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公开(公告)号：CN101700589A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910211750.2
申请日：2009-11-04
申请人： 山东大学
IPC分类号： B23H1/02
摘要： 本发明涉及一种压电自激脉冲式微细电火花加工装置，包括直线运动轴、致动器和电极，直线运动轴和致动器一端连接，致动器的另一端与电极连接；其中，致动器、直流电源、电容、电阻R1和电阻R2构成一个等效的RC电路；直流电源的两极分别与电极和工件连接。同时直流电源的两极还分别连接于致动器的压电陶瓷两端。本发明同时公开了利用前述装置的加工方法。本发明通过将直流电源和致动器相结合，通过致动器自激振动产生脉冲放电。加工过程中电极的自适应性振动，促进了电蚀产物的排出，明显改善了加工的效率和质量。
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公开(公告)号：CN112335395B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202011362866.9
申请日：2020-11-27
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种大蒜收获分离一体机及其使用方法，属于农业机械技术领域。装置包括支撑架、铲刀、柔性夹持装置、分割装置和电机A，其中，铲刀通过调节架活动设置于支撑架前端，通过调节架调节铲刀高度，柔性夹持装置设置于支撑架内部，柔性夹持装置一端设置于铲刀上侧，柔性夹持装置另一端设置分割装置，分割装置和柔性夹持装置均连接至电机A，通过电机A驱动柔性夹持装置和分割装置，电机A固定设置于支撑架。本发明提供一种大蒜收获分离一体机，实现大蒜的收获，并将蒜杆、蒜头及蒜根进行分离，保证收割过程不伤蒜，提高大蒜收获的效率。
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公开(公告)号：CN113520566B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202110770333.2
申请日：2021-07-07
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种用于固定骨折钢板的螺钉置入装置及使用方法，属于医疗器械技术领域。装置包括驱动机构、钻孔机构、供钉机构和螺钉旋入机构，其中，供钉机构一侧设置有驱动机构，驱动机构上分别设置有钻孔机构和螺钉旋入机构，通过驱动机构先驱动钻孔机构钻孔，然后驱动螺钉旋入机构将供钉机构内的螺钉旋入骨折钢板。本发明可连续、准确地置入非自攻自钻螺钉，实现先钻孔再置钉的功能，提高了骨折钢板固定的效率与精度，避免了医生手动操作置钉过程。
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公开(公告)号：CN115607297B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211279945.2
申请日：2022-10-19
申请人： 山东大学
IPC分类号： A61B34/35
摘要： 本公开属于手术机器人技术领域，具体涉及一种震颤抑制的主从手术机器人控制系统及方法，包括：主从控制系统，包括机器人主手和机器人从手，用于实现机器人主手对机器人从手的远程控制；震颤抑制系统，包括滤波模块、自适应提取模块和前馈控制模块，用于过滤由机器人主手输入到机器人从手的人手震颤信号与误操作信号，基于所述滤波模块获取所述机器人主手的位姿理想震颤信号，通过自适应提取模块判断所获取的位姿理想震颤信号中是否存在主从控制系统中的人手误操作信号，在前馈控制模块的作用下将位姿实际震颤信号取反后与原始位姿信息叠加，得到手术期望动作信息，将所得到的手术期望动作信息反馈给所述主从控制系统。
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公开(公告)号：CN116029972A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211316437.7
申请日：2022-10-26
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种基于形态学的骨折区域无损分割及重建方法，属于医疗辅助技术领域。方法包括如下步骤：(1)提取骨折区域；(2)8邻域运算；(3)次边界点检测；(4)凹点标记及筛选；(5)凹点连接；(6)洪水填充；(7)边界点及其他点归集(8)三维模型重建。本发明在对CT影像像素点进行邻域运算的基础上引入次边界点概念和凹点检测及连接方法，通过调整阈值参数对影像中粘连较大区域进行分割，克服了传统目标分割方法对较大粘连区域分割能力较差的缺点，提高了算法自动分割适应性。
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公开(公告)号：CN112244988B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011271162.0
申请日：2020-11-13
申请人： 山东大学
摘要： 本公开提供了一种用于自攻自钻螺钉置入的执行器、系统及方法，属于医疗设备技术领域，所述执行器连接在机器臂的末端，所述执行器包括驱动机构、螺钉容纳机构和中空的导向针管；所述驱动机构包括风批以及与风批连接的杆件，所述螺钉容纳机构设有用于放置螺钉的第一通孔，所述导向针管与螺钉容纳机构连接，且所述杆件、第一通孔和导向针管的轴线共线；本公开通过机械臂和执行器的配合实现了精准的连续置钉，能够快速和准确的实现对钢板的固定。
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公开(公告)号：CN112335395A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011362866.9
申请日：2020-11-27
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种大蒜收获分离一体机及其使用方法，属于农业机械技术领域。装置包括支撑架、铲刀、柔性夹持装置、分割装置和电机A，其中，铲刀通过调节架活动设置于支撑架前端，通过调节架调节铲刀高度，柔性夹持装置设置于支撑架内部，柔性夹持装置一端设置于铲刀上侧，柔性夹持装置另一端设置分割装置，分割装置和柔性夹持装置均连接至电机A，通过电机A驱动柔性夹持装置和分割装置，电机A固定设置于支撑架。本发明提供一种大蒜收获分离一体机，实现大蒜的收获，并将蒜杆、蒜头及蒜根进行分离，保证收割过程不伤蒜，提高大蒜收获的效率。
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公开(公告)号：CN112245005A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011269776.5
申请日：2020-11-13
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种用于坐标标定的外固定装置、系统及方法，包括：夹持装置、标定装置和支架；所述夹持装置包括滑槽杆和夹持器，所述滑槽杆的一端通过第一固定件连接支架，在滑槽杆的槽内安装夹持器；所述标定装置包括标定支架，所述标定支架一端通过第一连接件连接支架，在标定支架上安装标定球，所述标定球上设有通向球心的标定孔。将需要固定的夹持物通过夹持装置夹持，通过标定球上的标定孔读取标定球球心坐标，根据球心坐标将基准坐标系与虚拟坐标系进行统一后，输出最优复位路径。
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公开(公告)号：CN111948036A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010857502.1
申请日：2020-08-24
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种骨骼万向调节固定夹具及其应用，包括底板、可动定位板、球体固定板和驱动杆；底板上一端设置有两个固定定位板，底板上另一端设置有支撑板，驱动杆与支撑板螺纹连接，且驱动杆的前端连接有万向调节球体，万向调节球体置于可动定位板和球体固定板组成的球形凹槽内；固定定位板和可动定位板的相对一侧均设置成V型槽，支撑板上设置有固定驱动杆的紧固螺钉。本发明骨骼万向调节固定夹具，可有效固定和夹持不规则的骨骼，避免骨钻削实验过程中的打滑现象，可缩短实验时间，提高工作效率。其结构设计科学合理，操作简单，同时夹具制造工艺简单，安装使用方便。
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公开(公告)号：CN109554739B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201811577621.0
申请日：2018-12-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种扫描式微弧氧化处理装置和方法，处理装置包括固定头、供液管和抽液管，其中，所述固定头包括固定头本体和设置在固定头本体外壁的绝缘层，固定头本体采用导电材料制成，内部加工有电解液通道，固定头外部设置有夹持部，固定头本体通过第一导线与电源负极连接；供液管的一端固定于固定头的电解液通道出口端，且供液管的内部通道与电解液通道重合，另一端为自由端；抽液管套合固定于供液管的外侧，抽液管的内径大于供液管的外径，抽液管一端封闭，另一端相对于供液管的自由端向外延伸设定距离，形成回液区。该装置可以实现以简单扫描的方式来实现工件表面复杂区域的微弧氧化处理，适合对大尺寸工件的局部区域的微弧氧化处理。
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