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公开(公告)号：CN114677665A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210227332.8
申请日：2022-03-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G06V20/59 , G06K9/62 , G06V10/762 , G06V10/25 , G06V10/764
Abstract: 本申请提供一种驾驶场景注意力量化方法、装置、电子设备及存储介质，该述方法包括：获取驾驶人的注视区域；驾驶人包括若干驾驶风格的驾驶人；利用高斯混合模型对注视区域进行划分，得到若干注视兴趣区域；基于注视兴趣区域，计算各个驾驶风格的驾驶人的权重；根据各个驾驶风格的驾驶人的权重，确定各个注视兴趣区域的注视概率。该方案构建的注意力量化规律，准确性高，可重复性强，考虑更全面，更具有覆盖性。
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公开(公告)号：CN114529889A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210109527.2
申请日：2022-01-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G06V20/59 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , B60W40/08 , B60W50/14 , B60W50/16 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种分心驾驶行为识别方法，所述方法包括下述步骤：获取人机共驾接管状态下驾驶人的分心驾驶时序图像数据；利用训练好的第一模型或训练好的第二模型首先获取时序图像数据的空间特征，在空间特征的基础上获取时空特征；将所述时空特征与空间特征进行融合加强，进而获得用于分心驾驶行为类别识别分心驾驶行为特征。所述方法能够实现准确识别驾驶人的分心驾驶行为、降低误接管风险，从而提升行车安全性。
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公开(公告)号：CN113971731A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111266083.5
申请日：2021-10-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种目标检测方法、装置及电子设备，该方法包括：获取目标的图像数据；将图像数据输入预建深度轻量网络，输出不同尺度的预测头；对预测头进行解码，得到目标的类别、定位框及类别置信度。该方案可以大幅度提高目标检测的精度和推理速度。
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公开(公告)号：CN113657555A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111031369.5
申请日：2021-09-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于改进半监督聚类的冰雪环境驾驶经验评价方法，属于智能交通技术领域，本发明针对冰雪行车环境，从事故倾向性理论中个人在驾驶过程中的风险心理对事故的产生有着重要作用的角度出发，以相对稳定影响人行为模式的人格特征结合驾驶人的个人属性以及针对冰雪环境的驾驶行为，从三个角度出发设计驾驶经验问卷，除此之外通过实车实验获取部分驾驶人驾驶经验真实值并以此建立结构方程模型获取不同影响因素对驾驶经验等级的路径系数，然后将其作为权重系数提出一种改进的半监督k‑means算法建立驾驶经验等级的分类算法，旨在通过简便的问卷形式为衡量冰雪环境下驶人的驾驶经验提供评价分类标准，减少因驾驶经验缺失而导致的事故危害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111413979B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010263890.0
申请日：2020-04-07
Abstract: 本发明提供一种基于快速模型预测的汽车轨迹跟踪控制方法，目的是优化模型预测控制的计算，提高模型预测控制的求解速度，包括建立车辆动力学模型、建立基于快速模型预测的汽车轨迹跟踪控制系统、基于系统输出与给定输出构建优化问题、基于Move‑Blocking策略对模型预测控制进行优化计算等步骤，本发明在模型预测控制的基础上，引入Move‑blocking策略将模型预测控制进行优化，减小优化过程的计算复杂度，使其能快速求解，提高汽车控制的实时性，能够在满足约束条件下保证系统输出紧密跟踪期望值，使跟踪精确度更高。
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公开(公告)号：CN112362356A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011201977.1
申请日：2020-11-02
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种考虑乘员舒适度的智能车制动停车能力测试方法，兼顾安全与体验两个维度，采用离散数据的曲线拟合方法，将试验采集的乘员主观舒适度与客观行车数据结合，反复在敏感人群进行测试验证，最终得到“制动减速度最优曲线”，旨在考虑乘员舒适度的情况下为评估自动驾驶车辆制动时乘员舒适度提供评价量化标准，将涉及自动驾驶停车类的相关测试项目提升到安全和舒适并重的高度，为自动驾驶车辆制动停车性能的多维度评价提供了理论依据和技术支撑。
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公开(公告)号：CN119975406A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510055256.0
申请日：2025-01-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , B60W50/04 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , G06F18/25 , G06F18/24 , G06N3/0464 , G06N3/092
Abstract: 本发明提供一种考虑不确定性估计的端到端自动驾驶行为决策方法和系统，方法包括将图像信息输入卷积神经网络进行特征提取得到周围交通参与者状态信息，与将自车状态信息进行特征融合，融合特征输入全连接层；构建集成分位数网络获取智能体决策结果的完整不确定性估计，包括基于隐式分位数网络的数据不确定性估计和基于考虑先验贝叶斯估计的多模型集成网络的模型不确定性估计；评估智能体决策结果的置信度，置信度强则输出集成分位数网络预测的车辆的最优驾驶动作，置信度弱则切换至制动策略输出；进一步输入端到端自动驾驶决策模型智能体的控制模块，输出控制信号使车辆执行不同的控制动作。本发明提高了端到端自动驾驶行为决策的可靠性和可信性。
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公开(公告)号：CN119872356A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510120760.4
申请日：2025-01-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于混合动力电动公交车全场景速度规划的节能控制方法，适用于运行线路固定的混合动力电动公交车，以解决预测能量管理对工况适应性差的问题。主要步骤为：根据混合动力公交车运行路线中的节点，对公交车运行工况进行分段，对相同性质路段归类，基于动态规划设计对应路段的离线工况规划模型，利用深度学习算法拟合工况规划模型的映射规则，建立车辆状态和交通信息在线工况规划模型，实时规划未来工况序列，作为模型预测控制(MPC)的动力系统功率分配策略轨迹指导，实现实时能量管理。本发明能够有效利用公交车工况特征，实现能量管理优化方法。
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公开(公告)号：CN114620051B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210256076.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种变时域预测能量管理方法，包括下述步骤：获取当前车辆的状态量及其对应的时域，获得下一时刻的最佳预测时域，所述最佳预测时域长度能够不固定；根据所述最佳预测时域，预测车速；基于最佳预测时域，采用动态规划算法获得车辆的最优控制序列，从而实现变时域的能量管理；在车辆执行控制序列对应的控制指令后，进入新的状态；所述车辆的状态量包括动力电池荷电状态、车辆当前位置、当前车速、上一时刻预测车速。本发明的方法能够根据车辆状态和当前工况所在时域长度，预测下一工况的最佳预测时域，该最佳预测时域与当前状态所在时域长度不一定相同，从而提高预测能量管理的效果。
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