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公开(公告)号：CN111086562B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010046152.0
申请日：2020-01-16
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及车身可缩放四轮机器人，包括：摄像机搭载机构(A)、车身变形机构(B)、第一车轮伸缩机构(C1)、第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)；本发明提供的四轮机器人能够单自由度实现折展变形，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，可用作携带式或抛掷式机器人使用，展开后，可通过车身机构变形，调整车宽、车长以及轮距，以满足不同移动需求，通过车身机构变形还可以使四轮机器人易于转弯且方向可控，灵活性、稳定性好，具有良好的推广意义。
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公开(公告)号：CN109229228B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811346819.8
申请日：2018-11-13
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 一种轮腿复合式机器人，包括两个轮腿转换机构，即左轮腿转换机构(A)和右轮腿转换机构(B)及它们的连接。每个轮腿转换机构含有两个轮腿机构和一个四连杆变形机构，两个轮腿转换机构各共用四连杆变形机构的一条边，相邻杆件之间通过转动副连接，轮子通过转动副与连杆上的电机输出轴连接。通过步行驱动电机驱动可实现机构的步行前进，并且可以通过变形驱动电机驱动可以调节机器人步行时机器人的高度。通过变形驱动电机驱动可实现机器人由步行状态到轮式状态的转换。通过车轮驱动电机驱动实现机器人以轮式行进。步行状态具有良好的地面适应能力，轮式状态具有快速移动的能力，将两者结合将有效提高机器人的移动能力。
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公开(公告)号：CN111086562A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010046152.0
申请日：2020-01-16
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及车身可缩放四轮机器人，包括：摄像机搭载机构(A)、车身变形机构(B)、第一车轮伸缩机构(C1)、第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)；本发明提供的四轮机器人能够单自由度实现折展变形，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，可用作携带式或抛掷式机器人使用，展开后，可通过车身机构变形，调整车宽、车长以及轮距，以满足不同移动需求，通过车身机构变形还可以使四轮机器人易于转弯且方向可控，灵活性、稳定性好，具有良好的推广意义。
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公开(公告)号：CN110077625A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910243097.1
申请日：2019-03-27
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明属于航天、航空领域，具体涉及一种能够局部缩放的四面体，特征在于：第一变形面(1)通过第一转角件(5)和第二变形面(2)相连，第二变形面(2)通过第二转角件(6)和第三变形面(3)相连，第三变形面(3)通过第三转角件(7)和第一变形面(1)相连，第四变形面(4)通过第四转角件(8)和第二变形面(2)相连，第四变形面(4)通过第五转角件(9)第三变形面(3)相连，第四变形面(4)通过第六转角件(10)和第一变形面相连。本发明操控便利，运动过程中部件不会干涉碰撞，缩放程度高，便于存储。
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公开(公告)号：CN108582125A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810417645.3
申请日：2018-05-04
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明属于机械爪领域，具体涉及一种用于抓取的变尺寸机械爪，包括：第一支链(A)、第二支链(B)、第三支链(C)，其特征在于：第一支链(A)、第二支链(B)和第三支链(C)分别连接在驱动链(D)上；所述驱动链由驱动上平台(D-3)、直线电机(D-2)、驱动下平台(D-1)组成，驱动上平台(D-3)能够在直线电机(D-2)上直线滑动。本发明提供的机械爪最大张开幅度设置在一个行程中间位置，支链展开、折叠调整范围大，应用广泛、便于收缩折叠、移动不占用空间。
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公开(公告)号：CN104986237B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510308639.0
申请日：2015-06-08
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 一种缩放滚动机构包括第一至第三杆组(A、B、C)、第一至第六活动短杆(1、2、3、4、5、6)、第一至第三驱动电机(m1、m2、m3)以及连接它们的连接轴。第一杆组(A)包含两个三层外侧V形杆(A1、A3)、一个三层内侧固定短杆(A2)以及两个短套筒(A4、A5)；第二杆组(B)包含两个三层外侧V形杆(B1、B3)、一个三层内侧固定短杆(B2)以及两个短套筒(B4、B5)；第三杆组(C)包含两个四层外侧固定短杆(C1、C4)、两个四层内侧固定V形杆(C2、C3)、两个短套筒(C5、C7)以及一个长套筒(C6)。该机构通过第一至第三驱动电机(m1、m2、m3)之间的冗余驱动实现其缩放变形与滚动功能。
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公开(公告)号：CN103407506B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310280944.4
申请日：2013-07-05
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 可折叠多面体滚动机构，包括两个伸缩顶点（A）、三个折叠杆组（B）以及连接它们的六个顶点连接轴（9）、三个电机（10）和三个配重（11），其中每个伸缩顶点（A）通过电动推杆（8）将推杆同步连杆（6）和推杆座连杆（7）连接组成，折叠杆组（B）由两个四边形杆组（B-1）和连接它们的球副铰链（B-2）组成。两个伸缩顶点（A）分别置于机构的上下两端，三个折叠杆组（B）互为120度均匀分布。通过两个伸缩顶点（A）上的电动推杆（8）实现机构的折叠和展开动作，机构展开后的移动功能依靠三个电机（10）控制三个折叠杆组的变形来实现。
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公开(公告)号：CN103407327B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310361599.7
申请日：2013-08-19
申请人： 北京交通大学
摘要： 一种单自由度变形车轮，包括轮板（A）、轮辋（B）、轮毂（C）、曲柄（1）、曲柄连杆（2）、辐条（3）。其中，轮毂（C）包括：轮毂套管（C-1）、轮毂插杆（C-2）。该单自由度变形车轮轮辋（B）通过辐条（3）与轮毂套管（C-1）配合，轮毂插杆（C-2）插入轮辋（B）、轮毂套管（C-1）中，轮板（A）布置于轮辋（B）上，通过曲柄（1）、曲柄连杆（2）连接，组成该单自由度变形车轮的机构部分。在电机驱动下，曲柄（1）带动机构转动变形，实现该单自由度变形车轮有效轮径变化，提高该单自由度变形车轮的行走能力和越障能力，适用于不同路况车辆的越障。该单自由度变形车轮可用于玩具、教具、救援机器人和军用探测机器人等领域。
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公开(公告)号：CN103342166B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310276121.4
申请日：2013-07-03
申请人： 北京交通大学
摘要： 单自由度折叠变形机构包括：三个杆组Ⅰ(A)、三个杆组Ⅱ(B)、三个杆组Ⅲ(C)、三个中长轴(1)和三个长轴(2)。杆组Ⅰ(A)由第一连接杆(4)和第二连接杆(5)组成，杆组Ⅱ(B)由第一连接杆(4)和第三连接杆(6)组成，杆组Ⅲ(C)由第三连接杆(6)和第四连接杆(7)组成。第一连接杆(4)和第四连接杆(7)的首端设置有通孔a，末端与通孔a轴线成逆时针55°的方向处设有通孔b；第二连接杆(5)和第三连接杆(6)的首端设置有通孔a，末端与通孔a轴线成顺时针55°的方向处设有通孔b。杆组Ⅰ(A)和杆组Ⅱ(B)的两端分别通过中长轴和长轴与其他杆组相连，三个杆组Ⅲ(C)的两端通过长轴与其他杆组相连。单自由度折叠变形机构可以实现平面三角形和空间四面体间的相互转换。
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公开(公告)号：CN102887182B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210387189.5
申请日：2012-10-12
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/00
摘要： 本专利涉及的一种全移动副移动机构的外形为六面立方体，每一面布局相同，该机构可以分为八个顶点部件（a、b、c、d、e、f、g、h）和十二条棱边部件（A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L）构成。顶点部件a由一个六面连接块（a1）和三个拉杆（a1、a2、a3）构成，其他顶点部件和顶点部件（a）构成相同；棱边部件（A）成由两个六面连接块（A8、A9）和七个移动副（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）构成，其他棱边部件和棱边部件（A）构成相同；棱边部件之间通过顶点部件连接，相互垂直的棱边部件同时和连接块的三个平面相连。全移动副移动机构通过拉杆的伸缩实现整体机构的平移和滚动，在军事、运输等领域将得到很好的应用。
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