072751.3
申请日：2009-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 连续体型半自主式内窥镜机器人，它涉及一种内窥镜机器人。针对软管式结肠镜只有其末端能够主动弯曲及现有内窥镜机器人在肠道内移动速度低、在弯道处易出现折叠效应而无法前进的问题。固装在控制箱内的第一直流伺服电机上固装有钢丝拖动轮，控制箱固装在前进控制装置上，弯曲关节由五段弯曲单关节段组成，每段弯曲单关节段上的相邻两个关节万向环铆接，弯曲关节上包裹有钢丝编织网和橡胶覆盖膜，每段弯曲单关节段的橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器，每段弯曲单关节段内设置有四根多股钢丝，每两根多股钢丝的一端对称固接在相应的钢丝拖动轮的外圆周端面上。本发明可实现十个自由度的空间复合弯曲运动，并具有全方位感知镜体与肠道壁接触压力的功能。
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公开(公告)号：CN101439213A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810209808.5
申请日：2008-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于监测和改善睡眠状态的睡眠椅，它涉及一种能够监测睡眠状态和改善睡眠的卧具，以解决现有的睡眠监护设备和改善睡眠的卧具存在的改善睡眠装置功能单一、价格昂贵、体积大、不适合家庭使用以及监护传感器安装复杂的问题。睡眠椅主体承载人体并根据监护诊断控制装置的控制信号为人体提供催眠、唤醒或睡眠状态调整模式；监护诊断控制装置根据来自睡眠状态传感装置的睡眠状态信号调整睡眠椅主体的工作状态，并将睡眠状态传感装置采集的睡眠状态信息存储以供调用；睡眠状态传感装置将采集的睡眠状态信号发送给监护诊断控制装置。本发明能够监测和改善使用者的睡眠状态，并具有易于安装、成本较低的特点，不仅适合家庭应用，而且可用于试验研究。
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公开(公告)号：CN1261346C
公开(公告)日：2006-06-28
申请号：CN200410013686.4
申请日：2004-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B81C5/00
Abstract: 宏动和微动双重驱动的微小型机器人移动定位平台，它涉及微小型机器人移动定位平台结构的改进。本发明一号主动轮(4)固定在一号电机(1)的输出轴上，一号从动轮(15)固定在一号电机(1)同一侧的外移动定位平台(5)上，二号主动轮(12)固定在二号电机(10)的输出轴上，二号从动轮(9)固定在二号电机(10)同一侧的外移动定位平台(5)上，在外移动定位平台(5)上表面的中部设有内微动定位平台(11)，一号双极性压电陶瓷(2)、二号双极性压电陶瓷(6)和三号双极性压电陶瓷(13)的一端分别与外移动定位平台(5)相连接。本发明具有以下优点：1.结构简单、体积小。2.具有宏动和微动双重驱动，既可以在大范围内实现快速移动，又可以在小范围内实现高精度的位置调整。
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