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公开(公告)号：CN103090867B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310006106.8
申请日：2013-01-08
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开一种相对地心惯性系旋转的光纤陀螺捷联惯性导航系统误差抑制方法。所述方法具体步骤为：首先，确定旋转方案，其次根据载体初始位置参数建立惯导系统初始捷联转换矩阵，再次计算得到惯导系统初始转换矩阵；然后在旋转机构转动过程中根据捷联惯导系统实时解算载体位置信息以及转换矩阵，更新旋转机构下一时刻旋转角速度，直到完成调制型捷联惯导系统相对惯性系旋转的调制过程。本发明能够完全消除惯性器件各常值误差项对系统导航精度影响，特别是消除陀螺刻度因数误差和安装误差与地球转速耦合项误差，提高了惯导系统导航精度。
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公开(公告)号：CN103090866B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310005528.3
申请日：2013-01-08
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种单轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统速度误差抑制方法，包括步骤一：通过全球定位GPS系统采集载体位置信息；步骤二：采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；步骤三：旋转机构带动惯性组件以ω进行单轴正反转停运动；采用八个转停次序为一个旋转周期的旋转方案；步骤四：实时采集光纤陀螺仪和石英加速度计测量载体运动的线速度和角速度信息，导航解算得到导航信息；步骤五：构造Butterworth带阻滤波器，将导航系下得到的载体速度进行Butterworth滤波器处理。本发明通过旋转角速度设计了Butterworth带阻滤波器，滤除导航系下与旋转角速度有关的振荡误差项，提高了速度信息精度。
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公开(公告)号：CN103968841A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410121156.5
申请日：2014-06-03
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明属于水下潜器三维路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进萤火虫算法的AUV三维航路规划方法。本发明包括：对水下潜器三维路径规划进行建模和萤火虫种群初始化；计算目标函数值；计算自适应参数；比较萤火虫之间的亮度，更新萤火虫的位置：添加辅助规划算子；当满足算法迭代停止条件则输出最优路径，水下潜器三维路径规划结束，输出最后一次迭代的最优路径。本发明提出一种基于改进萤火虫算法的AUV三维路径规划方法。该方法相比传统路径搜索算法更加灵活，通过添加辅助规划算子，可以实现了AUV三维路径的快速规划。
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公开(公告)号：CN102789361B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210219901.0
申请日：2012-06-29
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F3/0481
摘要： 本发明提出一种矢量电子地图信息的显示风格设置方法，属于地理信息系统地图配置技术领域，包括检查先决条件是否都已具备、加载地图，根据地图要素类型设置被选择优先级、单击地图上任意一点，并获取该点坐标、判断地图显示的所有图层中在以选取的点为中心、半径为10像素的圆形区域内是否有地图要素对象、用户判断所选图层是否为欲修改风格的图层等步骤本发明中用户根据需求使用自己建立的代表地图要素类型的图形库；且用户可根据所需选择对象设置被选择优先级，能快速准确地选中要素所在图层；修改要素风格内容丰富，用户可以更自主的选择合适的风格显示要素，对所选图层的风格可以进行多次修改，且本发明提高了电子地图的视觉效果。
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公开(公告)号：CN102768536B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210251782.7
申请日：2012-07-20
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提出一种基于多目标萤火虫算法的路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括：对路径规划问题进行建模、初始化多目标萤火虫算法、更新萤火虫位置并确定非劣解集、更新外部档案文件、判断是否达到预先设定的最大迭代次数和确定Pareto最优路径。本发明基于Pareto支配的概念对基本萤火虫算法进行改进，很好地利用了萤火虫算法的全局搜索与并行计算能力。在规划中同时考虑多个路径性能指标，一次规划就能够得到一组Pareto最优解集，具有很大的灵活性。这种路径规划方法异于传统的针对单一目标的路径规划方法和采用加权法把多目标转化为单目标的路径规划方法，能更好地满足路径规划的实际需要。
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公开(公告)号：CN103196449A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310104483.5
申请日：2013-03-28
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供的是一种基于潮流潮汐预报信息的船舶航路规划方法。1、根据任务信息确定航路的起始点、目标点、计划出发和到达的时间，并根据起始点和目标点确定航行区域，根据出发和到达的时间确定潮流潮汐的预报时间范围；2、根据步骤1确定的航行海域和预报时间范围进行潮流潮汐预报，获得路径规划所需的潮流、潮汐预报数据，并存入文件中；3、基于电子海图中的离散水深数据进行插值，获得航行区域内的网格水深数据；4、根据航行区域内的网格水深数据、潮汐预报数据及障碍物信息，将航行区域划分为适航区和禁航区；5、利用改进萤火虫算法进行最优路径搜索，获得满足经济性和安全性要求的路径。本发明能够规划出经济、安全、实用的船舶航行路线。
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公开(公告)号：CN103090867A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310006106.8
申请日：2013-01-08
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开一种相对地心惯性系旋转的光纤陀螺捷联惯性导航系统误差抑制方法。所述方法具体步骤为：首先，确定旋转方案，其次根据载体初始位置参数建立惯导系统初始捷联转换矩阵，再次计算得到惯导系统初始转换矩阵；然后在旋转机构转动过程中根据捷联惯导系统实时解算载体位置信息以及转换矩阵，更新旋转机构下一时刻旋转角速度，直到完成调制型捷联惯导系统相对惯性系旋转的调制过程。本发明能够完全消除惯性器件各常值误差项对系统导航精度影响，特别是消除陀螺刻度因数误差和安装误差与地球转速耦合项误差，提高了惯导系统导航精度。
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公开(公告)号：CN102789361A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210219901.0
申请日：2012-06-29
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F3/048
摘要： 本发明提出一种矢量电子地图信息的显示风格设置方法，属于地理信息系统地图配置技术领域，包括检查先决条件是否都已具备、加载地图，根据地图要素类型设置被选择优先级、单击地图上任意一点，并获取该点坐标、判断地图显示的所有图层中在以选取的点为中心、半径为10像素的圆形区域内是否有地图要素对象、用户判断所选图层是否为欲修改风格的图层等步骤本发明中用户根据需求使用自己建立的代表地图要素类型的图形库；且用户可根据所需选择对象设置被选择优先级，能快速准确地选中要素所在图层；修改要素风格内容丰富，用户可以更自主的选择合适的风格显示要素，对所选图层的风格可以进行多次修改，且本发明提高了电子地图的视觉效果。
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公开(公告)号：CN102360214A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110257951.3
申请日：2011-09-02
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于萤火虫算法的舰船路径规划方法，具体包括以下几个步骤：步骤一：根据任务信息确定路径的起始点和目标点，并根据起始点和目标点确定航行区域。步骤二：以起始点为坐标原点，起始点和目标点的连线为横坐标建立新的坐标系。步骤三：将航行区域内的障碍物进行简化合并，生成禁航区。步骤四：利用萤火虫算法进行最优路径搜索。步骤五：将最优路径中各个路径点的坐标转换为O-XY下的坐标。步骤六：得到舰船的最优路径，路径规划结束。本发明利用新的自然启发算法萤火虫算法作为优化算法进行舰船路径规划，方法执行效率高，能够规划出满足实际需要的航行路径。
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公开(公告)号：CN102323906A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110265194.4
申请日：2011-09-08
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于遗传算法的MC/DC测试数据自动生成方法，包括：对被测程序进行静态分析，产生控制流图、数据流图、抽象语法树和抽象分析树；生成MC/DC测试用例预期结果集；对被测程序进行代码插桩；构造适应度函数；随机产生测试数据，检验是否满足预期执行的路径；使用遗传算法的选择、交叉、变异等遗传操作，得到合适的测试数据。本发明在适应度函数的构造上，结合链接法思想，以传统适应度函数为基础，提出以获取直接或者通过数据依赖间接影响问题节点遍历的控制节点的方法来优化接近水平适应评价。本发明对逻辑关系复杂的系统进行测试时具有很大的实用价值。
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