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公开(公告)号：CN103231386B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310117213.8
申请日：2013-04-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种可重构的水下机器人机械臂，其特征在于该机械臂主要包括机械臂箱体、关节轴、腕部套轴、末端执行器快换装置和驱动系统；所述机械臂箱体主要由下箱体、上箱体和腕部大端盖组成；所述关节轴为中空轴，安装于机械臂箱体后端的侧面，用于机械臂箱体与其它机械臂箱体或基座的连接；所述中空轴的内部安排所需的走线；所述腕部套轴主要由外轴、芯轴、滑动轴承、角接触球轴承、腕部后端盖和腕部小端盖组成;所述末端执行器快换装置主要包括一个法兰盘，且法兰盘的型面与芯轴的轴端相匹配，法兰盘通过其型面固接在外轴上；所述驱动系统主要由末端执行器驱动电机、腕部驱动电机、联轴器、传动轴和槽式光电限位开关组成。
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公开(公告)号：CN102789651B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210225033.7
申请日：2012-07-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开一种化工易泄漏部件的三维模型库建立方法，该方法所采用的步骤是：1.待检模型构型分析：对化工易泄漏部件进行构型分析，对待检部件进行语义注释；2.形成点云数据：获取待检化工易泄露部件的三维点云信息，形成点云数据；3.点云去噪处理：读取待检化工易泄露部件的散乱三维点云数据，对点云数据进行去噪处理；4.部件特征结构构造：提取边界点中能够表示待检部件特征的关键点，根据分析所得待检模型各个特征部分的拓扑结构以及步骤1中所建立的语义注释重新连接关键点，形成点云簇；5.建立三维点云模型库：根据点云簇—簇拓扑结构表征建立三维点云模型库。
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公开(公告)号：CN103769959A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410040008.0
申请日：2014-01-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种超声微磨削加工设备及工艺，包括隔振工作台，隔振工作台上固定有左右对称设置的立柱，立柱之间通过横梁连接，横梁上设置有带动磨削装置高速旋转的主轴组件，主轴组件的下方设置有超声振动平台，超声振动平台为由压电叠层作动器驱动，以极坐标系为工作坐标系的二维超声振动平台。本发明提供的单驱动极坐标二维超声微磨削加工设备，在加工过程中选用压电叠层作动器替代现有常用的超声变幅杆作为驱动源，振幅和频率都可调的同时，大大简化了超声振动平台的结构；同时提供干、湿磨削，圆周磨削，端面磨削等多种磨削方式，加工效果更好；使用超声微磨削加工设备进行工件加工，加工过程更加简单多样，加工出的工件精确度更高。
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公开(公告)号：CN103273977A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310176413.0
申请日：2013-05-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种被动自适应履带可变形移动机器人平台，采用模块化设计，其特征在于该机器人平台主要包括车体、被动自适应变形履带模块、摆臂模块和尾轮模块；尾轮模块安装在车体后部，车体位于机器人平台中间，被动自适应变形履带模块为结构相同的两个，左右对称安装在车体两侧；摆臂模块也为结构相同的两个，左右对称安装在被动自适应变形履带模块两侧；所述摆臂模块包括摆臂系统和摆臂驱动系统，摆臂系统主要由摆臂支撑轮、摆臂架、摆臂驱动轮和摆臂履带组成；摆臂驱动系统由同步轮、摆臂摆动驱动轴、连接轴和摆臂摆动驱动电机构成；所述尾轮模块由尾轮系统和尾轮复位弹簧组成。本发明平台履带变形长度可控，负载能力大，耗能低等特点。
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公开(公告)号：CN103216622A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310146697.9
申请日：2013-04-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种旋转动密封结构，包括箱体、转动轴和与箱体配装的端盖，端盖具有中心孔，转动轴动态配合穿过端盖的中心孔，其特征在于所述端盖与箱体的轴向配装处开有静密封沟槽，静密封沟槽内配装有静密封O型圈；所述端盖的中心孔与转动轴配装处至少开有二道动密封沟槽，一道动密封沟槽开在中心孔壁的靠外一侧，其内配装有外侧动密封O型圈；另一道动密封沟槽开在中心孔壁的中间，其内配装有密封吸附环。该密封结构不仅密封可靠，而且可快速更换密封圈，减少机械设备维护时间，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103212187A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310127200.9
申请日：2013-04-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: A63B23/04
Abstract: 本发明公开一种多模式下肢康复训练平台，其特征在于该训练平台包含纵倾调整机构、侧倾调整机构、伺服电机、传动机构、运动平台机构和阶梯/平面变换机构，所述纵倾调整机构通过其平台二级基座与侧倾调整机构连接，伺服电机、传动机构均直接安装在侧倾调整机构的三级基座上；运动平台机构装配于侧倾调整机构的三级基座上；运动阶梯/平面变换机构安装于侧倾调整机构的三级基座上；所述纵倾调整机构主要包含铰链、平台底座、纵倾调整传动装置和平台二级基座；所述侧倾调整机构包含三级基座、铰链和侧倾调整传动装置；所述运动平台机构包含导向主轨道、链轮、链条和设计数量的平台单元；所述阶梯/平面变换机构包含可动导轨和动轨驱动装置。
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公开(公告)号：CN100594361C
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200810052342.2
申请日：2008-02-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人仿生嗅觉系统，该系统包括外壳体及封装在其内的仿生鼻腔，吸气系统和集成电路板，安装在其表面的液晶显示模块和控制面板；仿生鼻腔由上腔板、下腔板及其之间的隔板密封构成；上腔板上开有一个仿生鼻腔的进气口，并与隔板构成上气室；下腔板上开有一个仿生鼻腔的出气口，并与隔板构成下气室；隔板上留有与气体传感器设计数目相同均布的气孔；下腔板上还开有与气体传感器设计数目相同的安装孔，可使对应数目的气体传感器的探测头伸入到下气室中，并使气体传感器的探头上的入气孔与隔板上的气孔位置一一相对应；上气室的纵截面为+(30-60°)锥角的锥形体；下气室的纵截面为-(30-60°)锥角的锥形体；除气体传感器探头上的入气孔外，仿生鼻腔各连接处都用密封圈密封。
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公开(公告)号：CN101292935A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810052248.7
申请日：2008-02-02
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种踝关节康复机器人，它包括机械部分、控制部分和显示部分，机械部分包括底座和动平台，在底座和动平台之间并联均布安装有三根具有相同结构的支链和一根具有中心球面副的中心约束杆，每个支链均由转动副、下球面副、连杆和上球面副构成；中心约束杆的上端通过球铰与动平台的中心相连接；在底座上均布固装有三块相同的弯板，三台相同规格的力矩电机分别安装在三块弯板上，且分别与三根支链的转动副驱动连接；动平台上安装有脚踏板，动平台与脚踏板之间安装有三维或六维力/力矩传感器，转动副的轴上安装有位置传感器；控制部分包括计算机及其软件、多轴运动控制卡和驱动器；软件包括与患者实现交互作用的康复软件，康复软件包括康复训练、信息反馈和功能评价三个子系统。
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公开(公告)号：CN110721953B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201911114142.X
申请日：2019-11-14
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于爬壁机器人的清洗系统，所述基于爬壁机器人的清洗系统包括：爬壁机器人；中间清洗装置，中间清洗装置设在爬壁机器人上，中间清洗装置包括相连的第一滚筒组件和第一驱动件；以及第一侧清洗装置和第二侧清洗装置，第一侧清洗装置和第二侧清洗装置沿第一方向间隔开地设在爬壁机器人上，中间清洗装置在第一方向上位于第一侧清洗装置与第二侧清洗装置之间，中间清洗装置与第一侧清洗装置和第二侧清洗装置在第二方向上间隔开，第一方向垂直于第二方向，第一侧清洗装置和第二侧清洗装置中的每一者包括相连的第二滚筒组件和第二驱动件。该清洗系统具有清洗面积大、清洗效率高、清洗效果好等优点。
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公开(公告)号：CN113135068A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110620065.6
申请日：2021-06-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60B19/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明为一种用于导磁壁面的阵列式永磁吸附车轮，该车轮包括由同步带轮加工制作而成的车轮轮毂、与同步带轮啮合的同步带、嵌在同步带轮圆周环形区域内部的若干个磁铁、安装在所有磁铁两端的环形轭铁；若干个磁铁的按照相同极性阵列式排布。车轮具有结构紧凑、磁条布局合理、磁利用率高、磁吸附力强、质量轻、越障能力强等特点。
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