-
公开(公告)号：CN106934347A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710073010.1
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06K9/00805 , G01S17/936
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取激光雷达扫描当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图以及前N帧中各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
-
公开(公告)号：CN108470174B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201710098541.6
申请日：2017-02-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物分割方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：从根据当前车辆周围的障碍物点云获取的数个窗口中，获取属于同一预设的邻域区间的多组窗口对；根据当前车辆周围的障碍物点云，获取各组窗口对中的两个窗口的特征信息以及两个窗口的中心点的特征信息；根据各组窗口对中的两个窗口的特征信息、两个窗口的中心点的特征信息以及预先训练的语义特征模型，预测对应的窗口对中的两个窗口的中心点对应的语义特征信息；根据各组窗口对中的两个窗口的中心点对应的语义特征信息，对障碍物点云中各障碍物进行分割。采用本发明的技术方案，能够有效地提高障碍物分割的准确性，进而能够有效地提高对障碍物分割的精度。
-
公开(公告)号：CN113466822A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110882862.1
申请日：2017-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。该实施方式充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物检测的精确度与灵敏度。
-
公开(公告)号：CN108564626B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201810225217.0
申请日：2018-03-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开内容的示例性实现方式，提供了一种用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿态角的方法和装置。具体地，提供了一种用于确定相机之间的相对姿态角的方法。该方法包括：分别获得来自第一相机的第一组图像以及来自第二相机的第二组图像；基于第一组图像中的两个图像，获取与第一相机相关联的第一对极点；基于第二组图像中的两个图像，获取与第二相机相关联的第二对极点；以及基于第一对极点和第二对极点，确定第一相机和第二相机之间的相对姿态角。根据本公开内容的示例性实现方式，还提供了用于确定相机之间的相对姿态角的装置、设备和计算机存储介质。
-
公开(公告)号：CN109212532B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201710541847.4
申请日：2017-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S17/931
Abstract: 本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。该实施方式充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物检测的精确度与灵敏度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109766793B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811589994.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请提出一种数据处理方法和装置，其中，方法包括：通过对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息；根据跟踪信息判断目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件；在目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将目标时间戳对应的传感器数据进行标记。由此，能够有效缩小需要标注数据范围，使得仅标注当前算法处理能力较弱的数据，从而可以有效的节约标注资源与成本，并且能够引入最大的有效信息。
-
公开(公告)号：CN109218562B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201811044823.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例中提供了一种时钟同步方法、装置、设备、存储介质和车辆。所述方法包括：确定图像采集器在不同图像采集时刻相对基准坐标系的第一位姿变化，确定标定采集器在不同图像的采集修正时刻相对所述基准坐标系的第二位姿变化，其中不同图像的采集修正时刻是依据不同图像采集时刻和预先确定的各修正时间变量确定的，依据图像采集器的第一位姿变化，以及各修正时间变量对应的标定采集器的第二位姿变化，对图像采集器与标定采集器进行时钟同步。本发明实施例的方案解决了相关技术中使用外部触发的采集器带来的成本较高且需要内部布线的问题，能够使用无外部触发的采集器进行信息采集，实现对多个无外部触发的采集器进行时钟同步。
-
公开(公告)号：CN109297510B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811133716.3
申请日：2018-09-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种相对位姿标定方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取自动驾驶移动载体中激光雷达采集的场景的第一点云数据，以及自动驾驶移动载体中组合导航定位系统采集的第一位姿数据；依据所述第一点云数据、所述第一位姿数据，以及预先通过激光扫描仪和定位设备在所述场景中进行采集得到的第二点云数据和第二位姿数据，确定所述激光雷达和所述组合导航定位系统间的相对位姿。通过本发明的技术方案，能够准确标定出激光雷达和组合导航定位系统间的相对位姿。
-
公开(公告)号：CN109509210B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201710835119.4
申请日：2017-09-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本申请公开了障碍物跟踪方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到当前帧激光点云中的多个障碍物激光点云，获取多个历史障碍物激光点云序列；基于关联信息，分别计算当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云和每一个历史障碍物激光点云序列的关联度，得到多个关联度；基于多个关联度，查找当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列。实现了在同时考虑了诸如障碍物的外观特征、运动特征等与障碍物跟踪过程的关联性情况下对障碍物实时进行跟踪，提升跟踪的准确度。
-
公开(公告)号：CN109521403B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201710851934.X
申请日：2017-09-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明提供一种多线激光雷达的参数标定方法及装置、设备及可读介质。其方法包括：基于已标定的三维扫描仪采集的标定场景的数据，创建标定场景的三维场景模型；获取待标定的多线激光雷达分别在标定场景中的多个位置点采集的点云数据；将多线激光雷达在各位置点采集的点云数据和三维场景模型中的点云数据，以各位置点与三维场景模型中对应的位置点对齐为原则，对齐至同一坐标系中；建立同一坐标系下、多线激光雷达采集的各点的数据与三维场景模型中距离点的最近的匹配点的数据之间的目标函数；根据目标函数，标定多线激光雷达的参数。本发明的技术方案，不用建立复杂的标定场景，能够有效地提高多线激光雷达的参数的标定效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
134
records
(took 0.053 seconds)
