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公开(公告)号：CN115797399A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211374730.9
申请日：2022-11-04
Applicant: 浙江大学 , 余姚市机器人研究中心
Abstract: 本发明属于机器视觉的目标检测技术领域，公开了一种融合深度信息的远距离小目标快速检测方法，包括步骤1：感知信息预处理；步骤2：感兴趣区域选择；步骤3：感兴趣区域检测；步骤4：基于运动跟踪的检测结果引导；步骤5：组合并输出检测‑跟踪结果。本发明通过深度信息估计传感器与目标物体间距离调整检测区域，使现有检测器能获得更多目标物体的视觉信息，以较小计算资源提升了视觉检测算法对目标物体的有效检测距离，从而提升服务机器人在室内对距离较远且尺寸较小目标的检测能力。此外，本方法利用了机器人在移动过程中前后图像帧的高度空间一致性，结合目标检测和跟踪各自的优点，在提升检测的稳定性同时保持了算法较高的执行速度。
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公开(公告)号：CN115508948A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211393728.6
申请日：2022-11-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时域层剥离算法的多模波导布拉格光栅滤波器的设计方法，该滤波器包括多模波导布拉格光栅和模式复用器；多模波导布拉格光栅包括多模波导和沿多模波导分布的光栅齿，其具体物理结构是根据目标反射谱，由结合多模波导耦合模理论的时域层剥离算法确定；本发明设计的基于时域层剥离算法的多模波导布拉格光栅滤波器，能够实现反射信号和入射信号的无损分离，对于器件的光刻工艺要求大大降低，也提高了芯片成品率，结合布拉格光栅尺寸小的特点，为光模块的片上集成化，商用化提供了可行性。
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公开(公告)号：CN112017240B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010830170.8
申请日：2020-08-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向无人叉车的托盘识别定位方法，包括如下步骤：S1，集成单目相机与单线激光雷达，对对其进行标定，得到相机的内参矩阵和外参矩阵；S2，选取并完成神经网络系统的训练及部署；S3，通过神经网络获取托盘识别框顶点的二维坐标和内参矩阵，得到托盘左右两侧与相机光心的连线，与相机光轴的夹角；S4，根据单线激光雷达测距信息和外参矩阵，将点云投影到相机坐标系下，根据夹角，对相机坐标系下的点云进行滤波，保留托盘对应的点云；S5，将托盘对应的点云，利用霍夫变换进行直线检测，拟合出托盘前表面及托盘前表面中心点的二维坐标及托盘前表面在相机坐标系中的倾角。
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公开(公告)号：CN112859596B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110016719.4
申请日：2021-01-07
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑编队避障的非线性遥操作多边控制方法。本发明针对障碍物环境，设计了基于人工势函数避障算法和领航者切换算法的避障规划器，并在主端构建虚拟力反馈，使操作者实时掌握从端领航者的运动情况，同时，设计了从编队控制器，实现了从机器人在非完整约束下躲避障碍物的编队运动；考虑非线性和各种不确定性，设计了主轨迹规划器和主控制器，实现了主机器人的优越跟踪性能；最终，通过控制器和从编队控制器，保证了多边遥操作系统的全局稳定性。
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公开(公告)号：CN111998772B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010780500.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及物体三维定位方法领域，尤其涉及一种基于激光与单目视觉融合的像素级目标定位方法，首先安装相机和激光测距模块，构建坐标系，对单目相机和激光测距模块测距相对位置进行标定，得到标定参数，通过单目相机获取环境图像后进行预处理和确定待定位目标的像素坐标，然后通过PID反馈控制驱动执行机构带动激光测距模块转动采集数据并进行计算，最后驱动激光测距模块将测距光点准确打到目标位置后采集数据通过计算实现目标定位。本发明计算资源消耗低，能够在移动端算力有限的情况下保证实时性，具有高性能的物体定位能力，精度高、范围广，能提升智能自主作业设备的作业范围，还具有一定的成本优势，降低使用门槛，利于技术推广与应用普及。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109050184B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201810960386.9
申请日：2018-08-22
Applicant: 浙江大学
IPC: B60C29/04 , B62D57/024
Abstract: 本发明在于提供一种磁吸附轮式爬壁机器人的胎压稳定装置。本发明包括蓄能储气罐、压力释放阀、压力调节阀和压力表。所述的蓄能储气罐一端设有充气口，另一端与压力调节阀输入端相连，所述的压力调节阀输出端经三通接头与轮胎气门嘴、压力释放阀的入口端连接，所述的压力调节阀和压力释放阀用于设置磁吸附轮式爬壁机器人的轮胎的工作压力，所述的胎压稳定装置固定在磁吸附轮式爬壁机器人轮子的轮毂上，随轮毂一起滚动。本发明通过胎压稳定装置来稳定轮胎的胎压，进而避免了胎压改变对机器人工作性能产生的不利影响。
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公开(公告)号：CN113266617A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110534327.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于流体驱动领域，公开了一种面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器，包括操作手柄、旋转套筒以及液压缸固定座，所述液压缸固定座上安装有多个液压缸；所述旋转套筒上端与操作手柄连接；旋转套筒下端与液压缸固定座连接；所述液压缸固定座中的液压缸通过液压管路与软体执行器连接；通过旋转旋转套筒和控制操作手柄可调整控制器内部三个液压缸的压缩量，从而改变软体执行器的长度、弯曲角度和方向角。本发明可以在空间受限、无能源供给或能量敏感环境中对软体执行器进行驱动控制，无需常规由电机、泵、阀等构成的流体动力系统，无需额外能源和电子元件，并自带机械解耦和力反馈功能中。
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公开(公告)号：CN111252159B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010157872.4
申请日：2020-03-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种可翻越内直角壁面的爬壁机器人，属于爬壁机器人领域，包括：机架、磁轮、提升机构、电池模块、作业模块和运动控制系统；所述磁轮分别设置在所述机架底部四角；所述提升机构设置在所述机架底部前后侧；所述电池模块设置在所述机架内；所述作业模块设置在机架外表面；所述运动控制系统设置在机架内，并和所述电池模块和所述提升机构连接，所述运动控制系统控制所述提升机构进行转动。当所述爬壁机器人前进方向的磁轮靠近内直角壁面时，所述提升机构的辅助轮转动至支撑壁面，使设置在前部的磁轮脱离与前进方向平行的壁面，从而实现内直角壁面过渡。本发明的爬壁机器人具有结构简单、紧凑，壁面适应性强，越障性能好的优点。
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公开(公告)号：CN110940538B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911197055.5
申请日：2019-11-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开基于传感器数据实时采集的爬壁机器人性能测试系统及方法。采用轮式磁吸附爬壁机器人，在平整的金属壁面实验装置上进行测试，其特征在于所述测试内容包括机器人磁铁阵列（4）对壁面的吸附能力，以及机器人的整体性能；针对机器人磁铁阵列（4），需要获得的数据包括：磁铁阵列（4）与壁面的间距、磁铁阵列（4）对壁面的实时吸附力；针对机器人整体，需要测试的性能包括：机器人负载能力、运动速度、轮胎（5）与壁面的综合滚动摩阻系数、轮胎材料与壁面的静摩擦系数。本发明使用压力传感器、拉力传感器、距离传感器、陀螺仪、伺服驱动器等来完成一系列测试。
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公开(公告)号：CN110116409B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910437931.0
申请日：2019-05-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的四通道遥操作双边控制方法。通过建立双边遥操作系统的非线性系统动力学模型，提出了一种全局稳定的基于扰动观测器的非线性滑模控制器设计方法，以解决遥操作系统的非线性、不确定性和外干扰等主要问题。针对双边遥操作系统的非线性问题，本发明设计了一种适用于非线性双边遥操作系统的四通道结构，通过主端位置、操作者的操作力矩、从端位置、环境作业力矩信号在通信通道间的传输，获得了较好的系统透明性。针对双边遥操作系统的不确定性、外干扰问题，本发明分别在主端和从端设计了理想轨迹生成器，以及基于扰动观测器的非线性滑模控制器，并基于李雅普诺夫理论保证了系统的全局稳定性。
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