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公开(公告)号：CN101618550A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910089609.X
申请日：2009-07-24
申请人： 清华大学
发明人： 张传清 , 陈恳 , 刘莉 , 杨向东 , 陈明启 , 李金泉 , 路敦民 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 曹文敦 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构，线缆通过在第一级伸缩臂上部总线槽，在第一级伸缩臂前端顺着总线槽到达第一级伸缩臂的下端，然后分成两部分，其中的一部分经第一级线槽到达第一级电机罩与相关电机连接，另一部分经由第二级线槽进入第二级拖链的入口，在第二级拖链的出口处分成两部分，再分成两个分支，分支一到达第二级电机罩与相关电机连接，分支二通过第二级电机罩的后部进入第三级线槽，在第三级线槽的出口处回折180度进入第三级拖链的入口，再经过第三级拖链从出口处到达第三级电机罩与第三级电机相连接。本发明多级直线伸缩单元运动布线拖链结构构思巧妙，结构紧凑，使得布线呈循环状态，线缆运动灵活、安全可靠。
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公开(公告)号：CN1333204C
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200510086542.6
申请日：2005-09-30
申请人： 清华大学
IPC分类号： F24F3/00
摘要： 一种可移植的内嵌式空气调节装置，属于空气调节设备技术领域。本发明公开了一种可移植的内嵌式空气调节装置，包括封闭的机体，设在机体内部或外部的温度和湿度传感器；在机体两端分别开有通风口，在两个通风口处分别装有空气通道切换装置，在两个空气通道切换装置中间设有驱动风扇组件、温度调节装置和空气过滤装置；两个空气通道切换装置均包括开有多个通气孔的固定隔板和移动隔板；机体内一侧的端部区域被一个空气通道切换装置中的固定隔板分成两个通道区间，在远离通风口的通道区间中设有除湿装置；机体内另一侧的端部区域被另一个空气通道切换装置中的固定隔板分成两个通道区间，在远离通风口的通道区间中设置有加湿装置。
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公开(公告)号：CN1224115C
公开(公告)日：2005-10-19
申请号：CN02124138.4
申请日：2002-07-12
申请人： 清华大学
IPC分类号： H01L41/083 , H01L41/22
摘要： 以有机高分子为粘结剂的三元复合磁电材料及其制备方法，该材料以有机高分子为粘结剂(例如聚偏氟乙烯和聚乙烯等)，将压电陶瓷(如锆钛酸铅、钛酸铅和钛酸钡等)和磁致伸缩材料(如铽镝铁合金)在低温下热压成型，可制备0-3和2-2型磁电复合材料。该方法与现有技术相比，具有成型加工简单，材料机械性能好，磁电转化系数较高等优点，是一种新型的磁电多功能复合材料。采用热压技术制备该种复合磁电材料，热压温度低，一般在120～200℃之间，成型方便。通过调节成分的添加次序以及组份的相对含量，可以明显地改变材料的磁电性能，使之达到不同的要求。
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公开(公告)号：CN1164404C
公开(公告)日：2004-09-01
申请号：CN01144583.1
申请日：2001-12-21
申请人： 清华大学
摘要： 一种拟人机器人髋关节传动结构装置，属拟人机器人技术领域。该髋关节传动结构装置由髋横滚方向传动系统、髋俯仰方向关节传动系统，髋偏航方向关节传动系统和髋关节支架结构装置四部分组成。髋横滚方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、曲柄摇杆机构和髋横滚方向关节轴所组成。髋俯仰方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、丝杆螺母传动装置、曲柄滑块连杆机构和髋俯仰方向关节轴所组成。髋偏航方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置，蜗轮、蜗杆和髋偏航方向节轴所组成。髋关节支架结构装置由髋关节传动主支架结构装置和大腿关节支架结构装置所组成。本发明髋关节传动装置有利于承载，简化结构，便于实现模块式装配，降低制造、加工和装配难度。
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公开(公告)号：CN1317400A
公开(公告)日：2001-10-17
申请号：CN01115518.3
申请日：2001-04-27
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种拟人机器人髋关节四连杆机构传动装置，包括大腿、髋架、关节轴、电机、曲柄摇杆机构和行星齿轮等。曲柄摇杆机构连接轴与髋俯仰方向关节轴正交固联并与髋横滚方向关节轴平行连杆与偏心轮相互铰接，电机通过电机转轴驱动固联其上的行星齿轮减速机构和下一级齿轮减速机构。本发明的装置利用大腿和髋架的空间，使整个下肢结构分布均匀、疏密得当、错落紧凑、轻便，有益于减少整个下肢的尺寸、体积和重量。
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公开(公告)号：CN108058758B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201711284805.3
申请日：2017-12-07
申请人： 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC分类号： B62D57/032 , G06F30/20 , G06F30/17
摘要： 本发明提供一种基于六自由度腿的机器人双足行走仿真评估系统及评估方法，包括双足机器人模型和步态规划算法，双足机器人模型‑1和步态规划算法‑2为仿真评估系统的输入，双足机器人模型包含了机器人的外形及动力学参数，步态规划算法则能够依据期望的落脚足迹规划出全身多达20余个关节的运动轨迹；仿真评估系统的输出是仿真评估结果，用以评估机器人结构以及步态规划算法的性能。通过计算机仿真方式，解决了参数更为复杂，涉及的因素更多的全方位步行运动优化。
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公开(公告)号：CN109571465B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201811373616.8
申请日：2018-11-19
申请人： 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种智能仿人机器人的决策控制模块，其包括决策控制器和设置在仿人机器人躯干部分的安装盒，安装盒上设有若干用于固定决策控制器的连接紧固位置，决策控制器包括壳体和设置在壳体内的控制电路板，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在安装盒内，于壳体上设有多个用于和控制电路板连接的对外电气接口。本发明还公开了一种内嵌于上述智能仿人机器人的决策控制模块的仿人机器人运动控制算法。本发明结构设计合理巧妙，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在仿人机器人躯干部分的安装盒内，便于决策控制器的安装和拆卸，另外在智能仿人机器人的决策控制模块内嵌入仿人机器人运动控制算法，有利于决策控制模块的标准化。
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公开(公告)号：CN109571465A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811373616.8
申请日：2018-11-19
申请人： 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种智能仿人机器人的决策控制模块，其包括决策控制器和设置在仿人机器人躯干部分的安装盒，安装盒上设有若干用于固定决策控制器的连接紧固位置，决策控制器包括壳体和设置在壳体内的控制电路板，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在安装盒内，于壳体上设有多个用于和控制电路板连接的对外电气接口。本发明还公开了一种内嵌于上述智能仿人机器人的决策控制模块的仿人机器人运动控制算法。本发明结构设计合理巧妙，决策控制器对应若干连接紧固位置固定在仿人机器人躯干部分的安装盒内，便于决策控制器的安装和拆卸，另外在智能仿人机器人的决策控制模块内嵌入仿人机器人运动控制算法，有利于决策控制模块的标准化。
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公开(公告)号：CN108364309A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810135955.6
申请日：2018-02-09
申请人： 清华大学深圳研究生院
IPC分类号： G06T7/557
摘要： 本发明公开了一种基于手持式光场相机的空间光场恢复方法，包括：输入光场相机参数，输出物体空间上任一点的点扩散函数；离散化点扩散函数，并将光场相机成像重构为矩阵表达的线性系统，输出光场相机单深度物体光场恢复模型；提取物体在各个微透镜下的成像结果，输入到单深度物体光场恢复模型中，输出每个微透镜下的成像结果在多个深度下的单深度光场恢复结果；计算单深度光场恢复结果在不同深度下恢复效果的相似度，提取相似度最高处所对应的深度为物体所在深度，然后再提取该深度下微透镜恢复的物体信息，输出物体空间光场。本发明提出的方法实现了准确的物体原始信息的恢复。
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