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公开(公告)号：CN108344534A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810121140.2
申请日：2018-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明提供了一种复合载荷下轴承摩擦力矩测试装置和方法，属于轴承测试技术领域。其方法是将试验轴承外圈与力矩传感器和双向气浮轴承内圈连接，试验轴承内圈与驱动系统主轴连接；给双向气浮轴承注入压缩空气，当气浮轴承状态监测器指示轴承支撑面间已完全分离后，伺服电机工作，带动试验轴承转动，根据码盘读取转速；第一伺服电动缸通过第一力传感器对双向气浮轴承施加径向载荷，第二伺服电动缸通过第二力传感器对双向气浮轴承施加轴向载荷，力矩传感器通过滑键与固定支架连接，测得不断变化的摩擦力矩。本发明可以施加轴向和径向载荷，符合轴承的实际应用状态，全面考核轴承的动态性能，还能应用在球轴承和圆柱滚子轴承的摩擦力矩测试中。
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公开(公告)号：CN108300972A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810058779.0
申请日：2018-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种精密球表面制备沉积改性涂层的装置及方法，属于精密球表面制备领域。本发明将支承滚动体放置在滚动体保持环中，将连接有球形体摆动装置的球形关节与中心轴通过螺纹连接；将旋转圆盘通过螺栓与旋转工作台底座连接，将精密球放置在旋转圆盘和球形体摆动装置连接处的运动轨道内；旋转工作台底座带动旋转圆盘旋转，使精密球绕Z轴自转；同时旋转工作台底座上的斜面带动球形体摆动装置反复摆动，使精密球绕y轴来回转动，通过这两个方向的自由转动实现精密球的随机转动。本发明的方法是将精密球零件放置在转动装置中，利用该装置的连续转动，调整精密球的被溅射位置，从而使精密球的整体表面能均匀接收注入的离子。
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公开(公告)号：CN107023620A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710343295.6
申请日：2017-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H25/22
CPC classification number: F16H25/2252 , F16H2025/228
Abstract: 本发明提供了一种基于滚柱螺纹中径修型的高刚度行星滚柱丝杠，属于行星滚柱丝杠技术领域。本发明主要包括螺母、丝杆和经过螺纹中径修型的滚柱。丝杆和螺母同轴设置，多个螺纹中径修型的滚柱绕丝杆圆周方向均匀分布。所述滚柱各螺纹中径圆与轴截面交点的连线沿滚柱长度方向划分为五段，第一段和第五段螺纹中径最小，长度与两端齿轮宽度相同，该段螺纹所有接触点不受力。第三段滚柱螺纹中径不修型，即螺纹中径与滚柱接触中径相等。第二段和第四段滚柱螺纹中径点连线从齿槽末端开始以直线或曲线趋势逐渐增大。本发明与现有行星滚柱丝杠相比，在材料、表面性能和整体结构尺寸不变的情况下，可以显著提高行星滚柱丝杠的刚度、承载能力和寿命。
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公开(公告)号：CN101526463A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910071870.7
申请日：2009-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N19/02
Abstract: 测试摩擦材料滑动摩擦性能的实验装置，它涉及一种实验装置。本发明解决了目前没有专门测量真空低温环境下摩擦材料滑动摩擦性能的实验装置的问题。加载支板固装在加载支架的上部，杠杆的一端固定在加载支板的上部，杠杆的另一端与连杆的上端连接，连杆的下端安装有砝码盘，加载压杆固装在杠杆上，所述压杆支座固定在加载支板的下部，压杆支座上的导向套上设置有加载轴，轴瓦通过轴瓦座与传感器压杆的一端固接，传感器压杆的另一端与压力传感器的上端面接触连接，压力传感器的下端面通过传感器支架固装在底座的上端面上。本发明可以在常压真空、低压真空和高压真空条件下模拟航空、航天的摩擦副的摩擦形式，测量任意两种摩擦材料的摩擦系数。
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公开(公告)号：CN115674276B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211187469.1
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种摩擦电式变刚度软体手爪状态监测传感器及其测试方法。该传感器包括角度监测单元和刚度监测单元，角度监测单元包括硅胶基底和液态金属电极，在液态金属电极两侧末端设有信号输出端口以监测电阻变化；刚度监测单元包括铝球电极和外部包裹装置，外部包裹装置之间通过硅胶粘合剂连接，铝球填充于包裹装置内部。铝球在软体手指整体结构中不仅可以充当检测元件，还可以充当手指的刚度调节元件。当手爪弯曲时，液态金属层拉伸使得电阻发生变化，当手爪变刚度时，外部包裹装置与铝球接触改变铝球电极的电压，随着刚度的变化产生不同的电信号。本发明可实现对软体手爪弯曲角度和刚度检测，具有测量范围广、测量精度高和服役寿命长等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117842393B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202311651423.5
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种伸长和摆转驱动动力自动切换的转运装置，本发明涉及一种用于月球探测科学载荷转移释放装置，本发明为了解决一个转移机构无法完成伸展和摆转选址两部分工作的问题，本发明包括吊臂、科学载荷、安装板、摆转组件、动力切换组件和剪叉组件，所述动力切换组件与摆转组件连接，摆转组件通过剪叉组件与吊臂的一端连接，吊臂的另一端与科学载荷连接。本发明利用一个电机工作，完成展开伸长以及摆转选址两种工作需求；本发明依靠臂杆摆转到位进行动力切换，降低了对控制端口的数量需求，通过依靠动力切换销和弹簧进行动力切换，产生的冲击比火工品动作产生的冲击更小，本发明属于月球探测技术领域。
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公开(公告)号：CN117842393A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311651423.5
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种伸长和摆转驱动动力自动切换的转运装置，本发明涉及一种用于月球探测科学载荷转移释放装置，本发明为了解决一个转移机构无法完成伸展和摆转选址两部分工作的问题，本发明包括吊臂、科学载荷、安装板、摆转组件、动力切换组件和剪叉组件，所述动力切换组件与摆转组件连接，摆转组件通过剪叉组件与吊臂的一端连接，吊臂的另一端与科学载荷连接。本发明利用一个电机工作，完成展开伸长以及摆转选址两种工作需求；本发明依靠臂杆摆转到位进行动力切换，降低了对控制端口的数量需求，通过依靠动力切换销和弹簧进行动力切换，产生的冲击比火工品动作产生的冲击更小，本发明属于月球探测技术领域。
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公开(公告)号：CN117699064A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311651409.5
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种绳驱多功能转移伸缩臂装置，本发明涉及一种伸缩臂装置，本发明为了解决月球探测过程中，月球探测器无法远距离缓释降落月面，导致其容易损坏的问题，进而提出一种绳驱多功能转移伸缩臂装置，本发明包括探测器壁板、摆转组件、卷筒组件、月球车和臂杆，摆转组件和卷筒组件固定安装在探测器壁板上，所述一种绳驱动多功能转移伸缩臂装置还包括伸缩臂组件、伸缩臂锁紧组件以及绳索压紧组件，伸缩臂组件与摆转组件连接，伸缩臂锁紧组件安装在伸缩臂组件上，绳索压紧组件安装在伸缩臂组件内部，月球车通过臂杆与所述伸缩臂组件连接。本发明属于月球探测技术领域。
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公开(公告)号：CN117634066A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311513471.8
申请日：2023-11-14
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F30/23 , G06F18/22 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 一种空间载荷分布式可重复捕锁机构布局设计方法，它涉及一种可重复捕锁机构布局设计方法。本发明为了解决针对空间载荷分布式捕锁系统布局设计，尚未开发出完整优化方法的问题。本发明受单子叶植物不定根与须根的生长规律启发并将优化思路转化为具体方法，建立捕锁单元数目‑位置优化模型和有效接触面形状优化模型。建立载荷有限元模型与三维弹簧支撑模型，为系统基频分析奠定基础。采用并行算法选择连接点的优化位置，并探讨二级连接点数量与系统基频的关系。本发明属于航天技术领域。
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公开(公告)号：CN117622531A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311513783.9
申请日：2023-11-14
Abstract: 本发明涉及一种空间多自由度载荷分布式可重复捕锁机构捕获策略，属于空间在轨服务技术领域。解决现有对捕获系统的捕获策略研究大多以整体式捕获系统为基础继续研究，针对分布式捕获系统的捕获策略研究较少且多为同步捕获策略，采用这些传统捕获策略的捕获系统一般容差能力较小的问题。包括捕获区域划分及捕获单元布局设计；机械臂‑捕锁单元碰撞分析；基于碰撞分析的捕获单元动作匹配；基于动作匹配的机械臂协同捕获策略模型。本发明综合性的考虑到空间多自由度载荷因其多个转动关节、刚度分布不均匀、结构复杂等特点，并基于捕获单元的结构特点，对捕获系统进行捕获区域划分及捕锁单元布局设计，通过提升机械臂捕锁系统的容差能力。
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