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公开(公告)号：CN103488177A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310424349.3
申请日：2013-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种动力定位水下对接模拟器控制系统，包括支撑框架，其特征在于：支撑框架上方设有对接平台，支架框架内侧设有密封舱和浮力水舱，密封舱居中，浮力水舱位于密封舱的两侧，支撑框架的下方设有爬犁，爬犁上安装有推进器；电气控制单元设置于密封舱内，电气控制单元包括单片机、姿态传感器、液位变送器，单片机与水面控制计算机通讯连接，姿态传感器、液位变送器的信号输出端接单片机，单片机信号输出端经数模转换电路、光电隔离电路接推进器的信号输入端。
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公开(公告)号：CN112560951A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011484569.1
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明属于非线性系统的动力定位船数据融合技术领域，具体涉及一种乘性噪声下动力定位船多传感器融合方法。本发明首先获取动力定位船的乘性状态噪声和各传感器子系统的乘性测量噪声；计算各传感器子系统对动力定位船的状态矢量估计值；最后由最小二乘法融合各传感器子系统对动力定位船的状态矢量估计值，得到最后融合结果。本发明实现了多传感器系统对于乘性噪声下的动力定位船的非线性状态估计及融合。本发明不需要计算各传感器系统之间的互协方差矩阵，因而具有灵活性高、计算量小等特点，同时保证了模型泛化能力，避免了出现高维数据计算难度大的问题。
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公开(公告)号：CN112346465A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011359029.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于欠驱无人船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于IALOS导引律的欠驱无人船自适应模糊控制方法。本发明是一种提高欠驱无人船的路径跟踪精度方法，本发明基于IALOS导引律设计了自适应模糊航向跟踪控制器和自适应模糊速度跟踪控制器，IALOS导引律用于获得期望的艏向角和路径参数更新律，改进的自适应律用于估计时变的侧滑角，模糊系统和自适应技术用于逼近由模型不确定项和未知外界环境干扰构成的总的不确定项，解决了欠驱无人船在模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑以及时变海流条件下的路径跟踪控制问题。
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公开(公告)号：CN112346464A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011358980.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于欠驱动水面船的镇定控制技术领域，具体涉及一种结合反步法和自适应模糊方法的欠驱动水面船控制方法。本发明利用全局微分同胚变换将欠驱动船舶系统的稳定性问题转换为两个子系统的稳定性问题，将反步法与自适应模糊方法结合设计基于自适应模糊镇定控制器。自适应模糊实现对未知项的逼近，自适应律可以根据被控对象的动态特性进行学习，因此可以实现对控制器参数的更新，具有更好的控制效果。本发明设计基于自适应模糊镇定控制器可以在干扰和模型不确定的情况下实现欠驱动水面船的位置镇定和姿态镇定,且可以在保证控制系统中所有的闭环信号一致有界的前提下使欠驱动水面船稳定在期望点，其暂态特性更好、抗干扰能力强，更符合实际需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112327883A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011359004.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于扩张状态观测器的欠驱动水面船路径跟踪控制方法。本发明设计了三阶扩张状态观测器，可同时观测出欠驱动水面船的速度以及由模型不确定项和未知外界环境干扰构成的未知合成干扰。本发明设计了基于速度观测值的LOS导引律和路径跟踪抗饱和输出反馈控制器，实现了欠驱动水面船在执行器输入饱和以及速度测量值未知条件下的路径跟踪鲁棒控制。本发明实现了欠驱动水面船在模型不确定、未知外界环境干扰、速度测量值未知以及执行器输入饱和的情况下，能够以期望速度跟踪期望路径，并且跟踪误差最终均能收敛于零附近。
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公开(公告)号：CN110032184A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910185329.2
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及海事智能交通技术无人艇避碰领域，具体涉及一种基于遗传与滑动窗口法的水上无人艇避碰方法。步骤一：水上无人艇进行全局动态路径规划，步骤二：水上无人艇对动态障碍物进行分析，步骤三：水上无人艇进行滑动窗口算法避障，步骤四：水上无人艇继续行驶重复以上步骤；相对于传统的路径规划，本发明将遗传算法和滑动窗口算法相结合形成动态避碰的路径规划，其路径规划更有效、快速、稳定。
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公开(公告)号：CN109933067A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910185335.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及海事智能交通技术无人艇避碰领域，具体涉及一种基于遗传算法和粒子群算法的无人艇避碰方法。首先进行无人艇避碰路径规划中相关参数及避碰约束规则的研究，然后进行基于遗传算法的水面无人艇规避静态障碍物的路径规划，最后进行基于遗传算法与粒子群算法相结合的动态避碰路径规划，完成路径优化，输出可行的避碰路径并复航；相对于传统的无人艇避碰技术，本发明能够得到最优的路径规划，精准地避免碰撞，确保无人艇安全到达目标点。
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公开(公告)号：CN105334747B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201510616183.4
申请日：2015-09-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种船舶动力定位三冗余计算机数据表决同步方法。三个控制器在完成控制运算结果同步后，由主控机运行自适应加权预测表决方法，得到一个表决输出值。自适应加权预测表决方法为：根据每个控制器的输出数据计算一致程度值；根据三个控制器的一致程度值对控制器输出数据进行划分，如果形成多数一致集合，结合历史信息记录值计算本周期表决输出值；如果没有形成多数一致集合，引入灰色预测根据前几周期的表决输出值计算本周期的表决输出值。由本周期的控制器输出数据计算历史信息记录值，为下一周期的表决提供计算依据。本发明能够提高动力定位系统容错能力，具有高可靠性。
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公开(公告)号：CN105182975B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510593659.7
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于改进的人工协调场的气垫船避障方法。(1)获取状态信息、目标点位置以及障碍物位置；(2)设计PID控制律，代替人工协调场中的吸引力；(3)计算风险度，若风险度大于设定的风险度则进入步骤(4)，否则进入步骤(6)；(4)设计斥力场，并利用最大加速度约束设计斥力场的场强参数，进而计算出斥力；(5)根据斥力计算出协调力；(6)算出大地坐标下的合力，将合力的方向作为期望艏向设计艏向PID控制律，将合力的大小作为纵向控制力对气垫船进行控制。本发明减小了传统吸引力只与位置有关而造成的气垫船在目标点附近的抖动，实现了有约束的避碰，能够在气垫船的性能范围内实现安全避障，具有很强的实用价值。
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