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公开(公告)号：CN214643614U
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202120444197.3
申请日：2021-03-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型为一种用于管道的气动软体机器人，包括功能模块、气泵、方向调节气囊组、行走驱动件和两个固定气囊；行走驱动件的两端与两个固定气囊的一端连接，气泵安装在一个固定气囊的另一端；方向调节气囊组的一端与另一个固定气囊的另一端连接，功能模块安装在方向调节气囊组的另一端；行走驱动件能够随着充、放气而伸长、缩短；方向调节气囊组包含至少三个椭球形气囊，每个椭球形气囊与相邻的椭球形气囊相互紧连在一起，各个椭球形气囊的膨胀和收缩运动相互独立，通过所有椭球形气囊的协调运动实现机器人的转向。该机器人能够柔性自适应不同口径大小的管道，能够实现机器人与管道内壁的柔性接触，实现多功能作业。
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公开(公告)号：CN212301349U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202021574013.7
申请日：2020-08-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01N21/84 , G01N21/01 , B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及一种风电叶片检测机器人，其特点是：包括车体、整体连接结构和环抱检测机构，车体包括车架、安装在车架两侧的四个车轮、安装在车架底部并与四个车轮相连接的电机以及安装在车架底部的永磁吸附装置；整体连接结构包括与车架相连接的固定装置、安装在固定装置上的移动装置及安装在移动装置上的环抱检测机构连接体；环抱检测机构包括与环抱检测机构连接体相连接的环抱架、安装在环抱架上的摄像头和移动架以及安装在移动架内侧的一对叶片贴合机构。本实用新型实现对风电叶片的检测功能，提高了设备运行安全性，满足了安全生产要求，缩短了施工周期，降低了工人的劳动强度、运营成本及安全隐患，具有安全、省力、简便、高效的特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212241039U
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202021711032.X
申请日：2020-08-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为融合分布传感和协同致动单元的柔性驱动装置，该驱动装置由外到内依次包括：外层、次外层、中间层、次内层和内层，中间层嵌入有呈阵列布置的若干数量的致动单元和多种功能的传感单元，多种功能传感单元依次交替布置形成传感单元阵列，若干数量的致动单元构成致动单元阵列。当致动单元发生变形时，致动单元两侧受力不均会导致内层发生形变从而带动驱动对象运动。能够贴合包覆于各类驱动对象表面，可全域鲁棒采集驱动对象及装置本身多类传感信息的柔性驱动装置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN221188013U
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202322668997.5
申请日：2023-10-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60F3/00 , B62D55/065 , B63G8/22
Abstract: 本实用新型为一种履带式水陆两栖机器人，包括头部行进装置、螺旋驱动装置和尾部自适应履带装置；头部行进装置和尾部自适应履带装置分别与螺旋驱动装置的前、后端连接，头部行进装置包括履带轮和双轴电机，双轴电机的一个输出轴通过履带轮电磁离合器实现与履带轮连接，另一个输出轴通过螺旋轮电磁离合器实现与螺旋驱动装置的螺旋轮连接；头部行进装置驱动机器人在陆地上行进，头部行进装置和螺旋驱动装置共同驱动机器人在泥泞环境中行进，尾部自适应履带装置实现机器人与地面的柔性接触；螺旋驱动装置驱动机器人在水中行进，同时实现上浮和下潜。该机器人具有较强的环境适应能力，能够在陆地、泥泞环境与水下等环境中行进，在水中具有良好的平衡能力，提高了水下作业能力。
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公开(公告)号：CN215155131U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202121393590.0
申请日：2021-06-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型为可实现多角度/非连续壁面过渡的铰链型爬壁机器人，包含两个车体、铰链模块，所述两个车体通过铰链模块连到一起；所述铰链模块使得前车体相对于后车体具有三个转动自由度。所述铰链模块主要包括：前车体连接件、前连杆、后连杆、后车体连接件；前车体活动角度限制为(‑35°‑‑+35°)；后车体的活动角度限制为(+35°‑‑+47°)；前连杆、后连杆之间的活动角度限制为(‑45°‑‑+45°)。该机器人具有模块化程度高、体积小、质量轻、姿态调整灵活、曲面适应性强、越障能力好、集成度高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209441469U
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201822136928.9
申请日：2018-12-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种基于滑移驱动的曲面自适应全方位爬壁机器人，包括躯干和两条机械腿；每条机械腿包括进给机构、旋转机构和至少三个自适应曲率吸附机构。电推杆的伸缩性配合旋转机构的旋转自由度使机械腿能够在直线滑台驱动下实现前后无干扰连续往返运动。能够被动自适应各种作业表面的曲率变化，具备运动灵活性与通过性，实现在复杂变曲率作业表面上全方位运动与障碍跨越。基于离散固定接触形式实现与作业表面无相对滑移，有效避免机器人对作业表面漆膜等的损伤。采用电磁与永磁相结合的吸附形式，能够实现机器人运动过程中的可靠吸附与灵活抬起。通过永磁铁确保机器人失电状态下在作业表面的可靠吸附性，大幅提高安全系数。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207402802U
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201721547542.6
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于杠杆机构的可变刚度柔性关节，关节驱动端包括关节支架、谐波减速器和安装有编码器的关节驱动电机；所述刚度调节机构包括关节底盘、刚度调节盘、刚度调节电机、弹簧座、弹簧、滑块、滑杆和销轴；所述关节底盘为一圆盘形结构部件，关节底盘一端与谐波减速器的输出端法兰固定连接，另一端与刚度调节电机的定子端安装法兰相配合连接，关节底盘和刚度调节电机同轴固定于谐波减速器的输出端，实现关节底盘和刚度调节电机随谐波减速器输出端的同步转动；所述关节底盘中心处设置有一个圆台。该关节结构紧凑、集成度高、定位精度高、刚度可大幅连续线性精确调节、具备多种刚度调节模式、且易于控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206830586U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720747059.6
申请日：2017-06-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种管件连接装置，其特征在于该装置包括上连接件、下连接件、定位柱、连接螺母、两个支撑件、滑杆和紧固螺母；上连接件和下连接件的外侧分别连接两个被连接管件的一端，在上连接件和下连接件内均安装一个支撑件，所述定位柱的下端与下连接件的上端固定，定位柱的上端插入上连接件，定位柱的外部安装连接螺母；所述滑杆一端与一个支撑件固定，另一端穿过定位柱与安装在下连接件内的支撑件固定；上连接件和下连接件之间通过连接螺母、紧固螺母进行螺纹连接；所述上连接件呈中空结构，上连接件的上端为通过支撑件能够撑起的上连接件圆台结构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN215142506U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202120545507.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种绳索驱动型清洁机器人，包括轴流风机、安装座和电动绞盘，轴流风机的底部四个角处和顶部均装有挂环，电动绞盘的钢丝绳分别与一个挂环连接，轴流风机的背面装有安装座，安装座为底部开有开口的空腔，轴流风机与安装座之间装有缓冲结构，安装座的侧面装有水箱，安装座的底部两侧装有毛辊刷，安装座的内壁之间装有安装杆和喷头，喷头与水箱连接，安装杆上转动装有平面旋转刷。本实用新型通过轴流风机和电动绞盘，可以在任意物体的表面运行，应用了毛辊刷和平面旋转刷，可以实现清扫功能，应用了水箱和喷头，可对物体表面和刷体进行清洗应用了光电传感器，可以自动检测障碍物，保证装置运转时不会发生碰撞。
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公开(公告)号：CN214293142U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202120212154.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J11/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型为一种球形变胞机器人和基于该机器人的环境信息监测系统，该机器人包括控制单元、球形壳体和多个均匀分布在球形壳体上的伸缩足，所有伸缩足的轴线交于球形壳体的球心，伸缩足能沿着球形壳体的径向伸缩，所有伸缩足能够完全包裹在球形壳体内或伸出球形壳体外。该系统包括自组网通信模块、环境信息采集组件、上位机、定位模块和多个变胞机器人；多个变胞机器人布置在待检测区域的各个位置，每个变胞机器人上均安装有自组网通信模块、定位模块和环境信息采集组件；自组网通信模块与上位机进行通讯，每个机器人上的自组网通信模块能够与其余机器人上的自组网通信模块双向通讯，实现全天候、全方位、全自主的智能动态监测。
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