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公开(公告)号：CN113401366A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110674004.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种克服周期性活动部件影响的强抗扰复合控制方法，属于航天器姿态控制领域；综合利用快速傅里叶变换(FFT)和扩张状态观测器(ESO)估计周期性干扰，在此基础上根据角动量守恒原理设计等效前馈补偿律，且利用模糊逻辑系统调整干扰力矩前馈补偿时刻值，并根据是否处于前馈补偿期间而动态调整PID控制器的增益。与现有方法相比，本方法无需进行系统辨识、无需过多的模型先验知识，以简洁的控制律实现了较好的抗扰效果；本发明用于具有周期性干扰的卫星姿态控制中，可有效改善系统的姿态控制精度和姿态稳定度。整个方法系统性强，过程清晰，易于实现。
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公开(公告)号：CN113269329A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110484030.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种多智能体分布式强化学习方法，包括多智能体组织形式、智能体网络设计和训练方法。通过强化学习的方式实现整个网络系统的自适应网络服务，解决网络的分布式自主覆盖、目标追踪、缺位补充等高层次协同操作背后的关键技术，提升整个系统的综合感知保障能力和自愈合能力，使得整个系统具备极强的自组织、自配置和自管理能力，具备自我防护、系统修复和重构能力，以应对外部环境的变化。
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公开(公告)号：CN111966073B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010700658.9
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明属于航天器控制系统故障验证领域，涉及一种基于模型的航天器控制系统健壮性验证方法。本发明通过采用模型化的健壮性验证方式和矩阵式的模型管理和参数配置方式，形成面向多个航天器多种故障的健壮性验证能力，显著提升航天器控制系统故障模拟能力和健壮性验证水平，保障航天器在轨的稳定运行。
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公开(公告)号：CN111913470B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010700663.X
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于航天器控制系统稳定运行技术领域，涉及一种航天器控制系统数据有效性识别方法。本发明给出的航天器控制系统数据有效性识别设计方法能够有效识别和剔除错误数据，包括对敏感器测量数据进行有效性识别、对执行机构测量数据进行有效性识别、对地面注入轨道数据进行有效性识别、对外系统校时数据进行有效性识别，避免错误信息引入控制计算，确保航天器在轨稳定运行能力，保证闭环性能指标，为有效载荷提供稳定、可靠的运行条件；本发明提出的数据有效性判断设计方法意在排除非预期数据，实时保证控制系统稳定运行，是在系统具备故障诊断和容错能力的同时必须具备的一项重要防护机制；本发明对控制系统各类部件的不同数据特点有针对性，同时体现了多源信息融合能力，所设计的数据有效性识别方法抽象度好、通用性强，并能够避免误判和漏判。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111966517A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010699440.6
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种层级式航天器控制系统在轨自主异常检测方法，广泛适用于高中低轨道卫星和飞船、空间站、深空探测器等航天器的星上自主异常检测，可显著提升航天器控制系统鲁棒性和健壮性，提高航天器在轨全生命周期稳定运行能力。该方法将控制系统可能发生的异常现象划分为三个等级，即单机硬件信息级、单机数据软件判别级和系统级，根据检测到的异常所处层级，制定不同的异常隔离和处理方法。面向星上闭环控制的部件和数据使用，将控制系统异常检测分层级判读和处理，层次清晰，逻辑环节明确，不使用复杂数据和信号处理，适用于星上计算机固定周期实时调用，在轨应用效果表明，使用该方法可有效提升控制系统异常检测的自主性和实时性，进一步推广应用可广泛提升航天器控制系统鲁棒性和健壮性，提高航天器在轨全生命周期稳定运行能力。
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公开(公告)号：CN109974692A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910218756.6
申请日：2019-03-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明涉及一种基于中微子信号的隐蔽环境天文定位系统及方法，通过固定在载体上的中微子探测器测量得到日心方向矢量在载体坐标系的投影，通过地平仪和指北仪测定载体坐标系到地理坐标系的姿态转换矩阵，通过坐标转换得到日心方向矢量在地理坐标系的投影；通过太阳星历和时钟计算得到当前时刻日心方向矢量在地心惯性系的投影，并通过坐标转换得到日心方向矢量在地球固连系的投影；解析计算得到载体所处位置的经纬度信息。中微子信号可以在电磁波难以到达的水下/地下传输，从而为隐蔽环境中的用户提供了一种潜在的天文导航测量方式。本发明所述方法可为潜艇等处于隐蔽环境的载体提供导航定位服务，在未来信息化战场上具有较高的军事应用价值。
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公开(公告)号：CN105353621B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201510857700.7
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于航天器控制领域，涉及一种地球静止轨道卫星电推力器故障模式推力分配方法，首先确定推力分配输入条件，包括点火位置约束、点火速度增量约束以及轨道控制需求；其次对位置保持推力进行分配及优化，建立电推力器指向模型，选择推力器并定义点火参数，优化计算点火参数；最后计算角动量卸载偏转矢量。本发明针对传统确定性求解方式中燃料消耗较大的问题，建立非线性混合约束优化模型，以燃料最优为目标求解各推力器点火弧段时长、点火位置等关键参数，可实现满足工程约束下的燃料最优。
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公开(公告)号：CN107328409A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710632232.2
申请日：2017-07-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
CPC classification number: G01C21/025
Abstract: 本发明涉及一种基于动态脉冲累积窗口的X射线脉冲星导航方法，属于航天器制导、导航与控制领域，有别于目前X射线脉冲星导航方法中对X射线脉冲星光子信号进行固定窗口累积的方式，本发明采用动态设置的脉冲累积窗口，随着X射线光子脉冲采样的更新，可根据信号累积信噪比和观测更新频率的需要，与滤波递推计算的过程同步地调整累积窗口位置，同时更新脉冲轮廓累积数据，提高导航观测更新频率。本发明可以有效解决传统X射线脉冲星光子信号固定窗口累积方式中无法有效抑制随机误差、轨道外推误差影响过大、脉冲累积窗口设置不灵活等问题，提高导航精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN106200660A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610617462.7
申请日：2016-07-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0883
Abstract: 一种用于同步轨道SAR卫星的姿态机动轨迹计算方法，涉及解决卫星在偏航导引姿态和偏航偏置姿态之间的姿态过渡领域；通过在偏航角相平面内规划姿态运动轨迹，解决了偏航导引姿态与偏航偏置姿态之间的姿态过渡问题。如果采用成熟的偏置姿态之间的姿态机动轨迹计算方法，则每天仅有两次机会完成偏航导引姿态与偏航偏置姿态之间的转换。这是因为偏航导引姿态中只有两个姿态角速度为零的点可以作为状态的切入或切出点，用于与偏航偏置状态的完成姿态转换。而本发明由于解决了偏航导引姿态与偏航偏置姿态之间的姿态机动轨迹规划问题，可以保证在任意时刻进行上述姿态之间的切换。
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