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公开(公告)号：CN104850108B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510254648.6
申请日：2015-05-19
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G05B19/423
摘要： 本发明公开了一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，亮度可调LED光源、气爪分别与工业机器人的I/O控制模块的输出端相连接，所述相机、扫码器通过以太网分别与工业机器人的信号输入端相连接。本发明的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，在工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，通过电流调整LED光源的亮度，与满足每个工位的亮度，以便准确的视觉定位，自动补光，有利于实现工业生产的自动化，提高生产效率，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104495182B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410695114.2
申请日：2014-11-27
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 南京航空航天大学
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本发明公开了一种基于RFID双仓有轨输送车及轨道布局与定位控制方法，属于自动控制技术领域。包括车架、驱动装置、导向轮、供电系统、控制装置、RFID传感器和定位传感器；车架上有前、后两个储物仓，控制装置分别与供电系统、RFID传感器和定位传感器相连，并通过驱动装置控制导向轮的运行；RFID传感器安装在车架的底部两端，可识别用于标记储物方格的RFID标签；定位传感器安装在车架的底部中心，可识别RFID标签前后两侧的定位点。本发明可使有轨输送车的前、后两个储物仓分别对准储物方格，完成多品种、小批量的货物输送存取，增强了有轨输送车作业的灵活性。
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公开(公告)号：CN104459260B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410639825.8
申请日：2014-11-13
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种电能计量器具智能挂载系统，检定台上设有测试表托、挂载状态指示灯和用于挂载电能计量器具的挂载立柱；转运台上设有用于盛放电能计量器具的转运托盘；机械手的一端安装于转运台上，另一端连接用于抓取电能计量器具的末端执行器，末端执行器上还安装有摄像机；摄像机通过图像处理系统连接总控制器。本发明还公开了一种电能计量器具智能挂载检测方法，通过不同观测方位挂载平面位置及其法向量的变化，结合对应方位末端执行器的位姿变化，确定了末端执行器的手眼耦合关系；通过识别挂载点的线性组合及挂载面的旋转关系能够校正挂载过程产生的二次误差，不依赖于标定靶标及精密测量仪器，具有较高的挂载精度及工业现场操作性。
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公开(公告)号：CN103978822B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410187056.2
申请日：2014-05-05
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种电能表刻码定位机构及方法，通过气缸带动定位杆进行定位，结构简单、准确、重复定位精度高，设有微调装置，使安装过程中能对定位机构上、下位置进行微调，提高定位精度，还设有压杆装置，防止定位杆升起时把电表带起，能够自动完成对电能表的刻码的定位工作，定位准确，能够确保刻码全部刻在封印帽上，无需人工操作，方便、可靠、生产效率高，节能人力成本，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104176684A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410383752.0
申请日：2014-08-06
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 杭州厚达自动化系统有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于电能表自动化检定装置的自动挂表机器人车，包括车体和设置在车体上的托盘搬运机械手及挂表机械手，托盘搬运机械手包括间歇传动机构、固定在车体上的升降装置、与升降装置转动连接的底盘、安装在底盘上的驱动电机及二维差动机械手；驱动电机通过间歇传动机构驱动底盘相对于车体转动，驱动电机还通过间歇传动机构驱动二维差动机械手伸缩。本发明利用一个电机和间歇传动机构控制底盘的转动和货叉的伸缩，省去了一个电机，节约了生产成本，同时空出位置便于其他部件的安装设计。
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公开(公告)号：CN103983826A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410217480.7
申请日：2014-05-22
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种用于电能表测试表架的全接触接线棒头，棒头主体从上到下依次包括接线部、手持部和安装部，接线部上套接有弹簧，接线部上还套接有圆柱接触套，圆柱接触套位于弹簧的上方，并通过固定销轴将圆柱接触套定位在接线部上，圆柱接触套顶部为内凹的圆弧面，圆弧面在弹簧的作用下，能够很好的包裹接线安装螺丝的半边，圆柱接触套上还设有纵向分布的间隙，既能够完全接触，还方便散热，减少接触电阻，提高测试电能表时压接接线的可靠性，保证电能表测试时接触电阻小，使用寿命长，电能表的测试精度高，并设有手持部方便安装，结构新颖，便于实现，可广泛应用在电能表的测试装置上。
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公开(公告)号：CN103978822A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410187056.2
申请日：2014-05-05
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种电能表刻码定位机构及方法，通过气缸带动定位杆进行定位，结构简单、准确、重复定位精度高，设有微调装置，使安装过程中能对定位机构上、下位置进行微调，提高定位精度，还设有压杆装置，防止定位杆升起时把电表带起，能够自动完成对电能表的刻码的定位工作，定位准确，能够确保刻码全部刻在封印帽上，无需人工操作，方便、可靠、生产效率高，节能人力成本，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104899879B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510262191.3
申请日：2015-05-21
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G06T7/30 , G01N21/892
摘要： 本发明公开了一种电能表在线外观检测的方法，该方法适用于大规模智能电能表自动化检定系统中，在进行外观检测时，通过建立的自学习型模板库，可以克服检测过程中由于外界条件（光照、空气灰尘）和液晶屏工艺差异所引起的图像灰度值差异对检测误差影响，有效降低误判率。采用的基于自适应阈值SSDA的自学习型模板匹配算法可以很快丢弃对非匹配点的计算，节省了匹配时间，提高了匹配效率，进而提高了外观检测的生产效率，节约了人力物力，还能有效的解决误判率高的问题。
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公开(公告)号：CN104569726B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201510023956.8
申请日：2015-01-16
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种用于电能表检定中接线状态检测的智能传感器，包括控制电路、模数转换芯片、通信接口、用于采集电能表检测端子上的电压信号的电压采样电路、用于采集电能表检测端子上的电流信号的电流采样电路和用于给各部分供电的电源电路。电压采样电路、电流采样电路将采集到的交流电信号转换为直流电信号，然后通过模数转换芯片分别转换成数字信号，并输出至控制电路，控制电路通过通信接口将两路数字信号传输至上位机，上位机实时监控电能表的参数变化，判断电能表的接线状态。本发明能够实时检测电能表接线端子上的电量变化，从而确定电能表的接线状态，能够快速准确地判断电能表接线状态，减少人力、物力，提高了检定效率。
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公开(公告)号：CN104176684B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410383752.0
申请日：2014-08-06
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 杭州厚达自动化系统有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于电能表自动化检定装置的自动挂表机器人车，包括车体和设置在车体上的托盘搬运机械手及挂表机械手，托盘搬运机械手包括间歇传动机构、固定在车体上的升降装置、与升降装置转动连接的底盘、安装在底盘上的驱动电机及二维差动机械手；驱动电机通过间歇传动机构驱动底盘相对于车体转动，驱动电机还通过间歇传动机构驱动二维差动机械手伸缩。本发明利用一个电机和间歇传动机构控制底盘的转动和货叉的伸缩，省去了一个电机，节约了生产成本，同时空出位置便于其他部件的安装设计。
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