公开(公告)号：CN102638873A

公开(公告)日：2012-08-15

申请号：CN201210131838.5

申请日：2012-04-27

申请人： 天津大学

发明人： 葛卫民 ,  刘扬 ,  李鹏

IPC分类号： H04W48/20

摘要： 本发明属于网络通信技术领域，涉及应用于部署了多个网关的无线Mesh网络的网关选择方法，本发明通过计算无线Mesh节点到网关节点的通信路径成本选择值最小的网关节点作为网关，在无线Mesh节点收到网关节点发送的广播帧后，根据公式计算该Mesh节点到网关节点的通信成本Cto-mpp，其中β(0≤β≤1)是一个反映链路传输成本和网关当前接入成本所占的比重的可调参数；C是网关的当前接入成本，表示的是Mesh节点到网关节点的传输成本。本发明为端设备提供了更好的网络传输性能，适用于无线Mesh网络，作为一种有效、实用的技术方案，应用前景看好。

公开(公告)号：CN101937481B

公开(公告)日：2012-02-01

申请号：CN201010264324.8

申请日：2010-08-27

申请人： 天津大学

发明人： 王成山 ,  高菲 ,  李鹏 ,  黄碧斌 ,  丁承第 ,  于浩

IPC分类号： G06F17/50

CPC分类号： Y02E60/76 ,  Y04S40/22

摘要： 一种基于自动微分技术的分布式发电系统暂态仿真方法：读取分布式电源的基本信息，拓扑连接关系，数学模型表达式及相关参数；声明对应的组合函数、独立变量，为自动微分分配内存，仿真时间置零；仿真时间向前推进一个仿真步长；使用自动微分计算对应组合函数的导数信息及函数值；联立整个系统方程形成牛顿法迭代格式，以自动微分计算得到的结果更新迭代求解时的雅可比矩阵及函数值列向量相应位置元素；求解线性方程组，得到第k步的变量增量列向量；更新变量值；判断仿真时间是否达到仿真终了时刻，如达到仿真终了时刻，则释放内存，仿真结束；否则返回第三步。本发明提高了程序的计算效率，同时也保持了代码的可维护性和可扩展性。

公开(公告)号：CN102184297A

公开(公告)日：2011-09-14

申请号：CN201110123068.5

申请日：2011-05-12

申请人： 天津大学

发明人： 王成山 ,  丁承第 ,  李鹏 ,  黄碧斌 ,  高菲 ,  于浩

IPC分类号： G06F17/50

摘要： 一种适于微网暂态并行仿真的电气与控制系统解耦预测方法，包括：对拟研究系统的一次系统进行建模，对拟研究系统的二次系统、分布式电源进行建模；读取各元件的基本信息、拓扑连接关系及元件参数；得到仿真任务个数np；创建根据仿真任务个数创建np线个计算线程或进程；仿真时间向前推进一个步长，t＝t+Δt；计算线程或进程间进行通信；根据微机上的CPU个数以及仿真任务个数，进行仿真任务指派，完成该仿真时刻上所有的计算任务；判断仿真时间是否达到仿真终了时刻，如达到仿真终了时刻，则释放内存，仿真结束。本发明能够实现EMTP类程序电气系统与控制系统的并行计算求解，配合电气系统和控制系统自身的解耦降维方法，可以有效地提高仿真计算速度。

公开(公告)号：CN101497986B

公开(公告)日：2011-01-05

申请号：CN200910068124.2

申请日：2009-03-13

申请人： 天津大学

发明人： 白海力 ,  李鹏 ,  张乐陶 ,  米文博 ,  姜恩永

IPC分类号： C23C14/08 ,  C23C14/35

摘要： 本发明涉及一种对向靶反应溅射外延四氧化三铁薄膜的制备方法，是采用中科院沈阳科学仪器研制中心生产的DPS-III型超高真空对向靶磁控溅射镀膜机。本发明采用对向靶直流反应磁控溅射的技术，通过控制氧气和氩气的流量比达到控制真空室中的氧气分压的目的，并与合适的直流溅射功率相匹配，在基底加热的条件下，在不同取向的单晶MgO、SrTiO3、Nb：SrTiO3和c-Al2O3基底上制备形成外延四氧化三铁薄膜。本发明所涉及的外延Fe3O4薄膜制备方法具有与现有工业化生产兼容、靶材选择简单和靶材使用率较高等优点，在磁信息存储和读取等自旋电子学相关器件的制备上具有广泛的应用价值。

公开(公告)号：CN101302291B

公开(公告)日：2010-12-01

申请号：CN200810053635.2

申请日：2008-06-25

申请人： 天津大学

发明人： 郭锦棠 ,  赵海洋 ,  冯亚凯 ,  李鹏

IPC分类号： C08G67/02 ,  B01J31/18

摘要： 本发明涉及一种一氧化碳和苯乙烯共聚合成聚酮的催化剂和合成方法，催化剂包括：乙酸钯，对苯醌，对甲苯磺酸、氨基磺酸、氟硼酸或它们的混合物以及双齿配体4，4′-二甲酸乙酯基-2，2′-联吡啶。以一氧化碳与苯乙烯为原料，无水甲醇为溶剂，在20～80℃和0.1～10MPa及上述催化剂的存在条件下聚合反应1-3小时。本发明提供的催化剂催化活性好，聚酮产率高，合成的聚酮相对分子质量高。在相同主催化剂乙酸钯用量的条件下，加入4，4′-二甲酸乙酯基-2，2′-联吡啶，不仅催化剂的催化活性提高1-3倍，而且产物聚酮的相对分子质量提高了1-2倍。

公开(公告)号：CN118963400A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411143080.6

申请日：2024-08-20

申请人： 天津大学

发明人： 杨洪玖 ,  张杨 ,  李鹏

IPC分类号： G05D1/49

摘要： 本发明涉及阵风下基于非线性ESO带负载的四旋翼无人机环绕控制方法，包括以下步骤：在外部扰动的基础上建立四旋翼无人机的动力学模型；根据风扰和负载扰动的特点对四旋翼无人机设计非线性ESO；基于非线性ESO设计四旋翼无人机的位置控制器和姿态控制器；本发明通过设计非线性ESO估计并补偿阵风和负载对四旋翼无人机带来的干扰，显著增强了四旋翼无人机系统的抗扰性能；对四旋翼无人机采用位置‑姿态双闭环控制结构，引入积分滑模控制器和辅助控制器，解决了四旋翼无人机在复杂环境中的稳定飞行和精准控制问题。

公开(公告)号：CN118821440A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410826768.8

申请日：2024-06-25

申请人： 天津大学 ,  北京智芯微电子科技有限公司

发明人： 于浩 ,  费云鹏 ,  李鹏 ,  冀浩然 ,  王智颖 ,  宋关羽 ,  孙冰 ,  赵金利 ,  王连忠 ,  郑哲 ,  刘瑞 ,  刘勇

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F30/18 ,  G06Q50/06 ,  H02J3/00 ,  G06F113/04 ,  G06F119/12

摘要： 本发明涉及一种电‑气多能配电系统时间‑状态离散联合仿真方法，通过对于选定的电‑气多能配电系统进行仿真初始化，建立电‑气多能配电系统动态模型，判断燃气子系统下一次更新时刻和电力子系统下一次更新时刻中较小的子系统，并对相应的子系统进行更新，同时判断是否达到预定的仿真时间，本发明适用于具有异构特性的电‑气多能配电系统动态仿真，能够根据能源子系统的不同特征选择合适的仿真方法。同时仿真方法的选择范围包括时间离散方法以及状态离散方法，并通过异步控制完成不同系统的信息同步，在保证仿真精度的前提下，具有较短的仿真用时，能够高效仿真电‑气多能配电系统的动态过程。

公开(公告)号：CN118778633A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410741204.4

申请日：2024-06-11

申请人： 天津大学

发明人： 杨洪玖 ,  赵国威 ,  穆朝絮 ,  李鹏

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

摘要： 本发明涉及一种滑动转向轮式移动机器人直角轨迹跟踪控制方法，该方法内容包括以下步骤：1、建立考虑滑移的滑动转向轮式移动机器人运动学模型；2、基于3D模型和ROS通信设计构建数字孪生框架；3、设计基于虚拟机器人的离线模型预测控制器为实体机器人提供前馈控制量和可行轨迹；4、设计基于实体机器人和反步控制方法的前馈反馈控制器提高控制精度。本发明方法基于数字孪生建立的前馈反馈控制框架，通过对虚拟机器人设计模型预测控制器，实现了对不可导直角轨迹的平滑，降低了机载电脑的计算负担，通过前馈补偿和考虑滑移的反步控制器提高了实体机器人的鲁棒性和跟踪精度，并能通过虚拟机器人实现对实体机器人的可视化监测。

公开(公告)号：CN118646096A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202411134467.5

申请日：2024-08-19

申请人： 天津电力工程监理有限公司 ,  国网天津市电力公司建设分公司 ,  天津三源电力智能科技有限公司 ,  天津仁爱学院 ,  天津大学 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 孟庆霖 ,  游国栋 ,  贺莹 ,  李鹏 ,  冀浩然 ,  于浩 ,  郭磊 ,  方彤 ,  姜海 ,  周飞 ,  翟士君 ,  李霜 ,  赵金 ,  保承家 ,  郭子强

IPC分类号： H02J3/46 ,  H02J13/00 ,  G06Q10/0635 ,  G06Q50/06 ,  G06F18/2433 ,  G06F18/213

摘要： 本发明涉及一种数据驱动的电网调控方法、装置、设备、存储介质和程序。所述方法包括：在电网运行过程中，获取所述电网的第一当前运行数据；在基于所述第一当前运行数据检测到第一潜在风险特征数据的情况下，基于所述第一潜在风险特征数据以及所述第一当前运行数据，预测所述电网在预设将来时间段的第一异常运行信息；基于所述第一异常运行信息对所述电网的第一当前运行数据进行调控。采用本方法能够降低电网安全风险。

公开(公告)号：CN114897414B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202210607108.1

申请日：2022-05-31

申请人： 天津大学

发明人： 冀浩然 ,  王瑞 ,  李鹏 ,  王成山 ,  赵金利 ,  宋关羽 ,  于浩

IPC分类号： G06Q10/0635 ,  G06Q10/0639 ,  G06Q50/06 ,  H02J3/32 ,  H02J3/38

摘要： 一种含高比例光伏和电动汽车配电网关键不确定因素辨识方法：根据选定的配电网，输入配电网确定性参数和配电网随机性参数；获得标准正态空间中相互独立的随机变量样本，求得配电网概率空间中随机变量样本；建立配电网确定性潮流计算模型，得到配电网电压风险指标作为目标响应；建立配电网概率空间中随机变量的索引集合，划分出随机变量索引的子集和补集；建立并求解配电网电压风险指标的低秩逼近模型；获得的配电网电压风险指标的低秩逼近模型，采用全局灵敏度分析方法计算配电网概率空间中随机变量的各非空子集的全局灵敏度；辨识影响配电网电压风险指标的关键不确定因素。本发明在提高投资经济性的同时有效改善配电网安全运行。