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公开(公告)号：CN118928748A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411134551.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C1/06
Abstract: 本发明提出了一种应用于变体飞行器的主‑被动紧凑型变刚度旋转关节，属于变体飞行器领域。解决传统飞行器关节变刚度速度慢范围小的问题。它包括第一壳体，内部设置切换驱动组件；刚度调节机构，包括转设在第一壳体一端的刚度调节外壳和同轴设置在刚度调节外壳内的行星齿轮系，切换驱动组件用于驱动行星齿轮系中的太阳齿轮以及多个行星齿轮转动，行星齿轮系中与全部行星齿轮啮合的第二齿圈同轴设置在支撑盘上，支撑盘上设置有与第二齿圈同轴布置的滚子保持架，滚子的壁面均与第二齿圈和刚度调节外壳抵接；位置调节机构，一端与刚度调节外壳相连且此端与支撑盘转动连接，用于驱动刚度调节外壳转动。它主要用于作为飞行器上的关节使用。
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公开(公告)号：CN118809657A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411106380.7
申请日：2024-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种并联式可精细调节刚度的柔顺关节及工作方法；该柔顺关节，包括：圆筒外壳，圆筒外壳上设有多个滑动槽，圆筒外壳内部设有整体旋转组件，整体旋转组件位于圆筒外壳的一端，且与圆筒外壳连接，整体旋转组件用于带动圆筒外壳整体旋转；柔性输出组件，设于圆筒外壳的中部，柔性输出组件包括输出圆盘和引出件，输出圆盘与圆筒外壳连接，引出件均设于输出圆盘上，引出件插入至滑动槽内，引出件与外部负载连接；刚度粗调组件和刚度细调组件，设于输出圆盘的两侧，刚度细调组件靠近整体旋转组件一侧设置。在结构原理上，采用并联叠加式刚度调整原理，可实现大范围刚度调节和精细刚度调节。
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公开(公告)号：CN115647786B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211260228.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供了一种用于航天员在轨手持可视自动拆卸螺钉装置及方法，属于航空航天技术领域。解决由于锁紧释放机构螺钉由于被遮挡，现有拆卸工具无法进行拆卸维修问题。它包括在轨维修电动工具、拆卸螺钉机构和航天用微型摄像机构，轨维修电动工具的输出端与拆卸螺钉机构的输入端连接，航天用微型摄像机构设置在拆卸螺钉机构的上侧，拆卸螺钉机构的输出端为旋拧套；拆卸螺钉机构包括从上到下依次连接的壳体、转接座、连接座、纵杆壳和第一弯头座，第一弯头座和横杆壳的一端连接，横杆壳的另一端和第二弯头座连接，旋拧套用于与待拆卸螺钉配合；航天用微型摄像机构包括显示屏组件和摄像头。本发明适用于被遮挡的锁紧释放机构螺钉的拆卸。
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公开(公告)号：CN114938159B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210526099.3
申请日：2022-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及空间可折展机构技术领域，具体涉及一种基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节、工作方法及折展机构；基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节，包括压电驱动组件，压电驱动组件包括多个堆叠设置的压电陶瓷片，压电驱动组件具有通电状态和断电状态；位移放大组件设于压电驱动组件上，且与位移放大组件固定连接，位移放大组件具有挤压块；测量反馈组件，设于主动轴和从动轴上，测量反馈组件用于主动转子和从动转子的测量转动力矩、和主动轴和从动轴的转角位移。该基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节能够在任意位置状态下实现从自由转动(零刚度)状态到高刚度状态、甚至锁定状态的转变，并且消除了传动间隙，避免了间隙的恶劣影响。
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公开(公告)号：CN114313321B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202111571465.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间对接技术领域，具体为一种中心展开式大容差低冲击空间对接机构；包括追踪航天器和目标航天器，所述追踪航天器舱段内部环向设有八个凹槽，八个凹槽内分别安装有一个动作模块，目标航天器舱段内壁圆周重复安装有八个被动捕获装置；所述动作模块包括捕获钩，捕获钩的摆杆部分设计成V型，目标航天器内设有八个V型槽，捕获钩的V型摆杆部分与V型槽配合连接；本发明具备较大容差能力和自然通道兼有，能够实现重复捕获、调姿、拉进、锁定和分离动作，并降低捕获过程中的轴向冲击，还能够有效的利用舱段充压后内部压力实现自锁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118124827A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311561387.3
申请日：2023-11-21
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种多功能接口用可重复大承载锁紧机构，属于在轨组装技术领域。解决锁紧机构震动大、可靠性低的问题。包括主动端和被动端，主动端包括分离弹簧、机体、第三拉杆、第二拉杆、第一拉杆、小轴、弹簧、锁钩和驱动结构，第二拉杆的一端与机体连接，第二拉杆的另一端与第三拉杆、第一拉杆的一端连接，第三拉杆的另一端与驱动结构连接，第一拉杆的另一端通过小轴与锁钩的一端连接，锁钩的另一端通过弹簧与机体连接，锁钩与机体建立配合，小轴与机体滑动连接，机体上设置有分离弹簧，分离弹簧、锁钩与被动端建立配合。本发明能够承受较大的载荷，并且在振动、冲击等恶劣环境下保持稳定的连接，从而提高整个系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN117733906A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311561138.4
申请日：2024-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种仿植物卷须的人工肌肉，包括人工肌肉卷须本体，人工肌肉卷须本体包括硅胶皮、剪纸结构和限制层，剪纸结构封闭安装在硅胶皮内部，剪纸结构上刻蚀有柔性电路，限制层在预拉伸后固定安装在硅胶皮底部。本发明还公开了一种仿人体手臂及其测试方法，仿人体手臂包括大臂单元、小臂单元和所述的仿植物卷须的人工肌肉，人工肌肉卷是借助柔性电路刻蚀、嵌入式剪纸结构的可编程特性仿照植物卷须制成。当人工肌肉卷须收缩时，带动小臂单元旋转提升负重件。螺旋圈数和螺距产生变化导致电感发生变化，不同的弯曲角度对应着不同的电信号。可解决现有的人工肌肉及仿人工手臂不能同时兼具运动和感知能力的问题。
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公开(公告)号：CN117634155A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311513856.4
申请日：2023-11-14
IPC: G06F30/20 , G06F18/22 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂分布式可重复捕锁机构刚度设计方法，属于航天捕锁技术领域。解决针对捕锁单元的锁紧刚度配置并未开发出有效的优化方法，在实际的安装过程中多依靠人工经验，捕锁单元锁紧刚度进行反复迭代优化的工作量巨大过程繁琐，且没有完整的评判标准保证最终为最优方案的问题。包括以下步骤：基于根系生长规律与捕锁系统刚度优化导则；空间机械臂捕锁单元可动性模型构建；基于并行算法的捕锁单元刚度优化方法。本发明针对空间机械臂的捕锁单元的锁紧刚度设计开发出有效的优化方法，在实际的锁紧装置安装过程中不再依靠人工经验，减小捕锁单元的锁紧区域、锁紧刚度进行反复迭代优化的工作量，形成完整的评判标准保证最终为最优方案。
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公开(公告)号：CN117508669A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311513927.0
申请日：2023-11-14
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种空间可伸缩柔性非合作目标可重复捕获机构及方法，属于非合作目标卫星专用的在轨服务技术领域。解决传统对接机构捕获过程中较大的轴向碰撞冲击，影响对接过程的可靠性与安全性的问题。包括运动单元、支撑单元、捕获单元和抓捕手单元，运动单元、抓捕手单元安装在支撑单元上，运动单元与捕获单元连接，捕获单元的侧面设置有抓捕手单元，捕获单元与目标星建立配合。本发明避免了传统对接机构捕获过程中较大的轴向碰撞冲击，使用可以吸收碰撞冲击的柔性杆结构，提高了对接过程的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN117508661A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311513657.3
申请日：2023-11-14
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种多功能可重复接口用定位结构及方法，属于航天器载荷对接技术领域。解决随着航天技术的不断发展和需求的增加，其对定位结构的精度和可靠性提出了更高的要求的问题。包括被连接载荷底板、目标载荷底板和粗导向，所述被连接载荷底板通过粗导向、中导向与目标载荷底板连接，粗导向包括粗导向槽和粗导向锥，粗导向槽与目标载荷底板连接，粗导向锥与被连接载荷底板连接，粗导向槽与粗导向锥建立配合。本发明粗导向和中导向是可以随意就拆卸安装和组合的，面对不同寸尺的组装对象，便于按照精度要求进行自适应调整，满足多种接口类型的需求；本发明强度高，在恶劣环境中扔可保证不易损坏或磨损，便于重复使用，节约成本。
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