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公开(公告)号：CN117031502B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310808218.9
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种实时PPP‑RTK卫星钟轨改正产品完好性监测方法。该方法包括：采集播发给用户的实时卫星钟轨改正产品和后处理生成的最终卫星钟轨改正产品；验证实时卫星钟轨改正产品是否存在异常，获取实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布特性和先验故障概率，构建实时卫星钟轨残差假设检验模型；获取实时卫星钟轨改正产品的检测统计量，构建实时卫星钟轨改正产品检测阈值；比较所述检测统计量与所述检测阈值，对实时卫星钟轨改正产品进行初步异常检测；根故障情况下实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布，计算检测后的实时卫星钟轨改正产品的完好性风险，并与需求完好性风险值进行对比检测；对检测后的实时卫星钟轨改正产品进行质量标定。
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公开(公告)号：CN117687055A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311669073.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种PPP‑RTK改正产品可信性综合监测方法，包括：改正产品播发前EXM‑I监测阶段和播发后EXM‑II监测阶段，其中：在EXM‑I监测阶段，包括：在改正产品播发前，综合卫星广播星历、卫星信号、大气梯度监测信息，筛选出了各类可信观测量；在EXM‑II监测阶段，包括：在改正产品播发后，汇总改正产品的可信监测信息，采用EXM‑II阶段监测方法开展基于单颗卫星的改正产品可信监测与可用性决策，输出改正产品的可信监测信息并及时播发给用户，保障用户实时高精度导航定位的可信性。
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公开(公告)号：CN117471507A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311430332.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于部分周跳固定的卫星单点定位方法，属于GNSS精密导航定位技术领域，包括：接收机执行以下步骤：根据接收的观测卫星的原始观测数据，判断观测卫星是否存在周跳；如果存在周跳，则：将所有存在周跳的卫星共同构成周跳全子集，对周跳全子集中的观测卫星进行周跳固定；对周跳固定后的周跳全子集进行检验，如果周跳固定失败，则计算周跳全子集中各子集的精度因子和三维位置精度因子PDOP，并筛选出精度因子和PDOP的值大于阈值的子集作为周跳子集，以及利用周跳子集中的原始观测数据进行位置解算。该方法能够在部分子集维度一定情况下筛选出对精密单点定位精度保持最优的部分周跳子集，进而提升精密单点定位高精度定位结果的连续性。
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公开(公告)号：CN116699659A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310455718.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于贝叶斯模型的连续性风险加速测试方法，其包括：S1)利用贝叶斯模型建立小样本的连续性风险模型；S2)连续性风险测试指标以及待测试区域设定；S3)在待测试区域进行时间和区域两个维度的卫星几何遍历，向待测站点播发卫星模拟信号，生成测距观测量，向测距观测量注入随机噪声，开展连续性风险测试；S4)评估系统连续性风险。本发明提出一种基于贝叶斯模型的连续性风险加速测试方法，在确保连续性风险模型准确性的基础上，提升评估结果的保守性，有效应对连续性风险测试检验样本数量庞大的场景约束，加速实现系统连续性风险测试。
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公开(公告)号：CN116381737A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310072837.6
申请日：2023-02-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请公开了一种基于因子图优化的GNSS定位解算方法及装置，属于卫星导航技术领域，包括：获取GNSS的测量值并对测量值进行初步处理；根据最大后验概率估计理论，结合切换因子构建基于因子图的状态估计的鲁棒性模型；然后根据测量值确定待解算状态量，并建立接收机的运动模型；基于与测量值相应的测量原理和运动模型建立代价函数；最后结合鲁棒性模型和所述代价函数建立目标函数，根据目标函数，通过滑动窗口思想对待解算状态量进行解算，得到接收机的定位结果。本申请提供的GNSS定位解算方法及装置在收星不良情况下的卫星定位应用场景中有效的提升单点定位和载波相位差分定位的精度，可应用于城市、森林等收星不良的应用场景中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115879502A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211542377.0
申请日：2022-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/0442 , G06F17/14 , G05D1/10 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种卫星预报轨道误差补偿方法，本发明利用快速傅里叶变换对卫星预报轨道误差进行分析，识别并提取卫星预报轨道误差的周期特征，建立预报轨道误差的周期项模型，得到预报轨道误差的残差，再利用预先训练的长短期记忆网络进输出预测的拟合残差，最后综合周期项模型与神经网络模型分别对轨道误差进行预测并补偿，提升卫星预报轨道的精度。本发明集成了误差处理、频域分析和神经网络等技术，减缓卫星预报轨道的衰减趋势，提高预报轨道的精度。
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公开(公告)号：CN109444924B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201811582872.8
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明的目的在于提供一种高监测效率的基于短基线多参考接收机的卫星星历故障监测方法，包括步骤1、构造星历故障检测的检验统计量；步骤2、解算模糊度；步骤3、误警错误的控制；步骤4、漏检错误的控制。本发明通过短基线配置下多重参考接收机同步接收处理导航卫星信号，通过多参考接收机的载波相位差分定位实施针对卫星星历故障的多参考一致性监测，根据预先设定的所需导航性能实施完好性监测；相较于单参考接收机，在多重参考接收机情况下能够得到更宽松的检测阈值，而这有益于完好性监测中的连续性风险；此外，采用短基线参考接收机能够避免电离层和对流层等大气传播误差对卫星星历故障监测性能的影响，提升了监测效率。
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公开(公告)号：CN115598668A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211115155.0
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学(CN)
Abstract: 一种基于贝叶斯模型的完好性风险加速测试方法、装置、计算机及存储介质，涉及北斗导航系统定位服务完好性性能压力测试领域。解决了完好性风险测试使用穷举法在时间维度上不具备实操性，无法实现短周期、高可靠的完好性测试问题。本发明提供的技术方案为：一种基于贝叶斯模型的完好性风险加速测试方法，所述方法包括：初始化故障场景并进行预设完好性性能测试指标；基于贝叶斯模型构建完好性风险概率模型；根据所述完好性风险概率模型计算满足北斗定位服务完好性指标分辨率的最低仿真数；根据所述北斗定位服务完好性指标分辨率的最低仿真数进行北斗定位服务完好性性能全球遍历测试。本发明适用于北斗导航系统定位服务领域。
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公开(公告)号：CN111856525B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202010607441.3
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于LSTM神经网络的周跳探测和修复方法，通过长短时记忆网络(LSTM)对时序载波相位测量值的特征数据进行回归预测，并以多普勒信息进行辅助，实现了对GNSS载波相位测量值周跳的探测和修复。本发明包括以下步骤：(1)采集载波相位测量值和多普勒值，并对数据做预处理；(2)设计用于预测载波相位测量值的特征数据的LSTM神经网络；(3)使用LSTM神经网络处理数据集；(4)利用LSTM神经网络输出结果探测和修复周跳；(5)更新历元信息，并重复执行步骤(1)到步骤(4)，直到处理完所有历元。最后得到周跳探测结果和周跳修复结果。经验证，本发明可以有效探测并修复大于0.3周的周跳。
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公开(公告)号：CN115508868A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211115177.7
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 基于GNSS服务信息增强的导航信息解构重编码方法及装置，涉及全球导航卫星系统领域。针对现有技术中存在的对于与生命安全相关的导航应用，需要系统端提供增强数据的完好性信息；且目前为止，尚无开放的、行业公认的标准支持PPP‑RTK应用所需的最低带宽需求，同时为与生命安全相关的导航应用提供完好性信息的问题，本发明提供的技术方案为：基于GNSS服务信息增强的导航信息解构重编码方法，所述方法包括：步骤1：对所述导航信息的GNSS服务信息数据进行增强；步骤2：对增强后的GNSS服务信息进行格式压缩以及宽带优化；步骤3：输出步骤2的处理结果，作为重编码结果。适合应用于生命安全相关的导航的研究中，还可应用于海上导航的信息的处理中。
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