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公开(公告)号：CN115814300B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211218767.2
申请日：2022-10-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变胞机构的钳剪抓一体属具及工程机械，包括机架，机架左右两侧对称设置有分离机座、功能转换缸、动力缸、连杆、钳剪刀具和抱爪；分离机座与机架的斜向导轨槽滑动配合而仅能沿斜向导轨槽平移；分离机座与钳剪刀具之间设置有用于驱动钳剪刀具开合的滑块摇杆机构ABC；分离机座与抱爪之间设置有用于驱动抱爪开合的双摇杆机构BCDE；通过功能转换缸推动分离机座沿着斜向导轨槽平移，以实现铰接轴C和铰接轴D的距离变化，进而实现钳剪模式和抱抓模式的转换，双摇杆机构BCDE在钳剪模式下和抱抓模式下构成一组变胞机构。这种属具通过单套动力缸分别实现钳剪动作和抱抓动作，并且具有模式转换方便、刀具展开范围大、运动时不干涉的特点。
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公开(公告)号：CN115742054A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210904062.X
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京工业大学 , 山河智能装备股份有限公司
IPC: B28D7/04
Abstract: 本发明公开了一种用于开孔取芯属具的抱爪锁紧机构，在抱抓混凝土芯块时，本发明为抱芯锁紧工作状态，在松开脱去混凝土芯块时，本发明为去芯工作状态。本发明由一个安装基座组和两个锁紧抱爪组成，锁紧抱爪和安装基座通过浮动基座轴连接，浮动基座与安装间装有复位弹簧。抱爪平面与安装基座法平面呈15°夹角。由去芯工作状态向抱芯锁紧工作状态转换时，单个锁紧抱爪由1个移动副转变为3个移动副。去芯工作状态时，上下滑片未接触，浮动基座被复位弹簧限制在安装基座上，单个锁紧抱爪仅有液压缸1个移动副；抱芯锁紧工作状态时，上滑片与下滑片接触，同时浮动基座克服复位弹簧弹力上移，抱爪向内侧锁紧，此时单个锁紧抱爪有3个移动副。
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公开(公告)号：CN113771016A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110999665.8
申请日：2021-08-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有适应性的单自由度仿生多功能机械手，针对机械手任务类型的增加，被抓持物品在体积、形状和空间位置上的差异的问题，设计了一种模仿人抓取物品的机械手，此机械手模仿人抓取物品时的姿态和路径，在保证重量轻、可靠性高、准确性大、控制简单的条件下，实现了多功能抓取，包括传动机构和执行机构，可实现抓取不同直径的圆柱、指尖抓取较大长方体、狭小空间物品和抓取较小物品并移动，且抓取圆柱时分为抱抓和夹抓两种模式。本发明为单自由度机械手，控制简单方便。且本发明添加了弹簧连杆和末端添加柔性元素可有效减小缓冲力。并且此机械手添加压力传感器，可时时检测抓持力情况，可有效避免机械手力过大对物品的伤害。
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公开(公告)号：CN112832318A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110026452.7
申请日：2021-01-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: E02F9/02
Abstract: 本发明公开了一种新的抢险挖掘机组合式下车架的快速连接结构及其装配方法，快速连接结构包括左右行走模块(1)和X形行走架(2)，左右行走模块包括履带架和“四轮一带”，以及与其固定连接的连接件(3)，X形行走架包括与其固定连接的连接件(4)；装配时，利用工字连接件(5)和多功能销轴(6)确定左右行走模块的之间的距离，再将X形行走架吊装垂直落下，使两个连接件水平面贴合配合，紧固竖直螺栓，再将工字连接件拆下，实现挖掘机组合式下车架的快速装配。本发明不需要拆卸履带，可以在受灾现场实现挖掘机下车架的快速装配，同时连接结构能够有效的保护螺栓，避免螺栓被损坏。
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公开(公告)号：CN110080588B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910447040.3
申请日：2019-05-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种灾后逃生的可折叠的双层避难框架装置，属于避难装置。包括内部可折展机构，外部可折展机构、连接机构和感知系统。内部可折展机构，包括内层转动杆，内层转动杆上的滑轮、内层支架。内部可折展机构由转动杆与四个支架分别相连，构成空间立方体，可通过外连电机配合绳索实现折展。所述连接机构由球副轴与连接杆组成，可实现内外层的牵连运动。所述外部折展机构与内部折展机构构成方式相同，外部折展机构和内部折展机构通过连接机构的连接，在绳索的牵引下实现同步折展。所述感应系统包括各类传感器。在一般情况下该装置处于折叠状态，尽量减少占地空间，在灾难出现的情况下展开，系统内部具有一定的空间，可以容纳人员以作暂时避难场所。
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公开(公告)号：CN110153704B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910552750.2
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种活动扳手自动化装配设备，包括总装底板和设于其上的第一轮簧装配机构和第二插销装配机构，以及设于所述第一装配机构和第二插销机构之间的圆周传送机构；第一轮簧装配机构输送调节轮和扳手弹簧，并将两者与扳手装配，第二插销装配机构完成对插销的输送和安装；圆周传送机构将待装配的扳手主体在上下料工位、轮簧装配工位和插销装配工位三者之间循环输送，完成活动扳手的装配。对于不同外形但相同结构原理的活动扳手，只需更换圆周传送机构的扳手模具组件即可，整个设备结构简单，价格经济，实现了自动装配活动扳手的功能。
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公开(公告)号：CN108394484B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810135603.0
申请日：2018-02-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具有滑翔功能的仿蝗虫跳跃机器人，涉及机器人技术领域。包括躯干结构、缓冲腿结构、滑翔翅结构、跳跃腿结构、驱动模块。缓冲腿结构由四个缓冲腿分支组成，可实现机器人的着陆缓冲。滑翔翅由两个缓冲腿分支和弹簧组成，通过弹簧变形带动滑翔翅的收放实现机器人的滑翔。跳跃腿结构分别由两个六杆机构构成的跳跃腿分支组成，实现机器人的高效跳跃。驱动模块由滑翔翅驱动模块和跳跃腿模块组成，均通过电机带动凸轮压迫弹簧变形实现储能和瞬间释放能量。本发明通过结合缓冲腿结构、滑翔翅结构、跳跃腿结构三种结构，提高了跳跃机器人的越障能力和跳跃性能，实现了机器人的稳定着陆。
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公开(公告)号：CN110153704A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910552750.2
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种活动扳手自动化装配设备，包括总装底板和设于其上的第一轮簧装配机构和第二插销装配机构，以及设于所述第一装配机构和第二插销机构之间的圆周传送机构；第一轮簧装配机构输送调节轮和扳手弹簧，并将两者与扳手装配，第二插销装配机构完成对插销的输送和安装；圆周传送机构将待装配的扳手主体在上下料工位、轮簧装配工位和插销装配工位三者之间循环输送，完成活动扳手的装配。对于不同外形但相同结构原理的活动扳手，只需更换圆周传送机构的扳手模具组件即可，整个设备结构简单，价格经济，实现了自动装配活动扳手的功能。
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公开(公告)号：CN108356345B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201810117681.8
申请日：2018-02-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种运用单自由度变形机构的钳剪抓多功能工程属具，为对称结构，包括钳剪装置、抱抓装置、分离变形装置；包括两个液压缸、一个基座、两个分离基座、驱动液压缸、液压剪刀具、抱抓连杆、抱抓手爪、分离连杆、基座导杆、基座滑块、分离滑块、第一连接杆、第二连接杆、分离滑块轨道槽。本发明利用双滑块机构实现抱抓装置与钳剪装置的相对移动，实现了快速完成由钳剪装置到抱抓装置的转换，并且在各工作状态下满足工作要求，没有发生运动干涉。
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