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公开(公告)号：CN111506079A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010401715.3
申请日：2020-05-13
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种考虑障碍物避让的新型无人船虚拟结构编队控制方法。本发明通过虚拟结构法构建基础轨迹，这些基础轨迹被参数化从而保证任意时刻都能维持队形。针对环境中存在障碍物的情况，本发明应用了人工势场法来调整基础轨迹以生成避让障碍物的参考轨迹，可以有效避免无人船在运动过程中的碰撞。本发明针对无人船设计了轨迹跟踪控制器来跟踪经过调整后的参考轨迹，可以保证多无人船这一闭环系统的稳定性，同时又通过对基础轨迹中所包含的路径参数的选取，保证了编队误差在运动全过程中尽可能的小。本发明易于实现，可以实现无人船队的编队跟踪和障碍物避让，保证系统的稳定性和良好的跟踪特性。
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公开(公告)号：CN109240086A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811200986.1
申请日：2018-10-16
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种非线性双边遥操作系统的自适应鲁棒控制方法。针对双边遥操作系统的通信时延问题，本发明通过径向基神经网络模型对从端非功率环境参数进行在线估计，并将其传输回主端进行环境力的重构，从而避免了传统遥操作系统的无源性以及稳定性和透明性的权衡问题。针对双边遥操作系统的非线性、不确定性问题，本发明分别在主从端设计轨迹生成器，以及基于径向基神经网络的非线性自适应鲁棒控制器，并基于李雅普诺夫理论设计一种在线调整神经网络参数的自适应率，保证系统具备良好的渐进稳定性和收敛性。本发明能够较好地保证非线性双边遥操作系统的全局鲁棒稳定性，实现从端机器人的位置跟踪，并为操作者提供逼真的力反馈。
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公开(公告)号：CN108992072A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810915082.0
申请日：2018-08-13
申请人： 浙江大学 , 安徽三联机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于步态事件检测的人体意图识别方法。本发明首先定义人体下肢步态事件定义，然后对步态事件实时检测，再基于步态事件得到实时步频与步幅，最后根据实时步频与步幅调整标准关节转角轨迹，并生成同步步频与步幅的参考关节转角轨迹。本发明能够通过安装在下肢的惯性检测单元（IMU）实时获取关节转角数据，并根据所测得的数据得到同步步频与步幅的关节转角参考轨迹作为运动控制的跟踪轨迹，最终实现了下肢外骨骼同步人体步态。
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公开(公告)号：CN106181987B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610787395.3
申请日：2016-08-31
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种自身浮力可调节的柔性水下作业机械手。本发明中的机械手本体由许多段构成，相邻两段由万向节或球铰构成的关节连接，每段的运动由控制绳驱动；机械手每一段中安装有体积可调节的浮囊。相比传统水下作业机械手，本发明具有重量轻、结构简单、姿态灵活、柔性好等优点，适用于空间狭小、复杂的场合作业；而且，可通过调节每一段浮囊的体积来控制每段的净浮力，从而能够充分利用环境水的浮力作用，来提高机械手的负载操作能力。
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公开(公告)号：CN107991879A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711391902.2
申请日：2017-12-21
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种改进波变量的遥操作双边控制方法。在传统波变量双边控制方法的基础上，本发明通过建立主从端动力学模型，改进通信通道结构，在保证系统稳定性的同时，大幅度提升了系统的透明性。针对传统波变量双边控制方法存在的波反射现象，本发明提出了两个可以根据不同需求独立选择的参数，简化了结构，减轻了波反射对系统透明性的影响，保证遥操作过程中的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明能够很好地保证遥操作系统在时延条件下的稳定性，同时提升从端的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明所公开的遥操作双边控制方法易于实现和应用，主要可以用于遥操作系统的双边控制，保证系统的稳定性和透明性。
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公开(公告)号：CN107856044A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711348600.7
申请日：2017-12-15
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种气动软体机械手及制作方法。本发明中的软体机械手采用分体式设计方案，分为波纹管装部分和底板部分，制作此软体机械手也采用分体式浇注的工艺制成。在分别加工制成两部分后，采用专用的硅胶粘接剂将两部分粘接起来。软体机械手的性能除了依靠自身结构外，还依赖于硅胶固化成型的质量。在实际制作软体机械手的过程中，经过不断对浇注模具的改进和手指制作工艺的提升，制定了一套完整的制作工艺，保证了软体机械手的加工质量。
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公开(公告)号：CN106321108A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610823130.4
申请日：2016-09-13
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种硬岩掘进装备的围岩强度在线辨识方法，根据掘进装备传感信息，利用现有的围岩切削模型，辨识出掘进面围岩强度大小。本发明解决了通过围岩采样检测岩石强度方法的高成本、实时性差的问题，能够根据掘进机的传感信息实时辨识围岩强度；有效处理实际施工过程中施工人员高度依赖个人经验判定围岩强度情况的问题，能够降低施工人员对于经验的依赖，从而保障施工更加安全、可靠和高效；采用迭代最小二乘法处理信号，降低计算量，提高了辨识精度，有利于实时辨识掘进装备掘进面的围岩强度。
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公开(公告)号：CN106181987A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610787395.3
申请日：2016-08-31
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种自身浮力可调节的柔性水下作业机械手。本发明中的机械手本体由许多段构成，相邻两段由万向节或球铰构成的关节连接，每段的运动由控制绳驱动；机械手每一段中安装有体积可调节的浮囊。相比传统水下作业机械手，本发明具有重量轻、结构简单、姿态灵活、柔性好等优点，适用于空间狭小、复杂的场合作业；而且，可通过调节每一段浮囊的体积来控制每段的净浮力，从而能够充分利用环境水的浮力作用，来提高机械手的负载操作能力。
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公开(公告)号：CN114359323B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210021568.6
申请日：2022-01-10
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06T7/187 , G06T7/90 , G06V10/762
摘要： 本发明公开了一种基于视觉注意机制的图像目标区域检测方法。包括：计算参考图像的底层视觉特征描述子；接着利用SLIC方法对实时图像进行超像素分割，再对当前实时图像信息进行区域化描述，然后利用自底向上的数据驱动方法计算各个超像素的显著值，由各个超像素的显著值构成实时图像的显著图；再利用模糊匹配方法计算实时图像的各个超像素与参考图像之间的相似度；然后利用基于相似度和显著值的区域融合扩展方法对实时图像的显著图进行区域拓展后，获得实时图像的可能目标区域；对实时图像的可能目标区域进行筛选后得到当前实时图像的最终目标区域。本发明提高了在复杂环境中目标区域检测的准确性，同时保证在低算力设备上运行的实时性。
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公开(公告)号：CN118208459A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410428833.1
申请日：2024-04-10
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种双液压缸阀泵联合同步控制系统。系统包括油箱组、液压缸组、阀组、电机泵组和控制器，油箱组中的油液依次流通至电机泵组和阀组后回流至油箱组，阀组将油液流通至液压缸组后再经阀组回流至油箱组；控制器电连接电机泵组、阀组和液压缸组。本发明系统能够控制双液压缸速度基本一致，通过检测双液压缸的位移，进而计算同步误差用于进行补油/泄油闭环控制；在不过载保护的情况下，双液压缸动作时液压泵供油全部流入液压缸进油腔，可通过控制器控制电机转速实现对液压缸伸缩速度的控制，不会产生动力油的浪费。本发明系统能够实现高双缸同步精度，控制简单，成本较低，效率高。
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