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公开(公告)号：CN103411533A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310338263.9
申请日：2013-08-05
申请人： 上海交通大学 , 上海汇众汽车车桥系统有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 一种三维测量领域的结构光自适应多次曝光拍摄法。利用已拍摄结构光条纹图像的质量参数来自动确定下一次拍摄的曝光时间，并判断拍摄何时结束。具体方法是计算结构光条纹图像上位置的质量参数值，用来判断这些位置是否达到理想的曝光质量，并确定下一次拍摄的曝光时间，通过条纹的低质量参数的像素比例判断拍摄是否结束，最后将不同曝光时间下的高质量参数的图像进行数据拼接。本发明可有效克服焊缝表面复杂状况对结构光条纹图像的干扰，获取清晰可靠且无局部数据缺失的结构光条纹图像，从而提高三维测量的精确度和稳定性。
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公开(公告)号：CN102626815A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210114036.3
申请日：2012-04-18
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23K9/173 , B23K9/23 , B23K9/09 , B23K103/20
摘要： 本发明公开了铁铝异种金属一种新型的交流双脉冲MIG焊接方法。交流MIG焊通过电源控制使母材金属处于正极与负极不断变化的状态，进而可以减少焊接过程中母材的热输入量，减小铁铝金属间脆性化合物的厚度，提高了焊接接头的力学性能。同时交流双脉冲MIG焊在焊接过程中对电流施加了一高一低两种不同频率的脉冲，这种双脉冲模式对熔池的震荡作用减少了铝焊缝中气孔的数量，使焊缝表面形成了鱼鳞纹，有效地提高铁铝异种金属接头的力学性能。
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公开(公告)号：CN101974724B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010555739.0
申请日：2010-11-24
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种合金材料技术领域的高强韧性激光熔敷涂层用铁基合金粉末，其组分含量为：0.60％～1.00％的C、0.35％～0.70％的Si、0.30％～0.60％的Mn、5.00％～7.00％的Cr、2.50％～4.00％的Ni、1.50％～2.50％的Mo、1.00％～1.50％的W、0.70％～1.00％的V、0.20％～0.40％的Ti、0.50％～0.70％的B、0.20％～0.40％的Nb、0.10％～0.30％的Ce，余量为Fe，本发明具有在无需预热和后热处理的条件下即可获得大面积无裂纹的铁基激光熔敷合金涂层，熔覆合金层硬度高，达到62HRC～67HRC，屈服强度达到1700MPa～2000MPa。
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公开(公告)号：CN101706665B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200910310802.1
申请日：2009-12-03
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种自动化焊接技术领域的用于移动焊接机器人的自寻迹位姿调整方法，包括：使得焊接机器人以切入角小于等于90°的方向前行，根据焊接坡口的特征模型搜寻到焊缝；根据焊接机器人的姿态及激光条纹投射到坡口上的畸变特征得到移动焊接机器人的初始切入角；对焊接机器人进行差位预调整使移动焊接机器人的切入角小于等于20°；应用最小二乘法进行焊前自寻迹位姿调整，使移动焊接机器人位于焊缝的下方，且移动焊接机器人车体平行于焊缝，焊枪位于焊缝中心。本发明采用闭环反馈控制，实现了移动焊接机器人在切入角0~90°范围内焊前自寻迹的精确位姿调整，稳定可靠，且调整距离短，对外界环境具有较强的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN101974724A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010555739.0
申请日：2010-11-24
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种合金材料技术领域的高强韧性激光熔敷涂层用铁基合金粉末，其组分含量为：0.60％～1.00％的C、0.35％～0.70％的Si、0.30％～0.60％的Mn、5.00％～7.00％的Cr、2.50％～4.00％的Ni、1.50％～2.50％的Mo、1.00％～1.50％的W、0.70％～1.00％的V、0.20％～0.40％的Ti、0.50％～0.70％的B、0.20％～0.40％的Nb、0.10％～0.30％的Ce，余量为Fe，本发明具有在无需预热和后热处理的条件下即可获得大面积无裂纹的铁基激光熔敷合金涂层，熔覆合金层硬度高，达到62HRC～67HRC，屈服强度达到1700MPa～2000MPa。
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公开(公告)号：CN101700596A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910309341.6
申请日：2009-11-05
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23K9/127
摘要： 本发明公开了一种移动焊接机器人焊前自寻迹的方法，包括步骤如下：移动焊接机器人以≤180°的角度前行，由焊接坡口的特征模型搜寻到焊缝；结合移动焊接机器人本体的姿态和焊缝坡口上的畸变特征，得到移动焊接机器人的初始切入角，当初始切入角较小时，直接进行基于最小二乘法的精确位姿调整；当初始切入角较大时，选择进行差位调整或者过位调整，然后再进行基于最小二乘法的精确位姿调整，直至使移动焊接机器人本体与焊缝平行，焊枪位于焊缝中心。本发明使焊枪与焊缝之间形成了闭环与反馈关系，每次调整后都使焊枪回到焊缝中心；基于最小二乘法得到的切入角更准确；实现了移动焊接机器人在切入角0°-180°范围内任意角度任意焊接方向焊前自寻迹的位姿调整。
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公开(公告)号：CN100475404C
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200710036335.9
申请日：2007-01-11
申请人： 上海交通大学 , 南通三九焊接机器制造有限公司
摘要： 一种数字脉冲熔化极气体保护焊控制方法，属于焊接技术领域。采用串级联接的三闭环控制结构，最内环为电流环，第二环为电压环，最外环为熔滴过渡环，每一环节设置一个调节器，分别控制脉冲电流、弧长和熔滴过渡过程；采用高速数字信号处理器为核心控制器件构建全数字化脉冲熔化极气体保护焊控制系统，系统的所有控制策略即三个调节器的数据处理均通过软件的方式加以实现，硬件部分完成信号的采样和处理功能，其中，熔滴过渡控制器的输出作为电弧电压的目标值，弧长调节器的输出作为电流的目标值，电流调节器的输出作为功率模块的控制信号去控制电力电路的输出电压。本发明既能够使系统保持较高的调节精度和调节灵敏度，又能够保证系统工作稳定。
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公开(公告)号：CN100448585C
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200710037033.3
申请日：2007-02-01
申请人： 上海交通大学 , 南通三九焊接机器制造有限公司
摘要： 一种脉冲熔化极气体保护焊电弧长度控制方法，属于焊接技术领域。本发明在脉冲周期内，当焊丝与母材之间的距离增加时，焊接电压的平均值也会相应增加，增加基值时间，焊接电压的平均值逐渐降低，当焊接电压的平均值等于焊接平均电压给定值，所述的基值时间完成，从而在所述的脉冲周期内实现电弧长度的控制；在所述的脉冲周期内，当焊丝与母材之间的距离减小时，焊接电压的平均值也会相应减小，减小基值时间，当焊接电压的平均值等于焊接平均电压给定值，所述的基值时间完成，从而实现电弧长度的控制。本发明既能够使系统保持较高的调节精度和调节灵敏度，又能够保证系统工作稳定。
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公开(公告)号：CN100335222C
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200510027712.3
申请日：2005-07-14
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种熔化极气保护电弧焊连续脉冲回烧电压去球的控制方法，属于焊接技术领域。本发明采用焊接阶段结束进入回烧阶段，此时送丝系统停止，但是由于惯性焊丝并没停止送进，而是按惯性送丝速度，即回烧送丝速度继续向工件送进，惯性使焊丝前进至与工件接触，当出现连续脉冲回烧电压时，由于焊丝与工件的接触电流突然增大，焊丝接收高密度能量而迅速熔化产生爆断使焊丝与工件分离，电弧立即消失或维持连续脉冲周期中电压处于峰值的时间，焊丝继续按惯性送丝速度，即回烧送丝速度向工件送进，重复上述过程，直至回烧送丝速度等于零，回烧阶段结束，进入等待焊接阶段。本发明解决了回烧过程中始终存在电弧对焊丝末端的熔化问题，达到最佳的去小球效果。
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公开(公告)号：CN1712172A
公开(公告)日：2005-12-28
申请号：CN200510027934.5
申请日：2005-07-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种电焊机技术领域的三相全桥可控硅焊接电源相序自适应数字触发控制方法，焊接电源主变压器采用Y/Δ接法，同步变压器采用Y/Y接法，焊接电源控制系统核心DSP在完成初始化设置后，通过使能触发中断1秒钟的时间来完成电源三相进线相序的识别，并将识别的结果存储到相序标志寄存器中，启动焊机工作时，通过查询相序标志寄存器中的值，软件自适应输出对应电源三相进线相序的数字触发脉冲，实现焊接电源的正确输出。本发明很好地解决了三相全桥可控硅焊接电源三相进线有相序连接的问题，即实现了三相进线不需校核相位的无相序连接，对电源现场安装调试及其维修带来很大的方便。
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