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公开(公告)号：CN101000242A
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200610151240.7
申请日：2006-12-31
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C13/00 , G01S15/02 , G01S15/88 , G01S15/08 , G01S7/52 , G01S7/523 , G01F23/296 , G08C19/00
摘要： 本发明涉及一种多波束宽覆盖海底地形地貌探测装置，其结构包括水上分机、水下分机以及连接二者的电缆；其中，水上分机主要由嵌入式一体化工控机、信号处理装置、信号采集与预处理装置、信号调理装置和存储器组成；水下分机主要由信号产生装置、信号发射装置、多通道发射换能器阵、多通道接收换能器阵、信号放大装置组成。它采用了高性能的多通道发射和接收换能器阵，利用先进的信号处理技术，获得宽覆盖海底地形和地貌等信息，极大地提高了海洋测绘效率及测量精度；装置还可以广泛用于水上交通运输安全保障、航道疏竣、抗洪抢险、以及水下导航与定位，海底电缆铺设、障碍物探测与沉物打捞，江河、水库容量预测，堤坝、桥墩泥沙淤积测量，甚至水下考古调查等众多应用场合。
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公开(公告)号：CN1959434A
公开(公告)日：2007-05-09
申请号：CN200610151002.6
申请日：2006-11-09
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01S15/96
摘要： 本发明涉及一种多波束超声波探鱼仪，其结构包括水上分机、换能器阵和收发切换开关；其中，水上分机主要由工控机、信号产生系统、信号发射系统、信号调理系统、信号采集与处理系统、显示器和存储器组成；它利用多通道换能器阵提高了接收回波强度，能够获得更丰富更准确的鱼群和海底地形、地貌等信息，提高了捕捞的准确性和工作效率，并提高了与船航行安全保障能力。可广泛用于海洋和内陆湖泊江河的渔业开发、资源普查及其它探测任务。
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公开(公告)号：CN118518109A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410639708.5
申请日：2024-05-22
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于水下导航技术领域，具体涉及一种基于非迭代期望最大化的扩展卡尔曼滤波水下地形匹配导航方法、程序、设备及存储介质。本发明引入了非迭代期望最大化方法，结合参考导航结果和地形测深数据，基于扩展卡尔曼滤波的水下地形匹配导航模型，给出噪声参数的更新方程，包括状态噪声和测量噪声，通过扩展卡尔曼滤波‑平滑执行EM参数估计，采用EM的非迭代近似并结合固定滞后方案和缩减计算量。本发明通过降低噪声参数的影响来提高估计性能，在误差环境中具备优于传统方法的鲁棒性。本发明以时间序列推进估计进程，具有收敛性保证，在准确估计噪声参数，实现水下高精度定位导航的同时，保持更低的计算成本，能够适用于实时水下导航系统。
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公开(公告)号：CN114019488B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111274047.3
申请日：2021-10-29
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01S7/521
摘要： 本发明提供一种黑匣子声信标搜寻声呐组合基阵安装装置，转接安装架用于实现该装置向不同吊装结构的安装；装置主支架是装置的主体，实现所有构件的组合装配；矢量水听器安装架前端设计有半管固定件，固定安装矢量水听器；水平翼套管和尾翼套管分别用于固定水平翼固定架及尾翼固定架；水平翼左固定架、水平翼右固定架、垂直翼固定架以及尾翼固定架顶端也均设计有半管固定件，用于安装立体阵声压水听器；所有结构均利用定位通孔实现组装，结构简单、组装方便，实现了多传感器组合安装能力，支撑了黑匣子声信标的测向、定位功能一体化实现，适用于水池、外场等不同条件下吊装使用。
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公开(公告)号：CN117718153A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311739868.9
申请日：2023-12-18
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种水下旋转喷嘴装置，涉及水中油气泄漏技术领域，包括底座，底座四角上依次固定设有旋转喷油机构、供料接头机构、旋转喷气机构以及供电接头机构，供料接头机构包括油快速接头以及气快速接头，油快速接头一端用于连通外界油源，另一端通过管线为旋转喷油机构供油，气快速接头一端用于连通外界气源，另一端通过管线为旋转喷气机构供气，供电接头机构一端用于连通外界电源，另一端通过电线分别为旋转喷油机构以及旋转喷气机构供电。本发明中旋转喷油机构可快速精准变换喷油的位置角度以及喷嘴的口径，旋转喷气机构可快速精准变换喷气的位置角度以及喷嘴的口径，切实模拟海底油气管线泄漏。
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公开(公告)号：CN117540614A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311386630.2
申请日：2023-10-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F30/25 , G06F30/28 , G01C13/00 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于多波束测深数据的海底目标检测方法及系统。所述方法包括：基于深度倒置的多波束测深数据点云构建网格化的流体粒子分布模型；在初始化后的流体粒子分布模型中，使用SPH方法获得流体粒子在竖直方向上的运动模型，根据运动模型更新各流体粒子的最终分布位置，得到测深数据点云的近似地表模型；根据原测深数据点云与其在近似地表模型中的投影点间的距离，进行地面点云与非地面点云的分割。与其他经典的海底障碍物检测方法相比，本发明具有更好的地面点与非地面点的分割效果，海底目标检测精度更高。
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公开(公告)号：CN110764088B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201911020842.2
申请日：2019-10-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01S13/90
摘要： 本发明提供的是一种超分辨率驻点扫描实时成像算法。步骤(1)：天线在空间平面上对目标等间距扫描采样，并在频域记录回波数据；步骤(2)：采用距离偏移算法计算反射率函数的三维图像，在计算初始图像过程中、对插值后的回波进行三维逆快速傅里叶变换求取改进相干因子；步骤(3)：利用步骤(2)得到的改进相干因子校正初始图像。本发明的方法在波数域重新定义了相干因子的表达形式，在计算反射率函数非相干功率时，只需要一次三维快速傅里叶变换即可完成，因此在保证成像质量的前提下，将计算量从原来的2倍距离偏移算法降低到1.5倍，更适于实时性要求高的成像系统。
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公开(公告)号：CN116863307A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310823018.0
申请日：2023-07-05
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种前视声呐图像水下目标在线识别方法及设备，该方法通过将收集的前视声呐图像数据集输入预训练的yolo‑v3深度学习检测模型进行微调训练后，将模型文件、权重文件和配置文件一起经过ATC工具转换得到离线模型并部署至嵌入式系统中。对前视声呐设备在线采集的数据流通过转化后生成声呐图像，使用嵌入式系统调用检测模型对图像中目标进行检测，并将检测结果打包传至显控软件。可以使得结果更加直观，降低对声呐图像目标识别的难度。辅助操作员对显控上目标的判断，避免漏检误检，减少操作员的出错率，解决由于人工识别难而导致难以推广的问题。
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公开(公告)号：CN110764089B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201911021002.8
申请日：2019-10-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01S13/90
摘要： 本发明提供的是一种超分辨率毫米波MIMO阵列实时成像方法。步骤(1)：MIMO阵列进行回波数据采样，记录宽带的响应信号；步骤(2)：对频域响应信号，利用MIMO RMA获得反射率函数的三维图像，同时在波数域求取改进相干因子；步骤(3)：利用步骤(2)得到的改进相干因子校正步骤(2)得到的反射率函数的三维图像。该方法重新在波数域定义了反射率函数的非相干功率，使得相干因子的计算只需要一步三维IFFT即可快速完成，进一步提高了成像速度。除此之外，本方法仍然保留了超分辨性能，包括提升空间分辨率，压低图像的旁瓣和基底噪声电平，并显著提高图像的动态范围。
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公开(公告)号：CN116486243A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211434552.4
申请日：2023-01-30
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06V20/05 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于DP‑ViT的声呐图像目标检测方法，将提出了Dual‑Sc ale Patch Embedding(DSPE),将ViT与CNN结合，提出了Dual Path Transformer Block(DPTB)，充分结合了transformer的序列编码能力、全局信息感知能力与CN N的泛化能力。这样既能够保留CNN的平移旋转不变性，也能保留transformer的优势。本发明提出的DP‑ViT分别在侧扫声呐和前视声呐目标检测任务中，相比于现有技术的目标检测方法，具有更好的性能，并且大幅降低了声呐图像对比度低、干扰噪声大对检测任务的影响。在样本较少情况下相比于单一transformer的方法有更加明显的优势。
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