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公开(公告)号：CN112886554A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110199085.0
申请日：2021-02-22
申请人： 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种基于波形惯性的零序过流保护防误动方法。本发明采用的步骤如下：S1，保护启动，实时计算零模涌流的基波有效值和二次谐波有效值；S2，判断零序电流有效值是否达到零序过流保护启动门槛，若到达门槛，启动零序过流保护，开始延时计时；S3，判断二次谐波含量，若在设定延时内二次谐波含量始终小于整定值，则零序过流保护出口动作；S4，从保护启动后的第二个周波开始，实时计算零模涌流波形惯性度；S5，若二次谐波含量大于整定值，判断零模涌流波形惯性度，若大于整定值，则制动零序过流保护，此后一旦检测到惯性度小于整定值，立即开放保护，零序过流保护动作。本发明可以防止某些情况下变压器投运过程时零序电流初始值大且衰减时间长造成的零序过流保护误动问题。
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公开(公告)号：CN110932228A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911144058.2
申请日：2019-11-20
申请人： 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种断路器失灵工况下集中式重合闸方法。本发明的内容包括：首先获取变电站母线及所连线路运行与保护动作信息；然后结合运行与保护动作信息，判断是否为断路器失灵工况；若是断路器失灵工况，则结合运行与保护动作信息判断是否为母线故障；如果为母线故障，则向失灵断路器所连线路对侧变电站发送远跳指令，并闭锁重合闸；如果不是母线故障，则经过一定延时后，按照顺序依次进行重合闸。本发明提供的方法能够在母线故障时闭锁重合闸，在线路瞬时性故障且断路器失灵工况下，快速可靠进行重合闸，减小停电时间与停电范围，提高供电可靠性。
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公开(公告)号：CN110568260A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910847943.0
申请日：2019-09-09
申请人： 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种用于电网谐波分析的输电线路谐波参数估计方法，包括：对输电线路进行监测得到两端的谐波电压有效值、谐波有功功率和谐波无功功率；基于输电线路分布参数模型，建立输电线路谐波参数与两端的所述谐波电压有效值、所述谐波有功功率和所述谐波无功功率之间的关系式；对每个数据段随机选取多个点数据，利用多点估计得到方程组；通过非线性优化算法求解所述方程组，得到输电线路的谐波参数。利用本发明得到的谐波参数进行更为准确的谐波建模，对做电网谐波潮流计算、状态估计、谐波源定位等具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109831027A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201811647004.3
申请日：2018-12-30
申请人： 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 南京软核科技有限公司
IPC分类号： H02J13/00
摘要： 本发明公开了一种配电网电能质量灵活检测分析系统，属于配电网检测领域。一种配电网电能质量灵活检测分析系统，包括电能监测仪，所述电能监测仪包括安装在非线性电源的电能监测仪A、安装在交直流混合配电网的电能监测仪B、安装在负荷设备的电能监测仪C，所述电能监测仪A、电能监测仪B和电能监测仪C分别同时采集非线性电源、交直流混合配电网和负荷设备三个维度的电能特性。本发明基于典型复杂配电网网络的分析，掌握复杂配电网电能质量参数快速检测和分析方法，实现对电能质量治理装置灵活配置，另外通过验证模块采用电网时域仿真分析法进行电能质量各项参数检测与计算，保证模型的合理性。
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公开(公告)号：CN117169544A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311159277.4
申请日：2023-09-10
申请人： 上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于图像特征匹配的海冰漂移速度检测系统，包括照相机和图像处理系统，照相机布置于船侧，每间隔一定时间从船侧向外拍摄海冰图像；图像处理系统由特征识别模块、特征匹配模块、投影变换模块和冰速计算模块组成；特征识别模块使用SURF算法识别照相机拍摄的海冰图像中的特征点以及特征描述子；投影变换模块利用相机内外参数，将拍摄到图片中特征点的坐标投影至真实世界坐标系中；冰速计算模块通过对比两张照片的时间间隔和特征点位移，结合船体运动速度计算船侧海冰漂移速度。
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公开(公告)号：CN116551669A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310202183.4
申请日：2023-02-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种仿人机器人动态跳跃与平衡控制方法、电子设备、介质，包括对仿人机器人跳跃过程中的质心及足底的轨迹进行规划；将仿人机器人建模为单个刚体，取机器人质心的位置、角偏移、线速度、角速度作为状态变量，地面接触力和地面接触力矩为控制量，构建一模型预测控制问题，并将其转化为标准QP问题进行求解，得到最优地面反作用力和作用力矩；构建全身运动控制模型，利用期望的末端状态和最优地面反作用力，获取关节位置、速度以及前馈关节力矩；按关节位置、速度以及关节力矩控制仿人机器人执行跳跃运动；关节力矩为前馈力矩与反馈力矩之和，反馈力矩通过比例微分控制计算得到；仿人机器人落地后，采用跨步策略实现机器人的落地稳定。
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公开(公告)号：CN115616898A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211320111.1
申请日：2022-10-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明一种基于模型参考自适应控制的仿人机器人变负载站立方法，包括以下步骤：构建仿人机器人的三连杆模型，推导其动力学方程，得到三连杆模型关节力矩表达式；将计算得到的关节力矩作为前馈力矩，与PD控制器输出量一起构成关节力矩控制量，输入到仿人机器人的控制系统中，同时计算动力学参数估计值的更新率，更新前馈力矩，直至消除关节角度、关节角速度的控制误差，完成仿人机器人双腿并排站立下的模型参考自适应控制算法的构建；进行仿人机器人变负载站立调试。本发明使用了前馈控制，通过双腿并排站立时的三连杆模型动力学方程，计算支撑重力负载所需的关节力矩，将其直接加在PD控制器的输出端，既缩短了控制时间，又保证了关节控制精度。
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公开(公告)号：CN115021311A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210683576.7
申请日：2022-06-15
申请人： 浙江大学 , 浙江中新电力工程建设有限公司 , 国网浙江杭州市萧山区供电有限公司
摘要： 本发明涉及新能源微电网运行的控制技术，旨在提供一种分布式电源互动无功支撑的智能调控系统及方法。本发明中，智能调控系统由智能终端和分布式电源组成，并采用多约束条件目标函数优化的方法对分布式电源并网点进行无功支撑，以维持电压和功率因素稳定。智能终端由信息采集模块和PQ指令计算模块组成，实现采集、监测和计算功能。本发明通过使用多目标约束下的优化算法，能够实现DG有功出力和无功出力的协调，在保证电压稳定和功率因数符合要求的前提下实现了DG最大的有功输出，提高了经济效益。能够实现不同分布式电源之间的协调控制，提高了系统的稳定性和灵活性，保证供电的电能质量。
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公开(公告)号：CN112025242A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010876074.7
申请日：2020-08-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于多层感知器的机械臂搜孔方法，该方法通过结合基于多层感知器的顶层搜孔轨迹规划器模型和底层力位混合控制器实现机械臂搜孔；所述顶层搜孔轨迹规划器模型的输入为工件接触插孔产生的力/力矩信息，输出为下一步动作方向。由于本发明方法基于多层感知器，且采集数据的过程中，相同位置变化情况下，力/力矩特征变化会更加明显，在经过神经网络训练后的搜孔实际应用阶段，具有更好的抗干扰能力和更高的更好的成功率；本发明在常见的工业机器人平台上具有一定的通用性，不需要人工进行干预，有效提升了装配效率，对于轴孔装配任务具有更好的适应能力。
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公开(公告)号：CN110181541A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910404330.X
申请日：2019-05-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J13/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种双足跑跳机器人转向控制方法，该方法包括踝关节力矩控制方法和调节腿长控制方法；所述踝关节力矩控制方法是指通过左右踝俯仰关节在不同支撑相期间施加不同力矩，从而对机器人躯干产生偏转作用，在时间的积分作用下产生偏转角度，从而完成机器人的转向控制；所述调节腿长控制方法指在机器人跑动步态中通过修改左右腿长来实现方向调整。将使得机器人可以抵抗外部扰动带来的转向扰动，以及实现自主转向控制，在整体机构设计上具有更好的简易性和实用性，降低开发成本。
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