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公开(公告)号：CN104084669B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410279698.5
申请日：2014-06-20
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于解耦检测的环缝视觉检测方法，用于V形坡口环形焊件的焊缝的检测、识别与焊接，其特征在于该方法的具体步骤是：第一步，图像处理和特征提取；第二步，图像信息解耦。本发明通过解耦单帧图像提取的三维焊缝特征信息，即可计算出焊枪在二维平面内相对焊缝中心的偏差量，进而可实现在三维空间焊点的准确定位，采用单目视觉在获取焊缝二维信息时进行解耦算法，避免了在标定焊缝信息时繁琐的矩阵变换，大大节约了标定与计算时间，显著提高了系统的实时性，一方面避免了建立复杂的摄像机成像模型，另一方面增强了摄像机标定的精度、鲁棒性和适应性。
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公开(公告)号：CN103398660B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310336818.6
申请日：2013-08-05
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明用于获取焊缝高度信息的结构光视觉传感器参数标定方法，涉及非专用于特定变量的测量，是一种基于楔形标靶的结构光视觉系统参数标定方法，利用标定所得参数，对二维图像进行处理得到结构光的偏移量，即可计算得到焊缝高度信息，进而可计算出标靶上激光带与焊缝交点的三维坐标，具体步骤包括：第一步，对水平偏差进行识别；第二步，对垂直方向偏差进行识别；第三步，用摄像机进行结构光视觉系统参数标定；第四步，焊缝高度信息的获取。本发明方法的标定过程不涉及到大规模矩阵变换，计算量较小，不存在标靶的遮挡问题，也不存在求解有约束的非线性方程中出现的不收敛到全局最优解的难题。
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公开(公告)号：CN103480991B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310423014.X
申请日：2013-09-16
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B23K37/00 , B23K37/02 , G05B19/418
摘要： 本发明公开一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置，该装置包括：焊缝图像采集模块、图像处理模块、基于视觉反馈信息的控制模块这三大主要模块，其中焊缝图像采集模块通过USB接口线与图像处理模块相连接，而图像处理模块与基于视觉反馈信息的控制模块使用标准工业总线相连接。该装置可以克服现有焊缝跟踪任务形式相对单一的缺陷，可用于生产线上的薄钢板窄焊缝多焊机集中视觉检测与控制，具有结构简单，工作稳定，检测精度高，控制效果好等特点。
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公开(公告)号：CN102248291B
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201110161309.5
申请日：2011-06-16
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明涉及一种拥有三维调节的气幕封闭激光焊接头装置和实现方法，该装置包括：光路连接盘、X轴调节机构、反光镜基座机构、聚焦镜基座机构、Y轴调节机构，焦距调节机构、气幕发生机构、焊接嘴、主体连接机构、保护气体进气口、气幕发生机构进气口、保护气体管路和X轴调节机构百分表安装架；本发明具有体积小巧、结构简单、安装方便、适应性强，可适应多种焦距的聚焦镜，节省焊接头备件，严密的气体保护装置可以减少激光反光镜的腐蚀。降低工艺成本，调节操作简单，三维方向均可调节的优点。
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公开(公告)号：CN114152623B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111458562.7
申请日：2021-12-02
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明公开一种高反光表面物体表面图像获取方法及获取装置，该方法将明场拍照和暗场拍照整合起来，同时通过可调明暗结构化图像的测试与图像评价算法的评估，快速确定该类型高反光表面物体的最优明暗结构化图像的参数信息；此外，不同类型的高反光表面物体只需要测试明暗结构化图像即可，大大缩短了不同类型反光待测物的调节时间，且能由图像评估算法给出图像质量客观评价，获得高反光表面物体最佳的表面图像；该装置在待拍摄物体底下设置有旋转台，可让相机采集到不同方向角度数据信息，提升整体的缺陷识别能力；明暗场的整合与电机的控制使整个装置只需要一个相机、一套不透光外壳，减少了硬件成本与机械装置的冗余，实现了灵活性的快速部署。
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公开(公告)号：CN111291814B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202010094093.4
申请日：2020-02-15
申请人： 河北工业大学 , 天津英利新能源有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G01N21/66 , G01N21/95 , G01N21/88
摘要： 针对光伏电池EL图像裂纹缺陷识别技术的不足，本发明首先采用近红外相机采集光伏电池EL图像，像素为1024×1024；将采集的五分之四的EL图像处理为128×128像素的图像块，对图像块做人工标签，包含裂纹与非裂纹标签，构建训练集；将剩余的五分之一的EL图像作为测试集。本发明进行裂纹识别使用的是卷积神经网络，该网络的输入为128×128像素的EL图像块；测试时输入像素为1024×1024的EL图像，以滑动窗口方式经由神经网络计算输出裂纹的位置并以框标注，计算已标注裂纹的信息熵H值来判断已标注目标属于裂纹的真实性。
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公开(公告)号：CN116051530A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310101607.8
申请日：2023-02-13
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/40 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要： 本发明为基于图像修复的半监督光伏电池表面异常检测方法，该方法使用的异常检测模型包括修复子网络和分割子网络，修复子网络用于将输入图像修复为无异常图像，分割子网络用于判别输入图像是否为异常图像并进行异常区域定位；通过对无异常图像进行处理，采用混合掩码策略生成异常掩码图，同时生成模拟异常图像，将无异常图像、模拟异常图像和异常掩码图输入到初始化后的模型中，修复子网络输出修复图像，修复图像与模拟异常图像拼接后再输入分割子网络中，对模型进行训练；将训练后的异常检测模型用于光伏电池异常检测。该方法引入异常先验知识，训练修复子网络将模拟异常修复为正常的能力，同时通过CAM模块捕获长、短距离信息，提升图像修复质量，提高异常检测和定位精度。
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公开(公告)号：CN115719377A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211482124.9
申请日：2022-11-24
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明实施例公开了一种六自由度位姿估计数据集自动采集系统，包括数据采集平台及数据处理设备；数据采集平台用于利用深度相机拍摄目标场景的RGBD图像序列；数据处理设备内安装有数据标注软件算法，用于对目标场景的RGBD图像序列进行处理，对目标物体进行三维重建，得到三维模型，并基于三维模型自动标注出目标场景中物体的分割掩膜信息和六自由度位姿信息。本发明能够自动对深度相机采集到的RGB‑D图像序列中场景物体的位姿信息、分割掩膜信息和物体的三维模型信息进行标注，由此获得的数据集可以供基于深度学习的机器人抓取神经网络模型进行训练和测试。
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公开(公告)号：CN111598860B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010402197.7
申请日：2020-05-13
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于嵌入自注意力门模块的yolov3网络的锂电池缺陷检测方法，包括采集含有待检测缺陷的锂电池图像，并将采集的图像统一缩放至合适大小；利用嵌入自注意力门模块的yolov3网络进行特征提取；其中，自注意力门模块包括多尺度特征融合模块和自注意力机制模块两部分；以yolov3网络模型的darknet‑53网络作为主干网络进行特征提取。该方法深层特征和浅层特征首先通过自注意力门模块集成，可以捕获在空间维度上的上下文信息并抑制浅层特征的复杂背景的冗余信息，然后自注意力门模块采用空间注意力计算每个像素的权重得到注意力映射图，充分利用了上下文信息，在处理一些相似的目标缺陷时，上下文信息可以更好地将它们区别开。
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公开(公告)号：CN114299150A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111661938.4
申请日：2021-12-31
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明公开一种深度6D位姿估计网络模型及工件位姿估计方法，该工件位姿估计方法通过物理引擎生成模拟数据集的方法解决了大体量点云数据集获取困难的问题，以纯几何点云坐标直接将完整场景点云作为输入，通过点云的语义与实例分割部分，可以提取输入点云的局部与全局特征，提升了网络对场景的理解能力，并通过多层特征融合的位姿估计网络输出准确姿态，在一定程度上解决了物体的堆叠和自遮挡问题，且针对各种对称物体具有鲁棒性，经过模拟真实场景的数据集的实验验证，本发明提出的方法在整体精度和稳定性上具有明显优势，具有更高的鲁棒性。
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