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公开(公告)号：CN102100141A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN201010218362.X
申请日：2010-07-02
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种钵苗移栽机行星轮系取苗装置。动力由中心轴传给行星架，非圆太阳齿轮与机架固结。非圆中间齿轮和非圆行星齿轮通过中间轴和行星轴支撑在行星架上。伸出臂与行星非圆齿轮固结，姿态控制凸轮与行星架固结，夹苗凸轮与非圆中间齿轮固结。通过非圆齿轮行星系的传动将行星架的匀速转动转变成伸出臂的摇摆绝对运动，姿态控制凸轮控制取苗爪的姿态，保证取苗爪取苗过程中走一段垂直钵盘的直线轨迹，钵苗取出后取苗爪偏转过一定角度使得钵苗直立下落；一个运动周期中夹苗凸轮和回位弹簧控制取苗爪上动爪的运动，实现对钵苗的夹紧和松开。该取苗机构结构紧凑，能满足取苗爪姿态和钵苗夹紧松开的功能要求，符合取苗农艺要求。
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公开(公告)号：CN101884266A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010210219.6
申请日：2010-06-25
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开了一种齿轮-双五杆取苗机构。采用了几何参数相同的一对圆柱齿轮和双五杆机构实现钵苗移栽过程的钵苗夹取。通过设计两套五杆机构初始安装角度差及杆长参数，使得推销达到最大位移处，即取苗爪伸到钵盘的钵体底部时，夹销挤压取苗爪的凸起部分，完成夹苗动作。随着曲柄的继续转动，取苗爪离开钵盘且继续受压，保持钵苗的夹紧状态直到取苗爪上凸起部分脱离夹销为止，才松开钵苗。完成从钵盘夹取钵苗、离开钵盘和放开钵苗的动作。该机构的适应性强，对于不同类型钵苗(钵体大小不同)只需要更换合适的取苗爪。采用机械传动的方式实现取苗、夹苗动作，稳定可靠，具有推广应用前景。
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公开(公告)号：CN100999850A
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200610155667.4
申请日：2006-12-30
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种椭圆齿轮－曲柄摇杆打纬方法及打纬机构。采用椭圆齿轮机构和曲柄摇杆机构，将织机主轴的匀速转动转变成摇轴的非匀速摆动，从而实现筘座要求的运动规律。该机构能满足织机的织造工艺要求，完成打纬动作，并能够通过建立椭圆齿轮和曲柄摇杆的运动学数学模型，并进行机构参数优化，从而实现筘座在后心位置有220°左右的完全停顿时间，完全满足织机的打纬工艺要求；同时该机构加工装配比共轭凸轮方便方便，容易保证精度。
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公开(公告)号：CN116034686A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310034867.8
申请日：2023-01-10
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开一种非圆齿轮行星轮系回转式取苗机构，涉及农业机械技术领域，主要结构包括箱体、非圆太阳轮、第二中间轮、第一中间轮、非圆行星轮、凹锁止弧、凸锁止弧和取苗臂；非圆太阳轮固定设置于箱体内；非圆行星轮转动的设置于箱体内；第二中间轮与非圆太阳轮啮合；第一中间轮与非圆行星轮啮合；非圆太阳轮的外侧上设置有一段无齿段，凸锁止弧与非圆太阳轮同轴固定连接，且凸锁止弧与无齿段相对应；凹锁止弧与第二中间轮同轴固定设置，凹锁止弧与凸锁止弧相匹配；取苗臂与非圆行星轮固定连接。动力源驱动箱体转动，带动非圆太阳轮，驱动非圆行星轮带动取苗臂相对地面做周期性非匀速摆动，一个运动周期内完成一次取苗和一次投苗。
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公开(公告)号：CN114568119B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210241174.1
申请日：2022-03-11
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种茭白收割削底去皮一体专用机及其收获茭白方法。本发明一体专用机包括皮带收割机构、分配输送机构、削底去皮机构和车体机构；通过皮带收割机构中的皮带对向传动将茭白从土地里拔出，通过圆盘割刀对茭白进行切割；通过分配输送机构对茭白下部进行位置调整，并将茭白下部输送至削底去皮机构中；通过削底去皮机构对茭白下部进行首端和尾端的切除，通过两个对向转动的硬毛刷对茭白下部进行剥皮，通过推杆组件二将处理后的茭白下部运送至收集箱中。本发明结构简单，能够有效的对田地里的茭白进行收获，能对收获后的茭白进行切割和剥皮；本发明有效地提高了茭白的收获效率，减少了人工劳动力。
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公开(公告)号：CN115119586A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210841095.4
申请日：2022-07-18
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种改进自动排苗、分苗装置的四行钵苗自动移栽机，包括自动分苗装置、自动排苗装置、取苗装置和栽植装置；自动排苗装置的秧箱送苗组件具有止回、自定心夹紧功能，调整相邻铁丝的间距和可变杆长摆杆长度就能适应不同穴口行距规格的穴盘纵向进给，且秧箱送苗机构能防止惯性作用下导致穴盘纵向进给过量以及取苗装置取苗时导致穴盘纵向反向运动，穴盘每一行进给后位置准确；自动排苗装置的共轭凸轮避免碰撞导致振动和较大的噪声；采用原有八行取苗装置，但通过自动分苗装置将八个钵苗均分两次间歇传给栽植装置。因此，本发明在沿用八行移栽机中取苗装置基础上实现了四行钵苗高速化、低噪音、低漏苗率移栽，且生产成本低。
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公开(公告)号：CN114924570A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210682523.3
申请日：2022-06-16
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种自适应地垄的蔬菜自动移栽机器人及其移栽方法，包括移动底盘、秧箱组件、取苗机构、植苗机构、传动箱机构和行走机构。本发明能实现自动寻迹行走、移动底盘自动调平以及自动移栽一体化功能，对于有坡度的丘陵地区地垄、各种不同地垄宽度、相邻地垄间距工况，也均能保证在移动底盘处于水平且与地垄保持预设距离状态下进行移栽作业，从而保证了本发明在各种地垄工况下幼苗移栽后的高直立度，降低了移栽过程中幼苗的损伤率，降低了人工成本，拓宽了单台固定尺寸移栽机器人的适用范围。
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公开(公告)号：CN112978310A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110068082.3
申请日：2021-01-19
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B65G47/248 , B65G43/08 , B65G57/11
摘要： 本发明公开了一种育苗穴盘自动堆叠装置及其堆叠方法。目前国内缺少简单高效的穴盘堆叠设备。本发明的输送机构向穴盘提升机构间歇性输送穴盘，穴盘提升机构向穴盘收集机构输送穴盘；穴盘提升机构中，双向气缸两端的推杆分别经一根连杆带动一根L型杆一端；L型杆的两个臂连接位置与铝型材框架构成转动副；每根L型杆另一端与一块可回转翻板通过铰接轴铰接，且在可回转翻板下方设有限位板；铰接轴上套有扭簧；双向气缸位于输送机构的输送带底部，L型杆连接有可回转翻板的一端位于输送带顶部；穴盘收集机构的收集架两侧分别与一块可移动立板构成滑动副。本发明的穴盘提升机构只要一个双向气缸单自由度就能完成对穴盘的收集堆叠。
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公开(公告)号：CN109906824A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910007936.X
申请日：2019-01-04
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01G9/08
摘要： 本发明公开了一种田间铺盘方法。对育秧盘进行人工铺盘工作量大，且田间作业环境使人更加容易疲劳。本发明采用的铺盘机包括垄向动力导轨、垄向辅助导轨、纵移装置和铺盘小车。纵移装置包括霍尔传感器、移动导轨、连接架、支撑架、第一减速电机、第二减速电机、中间轮和侧轮组。铺盘小车包括车架、轮轴、横移驱动件、位置调节机构、托盘卡手机构、升降机构和车轮。位置调节机构包括调节块、手轮、螺杆和把手。托盘卡手机构包括放盘驱动组件、铺盘框架和卡爪组件。托盘卡手机构包括放盘驱动组件、铺盘框架和卡爪组件。本发明采用凸轮驱动卡盘爪，卡盘爪的伸缩往复运动实现对一摞育秧盘的逐个铺放动作，结构紧凑，运动可靠。
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