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公开(公告)号：CN104552341A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410836440.0
申请日：2014-12-29
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： B25J19/04
摘要： 本发明公开了一种移动工业机器人单点多视角挂表位置和姿态误差的检测方法，首先通过一个特征点拍照初步确定末端执行器在工具坐标系下与示教目标点的位置误差，再让末端执行器在工具坐标系下沿着坐标轴方向移动一定的距离，再进行拍照，并与上一次拍照的图片进行模板匹配比较，确定特征点的相对误差，从而最终确定末端执行器的位置和姿态误差。该方法主要是通过算法来确定移动工业机器人平面视觉定位中末端的位姿误差，仅仅通过简单的一个特征点即可确定，不仅可以解决实际应用中条件受限的问题（如相机视角和焦距、成本等），也可以在一定程度上提高图像处理的效率和速度（单点处理），解决工业中图像处理的实时性问题。
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公开(公告)号：CN104850108B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510254648.6
申请日：2015-05-19
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G05B19/423
摘要： 本发明公开了一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，亮度可调LED光源、气爪分别与工业机器人的I/O控制模块的输出端相连接，所述相机、扫码器通过以太网分别与工业机器人的信号输入端相连接。本发明的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，在工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，通过电流调整LED光源的亮度，与满足每个工位的亮度，以便准确的视觉定位，自动补光，有利于实现工业生产的自动化，提高生产效率，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104850108A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510254648.6
申请日：2015-05-19
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G05B19/423
CPC分类号： G05B19/423
摘要： 本发明公开了一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，亮度可调LED光源、气爪分别与工业机器人的I/O控制模块的输出端相连接，所述相机、扫码器通过以太网分别与工业机器人的信号输入端相连接。本发明的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，在工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，通过电流调整LED光源的亮度，与满足每个工位的亮度，以便准确的视觉定位，自动补光，有利于实现工业生产的自动化，提高生产效率，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104552341B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410836440.0
申请日：2014-12-29
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： B25J19/04
摘要： 本发明公开了一种移动工业机器人单点多视角挂表位置和姿态误差的检测方法，首先通过一个特征点拍照初步确定末端执行器在工具坐标系下与示教目标点的位置误差，再让末端执行器在工具坐标系下沿着坐标轴方向移动一定的距离，再进行拍照，并与上一次拍照的图片进行模板匹配比较，确定特征点的相对误差，从而最终确定末端执行器的位置和姿态误差。该方法主要是通过算法来确定移动工业机器人平面视觉定位中末端的位姿误差，仅仅通过简单的一个特征点即可确定，不仅可以解决实际应用中条件受限的问题（如相机视角和焦距、成本等），也可以在一定程度上提高图像处理的效率和速度（单点处理），解决工业中图像处理的实时性问题。
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公开(公告)号：CN204731631U
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201520322037.6
申请日：2015-05-19
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G05B19/423
摘要： 本实用新型公开了一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置，工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，亮度可调LED光源、气爪分别与工业机器人的I/O控制模块的输出端相连接，所述相机、扫码器通过以太网分别与工业机器人的信号输入端相连接。本实用新型的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置，在工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，通过电流调整LED光源的亮度，与满足每个工位的亮度，以便准确的视觉定位，自动补光，有利于实现工业生产的自动化，提高生产效率，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105196287A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510586215.0
申请日：2015-09-15
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种移动操作机的视觉定位方法，该方法至少包括：采用相机进行平面视觉定位，其中，所述平面视觉定位包括两个平移自由度定位和一个旋转自由度定位；采用柔性机构进行深度视觉定位补偿，其中，所述深度视觉定位包括平移自由度定位。优选地，所述平面视觉定位包括：通过模板匹配的方式，获取平移自由度误差和旋转自由度误差。通过本发明，至少解决了如何提高移动操作机鲁棒性能的技术问题。
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公开(公告)号：CN106787171A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611063843.1
申请日：2016-11-28
申请人： 国网江苏省电力公司检修分公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02J13/00
CPC分类号： H02J13/0006
摘要： 本发明公开了一种防止间隔SV软压板误投退的方法，其特征是，包括如下步骤：1）分别对发送端、接收端、链路状态和出口状态进行初始信号采集；2）对采集的初始信号进行处理分析；3）通过处理分析，SV软压板正常退出指示灯亮或SV软压板强制退出指示灯亮。优点：不考虑智能站不同装置、设备间复杂的通信和交叉，坚持以只要不影响一次设备正常运行为原则，详细分析了电流、电压信息从采集到判断再到发出指令整个流程对SV投退的影响，同时考虑站内检修工作，对检修硬压板投入的影响也做了相应的分析，全方位的分析了SV软压板正常投退的条件，其对于智能站的安全稳定运行具有至关重要的意义。
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公开(公告)号：CN106787171B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201611063843.1
申请日：2016-11-28
申请人： 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02J13/00
摘要： 本发明公开了一种防止间隔SV软压板误投退的方法，其特征是，包括如下步骤：1）分别对发送端、接收端、链路状态和出口状态进行初始信号采集；2）对采集的初始信号进行处理分析；3）通过处理分析，SV软压板正常退出指示灯亮或SV软压板强制退出指示灯亮。优点：不考虑智能站不同装置、设备间复杂的通信和交叉，坚持以只要不影响一次设备正常运行为原则，详细分析了电流、电压信息从采集到判断再到发出指令整个流程对SV投退的影响，同时考虑站内检修工作，对检修硬压板投入的影响也做了相应的分析，全方位的分析了SV软压板正常投退的条件，其对于智能站的安全稳定运行具有至关重要的意义。
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公开(公告)号：CN106218440A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610870761.1
申请日：2016-09-30
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 南京南瑞集团公司
IPC分类号： B60L11/18
CPC分类号： Y02T10/7005 , Y02T10/7088 , B60L11/1838
摘要： 本发明公开了一种充电设备的功率智能调节电路及方法，首先计算电动汽车荷电状态SOC及电动汽车负荷，绘制负荷曲线；通过绘制同类型多辆电动汽车的负荷曲线，判断负荷曲线是否收敛，若负荷曲线收敛则输出负荷曲线，若不收敛则重复上述操作；根据所述电动汽车负荷曲线确定整个充电站的最大输出功率，各终端充电设备根据电动汽车的荷电状态SOC采用层次分析法建立决策模型，将充电过程分为能量补充阶段、功率保持阶段及小电流补充阶段三个阶段，动态分配各充电口的功率。本发明对电动汽车充电负荷进行有效预测，充分利用充电机实现有序充电控制，保障电动汽车灵活、快速充电，同时兼顾区域负荷监控。
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公开(公告)号：CN103442165B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310394061.6
申请日：2011-10-18
申请人： 国网山东省电力公司东营供电公司 , 国家电网公司
发明人： 郭奉胜 , 张景滨 , 刘雪芳 , 崔沂水 , 房师军 , 李成 , 韩冬 , 赵文蕾 , 田波 , 王俊敏 , 杨小敏 , 张效菁 , 曲洁 , 刘丹 , 万福霞 , 张建华 , 刘晓明 , 赵素梅 , 蒋立湘 , 田野 , 赵立新 , 肖伟
摘要： 本发明公开了一种摄像头，包括摄像头本体、支架和转动支承件；所述前壳体和后壳体的两侧端壁上各设有一个半圆形缺口，所述前壳体和后壳体夹合后位于同一侧端的两个半圆形缺口组合形成一个圆形轴孔；所述支架包括底座和位于底座顶部的两个支承板；所述各支承板上设有圆孔和卡接孔；所述转动支承件包括基板、从基板上凸出的与支承板上卡接孔相配合的卡接凸台、从基板上凸出的与所述轴孔相配合的圆形凸轴、和位于凸轴末端的防脱板；所述转动支承件通过卡接凸台固定在支承板上，所述凸轴位于所述轴孔中。本发明结构较为简化紧凑，其组装及拆卸操作极为简单，有效降低制造成本。
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