公开(公告)号：CN102288680A

公开(公告)日：2011-12-21

申请号：CN201110120792.2

申请日：2011-05-11

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 马洪文 ,  常冬艳 ,  王立权 ,  李凯 ,  许俊伟 ,  张杰 ,  李然

IPC分类号： G01N29/265

摘要： 本发明的目的在于提供TKY管节点探伤扫查探头调整机构，步进电机固定在连接板上，同步带轮有两个，第一同步带轮连接步进电机，第二同步带轮与丝杠同轴并固连，丝杠和螺母块组成丝杠螺母副，丝杠和固定光轴的两端固连在连接板和支撑板之间，移动光轴的两端固连在螺母块和移动板之间，移动板与箱体固连，箱体与蜗杆和蜗轮杆装配在一起，蜗杆一端连接小步进电机，蜗轮杆两端与卡爪相连，卡爪与滑槽固连，滑轨位于滑槽里，滑轨上下端分别于上连接块和下连接块相连，下连接块与摆动架相连，摆动架还与用于安装探头的转动架相连。本发明具备小型化、模块化、低成本加工、易于控制、便于与扫查器的各种行走机构相匹配等优点。

公开(公告)号：CN116106875B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310364741.7

申请日：2023-04-07

申请人： 北京神州普惠科技股份有限公司 ,  哈尔滨工程大学 ,  武汉普惠海洋光电技术有限公司

发明人： 申和平 ,  殷敬伟 ,  张亮 ,  张海兵 ,  郭龙祥 ,  孙春艳 ,  李凯

IPC分类号： G01S7/52

摘要： 本发明提供岸基阵坐标联合校准方法、系统、电子设备及存储介质，属于被动声纳探测技术领域，包括：基于长基线定位法，利用声速表、修正时延和声源船全球定位系统信息得到岸基阵的初始阵元坐标；利用阵元运动方向和阵元间固有间距对所述初始阵元坐标进行联合校准，得到阵元校准坐标。本发明通过基于长基线定位与利用阵元运动方向和固有间距优化平滑的任意阵形岸基阵坐标联合校准方法，实现对任意阵形岸基阵的高精度坐标校准，能有效解决现有方法中需借助姿态传感器、阵元标校存在累积误差，标校阵元之间独立无关联性以及标校精度低等问题。

公开(公告)号：CN118518109A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410639708.5

申请日：2024-05-22

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 郭企嘉 ,  杨偲昀 ,  李凯 ,  周天

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G06F18/15 ,  G06F18/22 ,  G06F18/20

摘要： 本发明属于水下导航技术领域，具体涉及一种基于非迭代期望最大化的扩展卡尔曼滤波水下地形匹配导航方法、程序、设备及存储介质。本发明引入了非迭代期望最大化方法，结合参考导航结果和地形测深数据，基于扩展卡尔曼滤波的水下地形匹配导航模型，给出噪声参数的更新方程，包括状态噪声和测量噪声，通过扩展卡尔曼滤波‑平滑执行EM参数估计，采用EM的非迭代近似并结合固定滞后方案和缩减计算量。本发明通过降低噪声参数的影响来提高估计性能，在误差环境中具备优于传统方法的鲁棒性。本发明以时间序列推进估计进程，具有收敛性保证，在准确估计噪声参数，实现水下高精度定位导航的同时，保持更低的计算成本，能够适用于实时水下导航系统。

公开(公告)号：CN116106875A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310364741.7

申请日：2023-04-07

申请人： 北京神州普惠科技股份有限公司 ,  哈尔滨工程大学 ,  武汉普惠海洋光电技术有限公司

发明人： 申和平 ,  殷敬伟 ,  张亮 ,  张海兵 ,  郭龙祥 ,  孙春艳 ,  李凯

IPC分类号： G01S7/52

摘要： 本发明提供岸基阵坐标联合校准方法、系统、电子设备及存储介质，属于被动声纳探测技术领域，包括：基于长基线定位法，利用声速表、修正时延和声源船全球定位系统信息得到岸基阵的初始阵元坐标；利用阵元运动方向和阵元间固有间距对所述初始阵元坐标进行联合校准，得到阵元校准坐标。本发明通过基于长基线定位与利用阵元运动方向和固有间距优化平滑的任意阵形岸基阵坐标联合校准方法，实现对任意阵形岸基阵的高精度坐标校准，能有效解决现有方法中需借助姿态传感器、阵元标校存在累积误差，标校阵元之间独立无关联性以及标校精度低等问题。

公开(公告)号：CN102288680B

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201110120792.2

申请日：2011-05-11

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 马洪文 ,  常冬艳 ,  王立权 ,  李凯 ,  许俊伟 ,  张杰 ,  李然

IPC分类号： G01N29/265

摘要： 本发明的目的在于提供TKY管节点探伤扫查探头调整机构，步进电机固定在连接板上，同步带轮有两个，第一同步带轮连接步进电机，第二同步带轮与丝杠同轴并固连，丝杠和螺母块组成丝杠螺母副，丝杠和固定光轴的两端固连在连接板和支撑板之间，移动光轴的两端固连在螺母块和移动板之间，移动板与箱体固连，箱体与蜗杆和蜗轮杆装配在一起，蜗杆一端连接小步进电机，蜗轮杆两端与卡爪相连，卡爪与滑槽固连，滑轨位于滑槽里，滑轨上下端分别于上连接块和下连接块相连，下连接块与摆动架相连，摆动架还与用于安装探头的转动架相连。本发明具备小型化、模块化、低成本加工、易于控制、便于与扫查器的各种行走机构相匹配等优点。

公开(公告)号：CN202101976U

公开(公告)日：2012-01-04

申请号：CN201120148087.9

申请日：2011-05-11

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 马洪文 ,  常冬艳 ,  王立权 ,  李凯 ,  许俊伟 ,  张杰 ,  李然

IPC分类号： G01N29/265

摘要： 本实用新型的目的在于提供TKY管节点探伤扫查探头调整机构，步进电机固定在连接板上，同步带轮有两个，第一同步带轮连接步进电机，第二同步带轮与丝杠同轴并固连，丝杠和螺母块组成丝杠螺母副，丝杠和固定光轴的两端固连在连接板和支撑板之间，移动光轴的两端固连在螺母块和移动板之间，移动板与箱体固连，箱体与蜗杆和蜗轮杆装配在一起，蜗杆一端连接小步进电机，蜗轮杆两端与卡爪相连，卡爪与滑槽固连，滑轨位于滑槽里，滑轨上下端分别于上连接块和下连接块相连，下连接块与摆动架相连，摆动架还与用于安装探头的转动架相连。本实用新型具备小型化、模块化、低成本加工、易于控制、便于与扫查器的各种行走机构相匹配等优点。