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公开(公告)号：CN104552341A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410836440.0
申请日：2014-12-29
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： B25J19/04
摘要： 本发明公开了一种移动工业机器人单点多视角挂表位置和姿态误差的检测方法，首先通过一个特征点拍照初步确定末端执行器在工具坐标系下与示教目标点的位置误差，再让末端执行器在工具坐标系下沿着坐标轴方向移动一定的距离，再进行拍照，并与上一次拍照的图片进行模板匹配比较，确定特征点的相对误差，从而最终确定末端执行器的位置和姿态误差。该方法主要是通过算法来确定移动工业机器人平面视觉定位中末端的位姿误差，仅仅通过简单的一个特征点即可确定，不仅可以解决实际应用中条件受限的问题（如相机视角和焦距、成本等），也可以在一定程度上提高图像处理的效率和速度（单点处理），解决工业中图像处理的实时性问题。
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公开(公告)号：CN103964210A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410179833.9
申请日：2014-04-30
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种拆堆垛机，包括水平定位组件、顶升组件和提升组件；由水平定位组件对电表周转箱水平定位；顶升组件用于将水平定位后的电表周转箱垂直顶起；提升组件垂直运动至与垂直顶起的电表周转箱相配合的位置，推动由顶升组件顶起的电表周转箱进行水平移动。本拆堆垛机的拆堆垛机是通过几个不同组件的配合运动，来实现电表周转箱的拆垛、堆垛动作，具有结构简单、操作方便、低成本、易维修等特点，提高了电表周转箱的拆堆与堆垛效率。
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公开(公告)号：CN103964184A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410179857.4
申请日：2014-04-30
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： B65G47/57
摘要： 本发明公开了一种顶升平移装置，包括一可由驱动装置驱动作垂直运动的活动板，所述活动板上固定有两块相互平行的同步带固定板，两块同步带固定板上均设置有同步带轮和同步带惰轮，每块同步带固定板上的同步带轮和同步带惰轮之间啮合有同步带。本发明的顶升平移装置是利用同步带传动的特点而开发出来的设备，可以很好的改变链传动在工装箱换向中的缺点。该顶升平移装置主要是用来在两条相互垂直滚筒线接口处，完成工装箱所在线体的切换作业，具有结构简单、操作方便、低成本、易维修、清洁、噪声小，耐磨损等特点。
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公开(公告)号：CN103901390A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410139885.3
申请日：2014-04-09
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G01R35/04
摘要： 本发明公开了一种用于数字化电能表检测的表源一体化检测装置，包括模拟/数字信号功率源模块、模/数标准表模块和控制显示模块；模拟/数字信号功率源模块包括噪声谐波仿真源、第一函数值生成器、第一D/A数模转换器、第一信号放大单元、第一功率驱动单元、第二函数值生成器、第二D/A数模转换器、第二信号放大单元和第二功率驱动单元；模/数标准表模块包括信号调理单元、A/D模数转换器、DSP单元、IEC61850/FT3数据调制器、误差计算器；本发明提供了一种表源一体化数字化电能表校验装置，把数表检测标准与模拟功率源进行集成化，具备多种信号源功能，满足了数字化变电站其它测量设备的调试、检测需求。
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公开(公告)号：CN103901388A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410117307.X
申请日：2014-03-26
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 江苏省电力公司 , 深圳科陆电子科技股份有限公司
IPC分类号： G01R35/04
摘要： 本发明公开了一种电流环串联校正器的参数设计方法，属于微网领域，主要为，首先获取参数设计所需要的系统参数；其次对采用不同控制策略的微源建立通用的电流环数学模型；再者分别采用三种适合的串联校正器参数设计方案计算比例参数和积分参数；然后分析采用三种方案时电流环控制系统的频域和时域性能指标以得出最适合的设计方案；最后将最适合方案中的参数应用到实际系统中。本发明设计所得的参数不仅能够改善微源逆变器接口控制系统的控制性能，而且避免了由于不合理的电流环串联校正器参数所带来的微网电能质量问题和稳定性问题。
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公开(公告)号：CN103964210B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410179833.9
申请日：2014-04-30
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种拆堆垛机，包括水平定位组件、顶升组件和提升组件；由水平定位组件对电表周转箱水平定位；顶升组件用于将水平定位后的电表周转箱垂直顶起；提升组件垂直运动至与垂直顶起的电表周转箱相配合的位置，推动由顶升组件顶起的电表周转箱进行水平移动。本拆堆垛机的拆堆垛机是通过几个不同组件的配合运动，来实现电表周转箱的拆垛、堆垛动作，具有结构简单、操作方便、低成本、易维修等特点，提高了电表周转箱的拆堆与堆垛效率。
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公开(公告)号：CN103837855A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410057298.X
申请日：2014-02-20
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G01R35/04
摘要： 本发明公开了一种基于精确时间控制的数字标准源，包括人机接口模块、信号处理和系统控制模块、数字波形序列存储模块、精确时间控制和协议转换模块、输出接口模块，所述人机接口模块、信号处理和系统控制模块、精确时间控制和协议转换模块、输出接口模块依次连接；所述数字波形序列存储模块与信号处理和系统控制模块相连接。本发明提供的基于精确时间控制的数字标准源，可以真实的模拟现场合并单元的输出，输出符合IEC61850-9-1/2/2LE规约格式的数字化报文，可以灵活配置ASDU个数、采样点数等通信参数，可以消除环境温度或长期工作导致精度漂移的影响，并且发送的报文具有时间可控性，时间控制精度优于100ns，报文离散度优于500ns。
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公开(公告)号：CN103825968A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410075163.6
申请日：2014-03-03
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种实验室检定和设备控制的通用型接口，主要包括检定方法接口、标准设备控制接口和被检设备控制接口。检定方法接口发送指令至设备控制接口（标准设备控制接口和被检设备控制接口），标准设备控制接口和被检设备控制接口通过规约加载模式自动加载需要的设备驱动，设备驱动把指令直接传输给通信协议层，从而实现对标准设备和被检设备的检定控制。本发明的设备驱动用多态的方式继承了设备通用性接口，具有可持续性和扩展性。
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公开(公告)号：CN103901391B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201410140033.6
申请日：2014-04-09
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G01R35/04
摘要： 本发明公开了一种具有数字化电能表检测功能的新型模拟标准表，其特征在于，包括A/D模数转换器、DSP单元、IEC61850数据调制器、IEC61850/FT3数据解调器、误差计算器、显示及人机交互单元、微处理器和接口单元；A/D模数转换器、DSP单元相连接用于模拟电能表的校验/标准溯源；A/D模数转换器与IEC61850数据调制器相连接用于数字化电能表离线检测；IEC61850/FT3解调器与DSP单元相连接用于现场数字化电能表在线核查比较。本发明既可对模拟信号进行电能计量，又可对数字信号进行计量，通过模拟标准表的计量，对数字化电能表进行检测，打破了模拟数字化电能表的相互比较检测的方法，准确度高。
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公开(公告)号：CN103837854B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410057109.9
申请日：2014-02-20
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G01R35/04
摘要： 本发明公开了一种基于FT3接口的数字电能表的校验装置，包括：A/D采集模块、DSP处理模块、FPGA协处理模块、RS232通信模块、光电转换模块；所述A/D采集模块、DSP处理模块、FPGA协处理模块和光电转换模块，依次连接，所述RS232通信模块与DSP处理模块相连。可以实现虚拟检定，虚负荷检定等多种校验模式，兼容60044?7/8以及《DL/T 282?2012 合并单元技术条件》里的协议，可以全面考核数字化电能表的通信功能和容错能力。本发明的数字电能表的校验装置设计合理，结构简单，开发周期短，使用简单方便，可扩展性强，方便现场及实验室的检测工作，满足未来数字化变电站技术升级的需要。
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