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公开(公告)号：CN110269776B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910578492.5
申请日：2019-06-28
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种基于气动软体致动器的手指辅助康复指套及其制造方法，所述辅助康复指套包括至少一个螺线型致动器，和依据病患手指关节的位置粘贴在所述螺线型致动器上的连接环。该康复指套初始构型是螺线型，它无需通过充气即可天然产生弯曲变形而适应病患者的手指关节弯曲为螺线型并根据其形状选择螺线型致动器的构型空间参数，可以更有效更舒适地帮助病患展开僵硬的弯曲的手指。样机实验证实，在不同的输入气压下，样机可以展开不同的角度，将弯曲的手指展开成不同的形状。由于输入的空气压力分布在整个执行机构的长度，手指的所有部分都可以行使。
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公开(公告)号：CN113291389A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110717535.0
申请日：2021-06-28
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B62D57/032 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种形态可变换四足机器人，包括：机械腿、机器人躯干、模块化机械臂；所述机械腿与所述机器人躯干连接；所述模块化机械臂放置于所述机器人躯干上，卸下后与所述机械腿连接。本发明通过腿型重构可以改变四足机器人的行走模式，快速适应不同的环境，提高移动、越野能力；加入轮式移动模式可以实现四足机器人在平坦路面上的快速移动；模块化机械臂可以将四足机器人的机械腿通过接口转换为机械臂，在不额外增加机械臂的情况下提高四足机器人的操作能力。
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公开(公告)号：CN113146660A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110377431.X
申请日：2021-04-08
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种利用深度视觉进行触觉感知的机械爪，该机械爪包括：柔性手指、支撑体、第一气管、弹性薄膜、深度相机；柔性手指呈齿状，安装于所述支撑体一侧，柔性手指底部连接有所述第一气管，柔性手指内部形成柔性手指气室；支撑体整体呈柱状，侧面设置有安装所述柔性手指的安装接口；顶部安装有所述弹性薄膜，呈半球形；底部安装有所述深度相机，与弹性薄膜相对应。本发明通过深度相机采集弹性薄膜形变，实现机械爪在不用外部视觉下通过触觉感知物体，解决昏暗环境中目标物体形状、纹理感知及激光雷达、红外相机等不易检测透明物体的感知问题；同时通过光纤感知柔性手指状态，利用电机或气压驱动控制其抓取力度，能抓取易碎物体。
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公开(公告)号：CN112959310A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110156262.7
申请日：2021-02-04
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种绳驱柔性机械臂的操作性能评价方法，包括：S1：根据各个关节内绳索的长度变化率与关节角速度的关系式，通过数值积分方式建立根据所述关节角速度求解所述绳索的速度的关系式；S2：基于所述机械臂的DH坐标系，建立根据所述关节角速度求解末端执行器的线速度和角速度的关系式；S3：结合步骤S1的关系式和步骤S2的关系式，建立反映所述机械臂的工作空间的单位球映射到驱动空间得到的椭球的体积的绳索驱动代价度的表达式，以根据所述绳索驱动代价的表达式来评价所述机械臂的操作性能。本发明提出的绳索驱动代价度，完整地考虑了绳驱机械臂驱动空间、关节空间和工作空间的运动性能，而且可以适用于各种类型的绳驱机械臂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112828916A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110073023.5
申请日：2021-01-20
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种冗余机械臂遥操作组合交互装置及冗余机械臂遥操作系统，该遥操作组合交互装置包括人机交互设备和控制模块，所述人机交互设备包括分别连接所述控制模块的手控器、穿戴式数据手臂和手势采集设备，所述控制模块通过通信链路连接冗余机械臂，所述控制模块根据所述手势采集设备的输入快速控制冗余机械臂从远距离到达操作位置，根据所述穿戴式数据手臂的输入进行冗余机械臂的臂型控制，并根据所述手控器的输入进行冗余机械臂对目标的近距离精细操作控制。本发明的遥操作交互装置能够很好地遥操作冗余机械臂尤其是空间机器人冗余柔性机械臂完成远距离接近抓捕、精细操作、避障等复杂任务，能够比传统遥操作装置更精确快速地完成操作任务。
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公开(公告)号：CN112809679A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110098485.2
申请日：2021-01-25
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明提供一种可形变物体抓取的方法、装置及计算机可读存储介质，方法包括：采用事件相机获取待抓取的可形变物体的视觉信息，对待抓取的可形变物体进行定位和三维重建；在三维重建的待抓取的可形变物体的表面得到抓取点集合；利用事件相机和触觉传感器在抓取点集合中每个抓取点抓取瞬间采集视触觉信息；将采集的视触觉信息输入训练好的抓取质量评价网络，判断抓取的预结果类别，结果类别包括发生滑动的抓取、稳定的抓取和过度的抓取；若结果类别为稳定的抓取，则对待抓取的可形变物体进行抓取操作；若结果为发生滑动的抓取或过度的抓取，则继续对抓取点集合中的抓取点进行抓取预尝试，直至找到结果类别为稳定的抓取的抓取点。
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公开(公告)号：CN111618824B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010451523.3
申请日：2020-05-25
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明提供一种连续型机器人臂型自估计方法，连续型机器人是平面运动下的基于分段常曲率假设的连续型机器人，包括：区分所述连续型机器人的各个常曲率段并在各个所述常曲率段的段末端配置图像采集单元；采用等效模型对每个所述常曲率段的运动学进行等效并根据广义对极约束技术得到运动时所述图像采集单元与外界特征点的约束关系；从所述连续型机器人的根部按常曲率段连接顺序递推实时求解运动时各段末端的所述图像采集单元与外界特征点之间的约束关系，得到各个所述常曲率段臂型参数，最终实现整体臂型参数自估计。通过配置在连续型机器人机体的图像获取单元可对臂型状态实时自估计，从而为下游规划控制提供丰富的环境感知信息。
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公开(公告)号：CN108931988B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201810922321.5
申请日：2018-08-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于中枢模式发生器的四足机器人的步态规划方法，包括如下步骤：B1、针对不同的关节相应地对其基准振荡信号进行调整；测量四足机器人运动过程中躯干的姿态角、角速度、位置，并据此产生反馈信号；依据调整后的振荡信号和反馈信号，输出各关节的控制信号；其中，侧摆关节的控制信号中包含振荡信号；对髋关节对在摆动相和站立相运动过程中的控制信号不同；对膝关节在站立相的控制信号进行调整，从而调节膝关节角；B2、控制信号控制四足机器人为对角步态，即其左前腿和右后腿一起动作，其右前腿和左后腿一起动作。对不同的关节进行不同的调整，减小四足机器人运动时的俯仰角、翻滚角，提高四足机器人在运动过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN110653818B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910878124.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种平面气驱软体机械臂逆运动学求解方法，包括如下步骤：根据目标位置依次确认平面气驱软体机械臂的臂段的构型空间参数，构型空间参数包括所述臂段的弯曲角和弧长，平面气驱软体机械臂包括至少一个臂段；基于构型空间参数计算平面气驱软体机械臂的臂段的致动器空间参数，致动器空间参数包括臂段的每个致动器的长度；基于致动器空间参数计算臂段的驱动空间参数，驱动空间参数包括驱动各个致动器的输入气压；通过平面气驱软体机械臂的正运动学算法更新臂段的臂形和末端坐标；设计约束条件在几步迭代之内准确找到目标位置；精度高，计算时间短的逆运动学求解需求；快速实现平面气驱软体机械臂的轨迹规划，依次解算多个目标点。
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