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公开(公告)号：CN108992072B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810915082.0
申请日：2018-08-13
申请人： 浙江大学 , 安徽三联机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于步态事件检测的人体意图识别方法。本发明首先定义人体下肢步态事件定义，然后对步态事件实时检测，再基于步态事件得到实时步频与步幅，最后根据实时步频与步幅调整标准关节转角轨迹，并生成同步步频与步幅的参考关节转角轨迹。本发明能够通过安装在下肢的惯性检测单元（IMU）实时获取关节转角数据，并根据所测得的数据得到同步步频与步幅的关节转角参考轨迹作为运动控制的跟踪轨迹，最终实现了下肢外骨骼同步人体步态。
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公开(公告)号：CN108992072A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810915082.0
申请日：2018-08-13
申请人： 浙江大学 , 安徽三联机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于步态事件检测的人体意图识别方法。本发明首先定义人体下肢步态事件定义，然后对步态事件实时检测，再基于步态事件得到实时步频与步幅，最后根据实时步频与步幅调整标准关节转角轨迹，并生成同步步频与步幅的参考关节转角轨迹。本发明能够通过安装在下肢的惯性检测单元（IMU）实时获取关节转角数据，并根据所测得的数据得到同步步频与步幅的关节转角参考轨迹作为运动控制的跟踪轨迹，最终实现了下肢外骨骼同步人体步态。
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公开(公告)号：CN109009891A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810922079.1
申请日：2018-08-14
申请人： 浙江大学 , 安徽三联机器人科技有限公司
CPC分类号： A61H3/00 , A61H1/0218 , A61H1/0262 , A61H2003/007 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2201/5061
摘要： 本发明公开了一种可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构，它包括左腿、右腿、电机‑减速器驱动系统、电源模块；所述右腿和左腿结构相同，并对称设置在腰部两侧；电机‑减速器驱动系统分别设置在左腿和右腿的各主动驱动关节处，并对其进行控制。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有5个自由度，髋关节具有3个自由度，分别是屈/伸、外展/内收和旋内/旋外运动，膝关节有1个屈/伸运动的自由度，踝关节有1个屈/伸运动的自由度。另外，考虑到人体行走时背部存在与地面不垂直而摆动的情况，所以在背部再设置1个屈/伸运动的自由度。本发明具有机构简单、穿戴方便、长度可调、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。
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公开(公告)号：CN209316409U
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201821314828.4
申请日：2018-08-14
申请人： 浙江大学 , 安徽三联机器人科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构，它包括左腿、右腿、电机-减速器驱动系统、电源模块；所述右腿和左腿结构相同，并对称设置在腰部两侧；电机-减速器驱动系统分别设置在左腿和右腿的各主动驱动关节处，并对其进行控制。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有5个自由度，髋关节具有3个自由度，分别是屈/伸、外展/内收和旋内/旋外运动，膝关节有1个屈/伸运动的自由度，踝关节有1个屈/伸运动的自由度。另外，考虑到人体行走时背部存在与地面不垂直而摆动的情况，所以在背部再设置1个屈/伸运动的自由度。本实用新型具有机构简单、穿戴方便、长度可调、适合不同的人穿戴和外骨骼活动自如特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN107458492A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710555642.1
申请日：2017-07-10
申请人： 浙江大学 , 金海重工(舟山)设计研究院有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B60L7/00
CPC分类号： B62D57/024 , B60L7/00
摘要： 本发明公开了一种带有制动电路的爬壁机器人无线控制系统。本发明包括直流电机、电机驱动器、制动器、电机制动电路、下位机无线接收系统、真空泵系统、高压泵系统、上位机无线发射系统、万向摇杆、巡航按键、复位按键、上位机无线发射系统电源开关、真空泵启停按键和高压泵启停按键。本发明可实现无线控制爬壁机器人灵活转弯、自动巡航、快速制动，无线控制高压泵以及真空泵的启停，并且具有功耗低、续航时间长、安装简单和易维修等优点。
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公开(公告)号：CN107991879A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711391902.2
申请日：2017-12-21
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种改进波变量的遥操作双边控制方法。在传统波变量双边控制方法的基础上，本发明通过建立主从端动力学模型，改进通信通道结构，在保证系统稳定性的同时，大幅度提升了系统的透明性。针对传统波变量双边控制方法存在的波反射现象，本发明提出了两个可以根据不同需求独立选择的参数，简化了结构，减轻了波反射对系统透明性的影响，保证遥操作过程中的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明能够很好地保证遥操作系统在时延条件下的稳定性，同时提升从端的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明所公开的遥操作双边控制方法易于实现和应用，主要可以用于遥操作系统的双边控制，保证系统的稳定性和透明性。
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公开(公告)号：CN107991879B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201711391902.2
申请日：2017-12-21
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种改进波变量的遥操作双边控制方法。在传统波变量双边控制方法的基础上，本发明通过建立主从端动力学模型，改进通信通道结构，在保证系统稳定性的同时，大幅度提升了系统的透明性。针对传统波变量双边控制方法存在的波反射现象，本发明提出了两个可以根据不同需求独立选择的参数，简化了结构，减轻了波反射对系统透明性的影响，保证遥操作过程中的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明能够很好地保证遥操作系统在时延条件下的稳定性，同时提升从端的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明所公开的遥操作双边控制方法易于实现和应用，主要可以用于遥操作系统的双边控制，保证系统的稳定性和透明性。
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公开(公告)号：CN206984161U
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201720826187.X
申请日：2017-07-10
申请人： 浙江大学 , 金海重工(舟山)设计研究院有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B60L7/00
摘要： 本实用新型公开了一种带有制动电路的爬壁机器人无线控制系统。本实用新型包括直流电机、电机驱动器、制动器、电机制动电路、下位机无线接收系统、真空泵系统、高压泵系统、上位机无线发射系统、万向摇杆、巡航按键、复位按键、上位机无线发射系统电源开关、真空泵启停按键和高压泵启停按键。本实用新型可实现无线控制爬壁机器人灵活转弯、自动巡航、快速制动，无线控制高压泵以及真空泵的启停，并且具有功耗低、续航时间长、安装简单和易维修等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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