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公开(公告)号：CN108116631A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611076899.0
申请日：2016-11-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63B43/10
CPC分类号： B63B43/10
摘要： 本发明涉及一种浮力调节装置的浮力自调整控制方法，上级控制器发出控制指令给浮力调节装置，设定浮力调节装置的工作模式；如果设定为浮力自调整模式，则浮力调节装置根据浮力自调整方法进行浮力调整；如果设定为受控模式，则浮力调节装置根据受控调整方法完成浮力调整；浮力调节装置将状态反馈给上级控制器。本发明使浮力调节系统更加智能化，能够减轻带有浮力调节装置的AUV的上级控制器(如自动驾驶仪)的负担；应用范围广，可以应用于各种类型的浮力调节装置中。
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公开(公告)号：CN108021529A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201610928945.9
申请日：2016-10-31
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F15/78
摘要： 本发明涉及一种用于自主潜水器的硬件可配置控制器装置，处理单元通过系统总线连接可扩展接口模块，根据可扩展接口模块的不同动态接口切换进行配置。本发明提高核心模块升级的可操作性与外设的可扩展性，在核心处理器内部编写不同操作程序以实现驱动不同的外部设备，在不改变核心模块硬件设计的前提下，实现对不同设备的通信处理，达到了提高核心模块灵活性的要求，减小了研发周期，同时可根据实际需求更换核心模块的器件以实现整个核心模块的升级。
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公开(公告)号：CN105644743B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201410627558.2
申请日：2014-11-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明属于水下机器人技术领域，具体地说是一种三体构型的长期定点观测型水下机器人。包括主体和分别设置于主体两侧的两个附体，所述主体包括依次连接的推进段、艉部浮力调节段、主体电池舱段、电子舱段、艏部浮力调节段及观测载荷段，其中观测载荷段搭载传感设备，艉部浮力调节段、主体电池舱段、电子舱段及艏部浮力调节段设置于全密封主体耐压舱内，全密封主体耐压舱的外侧顶部设有卫星天线；附体包括附体电池组和附体推进器，其中附体电池组设置于全密封附体耐压舱内，附体推进器设置于全密封附体耐压舱的艉部。发明具有远程航渡、定点作业、自主升沉和长期观测的特性。
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公开(公告)号：CN106774049A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510818712.9
申请日：2015-11-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B19/048 , G05D1/10 , G05D1/08 , G01S19/42
CPC分类号： G05B19/048 , G01S19/42 , G05B19/0428 , G05B2219/26 , G05D1/0055 , G05D1/0875 , G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种用于水下机器人的定位通讯与监管应急控制系统及方法，定位通讯模块一端连接GPS定位装置、无线电通讯装置和卫星通讯装置连接，另一端通过无线网桥装置连接自动驾驶单元，监控模块一端通过CAN总线连接自动驾驶单元，另一端连接深/高度计装置、漏水检测装置、压力开关装置和示位灯标装置，应急处理模块一端通过CAN总线连接自动驾驶单元，另一端连接抛载装置、应急电池装置。本发明综合使用水下机器人搭载的传感器通讯装置，分时工作，保证水下机器人在出水后与水面控制台的快速可靠通讯；对水下机器人各个观测装置统一管理，对水下机器人各个控制节点进行有效的监测；实现对水下机器人携带能源的优化利用。
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公开(公告)号：CN104280024B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201310282048.1
申请日：2013-07-05
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及深水机器人技术领域，尤其涉及一种用于深水水机器人组合导航的装置和方法。装置包括测距器、信标、传感器和导航计算机。方法为：深水机器人下水后，导航计算机对测距器、航向传感器、航速传感器和深度传感器进行数据采集；当导航计算机采集到测距器的距离数据时，计算深水机器人的初始位置；判断初始位置是否有效；如果初始位置有效，则判断距离数据是否有效，如果距离数据无效，则舍弃该距离数据，返回计算深水机器人的初始位置步骤；如果距离数据有效，则根据距离数据对深水机器人的位置进行在线修正。本发明装置简单，继承性好，稳定可靠，修正结果准确，安装简单，使用寿命长，应用范围广。
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公开(公告)号：CN105718274A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410713369.7
申请日：2014-11-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F9/445
摘要： 本发明涉及水下机器人和在线控制技术领域，尤其涉及一种AUV中智能节点在线更新软件的方法。本发明分为3个阶段：第1阶段是通过人机交互计算机的以太网将目标程序文件下载到控制计算机中；第2阶段是控制计算机将目标程序文件读取并分解，拆解成按预先规定格式的数据包，通过CAN总线将数据包发送给智能节点；第3阶段是智能节点接收数据包并通过校验后，将软件程序更新到自身的程序存储器中。本发明操作简单，安全实用，可令智能节点自行更新自身软件程序，以避免AUV对外形结构拆卸，再重新组装的过程，提高工作效率，节约时间和人工成本。
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公开(公告)号：CN104670439A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310616425.0
申请日：2013-11-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 为了使AUV在海洋环境下能自动调整自己的正浮力，本发明提供一种AUV浮力调节方法，使AUV可以在海洋环境中稳定航行并作业。本发明方法包括：对AUV的当前正浮力状态进行估算；根据AUV的实际情况确定AUV本次浮力调节需要减小的正浮力；为了减小所述正浮力，计算AUV上的浮力调节装置需要排出水的体积。本发明使AUV在线将正浮力调节至适合航行的状态，不必多次下潜测试正浮力，方法简单，应用范围广。
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公开(公告)号：CN104613979A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310544880.4
申请日：2013-11-05
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种用于标定AUV（Autonomous Underwater Vehicle，自主水下机器人）自主导航传感器参数的装置和方法。本发明装置包括GPS接收机，航速传感器，航向传感器和控制计算机。本发明方法为：AUV连续航行三段直线航路后，计算AUV自主导航传感器参数的标定结果，本发明不但可以应用于AUV，还可以用于其它海洋机器人和水下自动化装备，具有装置简单，使用简便，稳定可靠，检测结果准确，应用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN104280024A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201310282048.1
申请日：2013-07-05
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC分类号： G01C21/20 , G01C21/165 , G01S5/30
摘要： 本发明涉及深水机器人技术领域，尤其涉及一种用于深水水机器人组合导航的装置和方法。装置包括测距器、信标、传感器和导航计算机。方法为：深水机器人下水后，导航计算机对测距器、航向传感器、航速传感器和深度传感器进行数据采集；当导航计算机采集到测距器的距离数据时，计算深水机器人的初始位置；判断初始位置是否有效；如果初始位置有效，则判断距离数据是否有效，如果距离数据无效，则舍弃该距离数据，返回计算深水机器人的初始位置步骤；如果距离数据有效，则根据距离数据对深水机器人的位置进行在线修正。本发明装置简单，继承性好，稳定可靠，修正结果准确，安装简单，使用寿命长，应用范围广。
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