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公开(公告)号：CN104565674A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410278007.X
申请日：2014-06-20
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： F16L55/30
CPC分类号： F16L55/34 , F16L2101/10 , F16L2101/12 , F16L2101/16 , F16L2101/30
摘要： 本发明涉及一种液压驱动蠕动式管道机器人牵引装置，可为油气管道、污水管道等管道作业机器人提供强大的牵引力。本装置主要由伸出仓、推进仓和推进油缸组成，其中：伸出仓主要由伸出仓仓体，伸出仓前仓盖、伸出仓支腿、伸出仓支架、伸出仓支撑杆、伸出仓支腿油缸、同步盘、同步盘滑动轴、伸出仓后仓盖组成；推进仓主要由推进仓仓体、推进仓前仓盖、推进仓支腿、推进仓支架、推进仓支撑杆、推进仓支腿油缸、同步盘、同步盘滑动轴、推进仓后仓盖组成。本发明采用液压作为动力源，能够为管道作业机器人提供充足的牵引力，保证管道机器人在管道中顺利行走。本发明具有结构简单、带载能力强、可靠性高、环境适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN104565066A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510029481.3
申请日：2015-01-21
申请人： 北京石油化工学院 , 中国人民解放军装备学院
IPC分类号： F16C32/04
CPC分类号： F16C32/048 , F16C23/00
摘要： 本发明公开了一种外转子球形径向纯电磁磁轴承，包括定子系统和转子系统两部分；定子系统包括左球面定子铁心、右球面定子铁心、前球面定子铁心、后球面定子铁心、激磁线圈、上压环、下压环、上定子锁母、下定子锁母和定子套筒；转子系统包括球面转子叠片、转子套筒和转子锁环；左球面定子铁心、右球面定子铁心、前球面定子铁心、后球面定子铁心组成磁轴承左右前后8个磁极，分别组成X、Y轴正负方向的磁极。径向平动和径向扭动解耦控制，且径向两平动控制也解耦的外转子球形纯电磁径向磁轴承，避免了径向平动控制对径向扭动控制的干扰，提高了磁轴承的控制精度。
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公开(公告)号：CN104314976A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410648252.5
申请日：2014-11-14
申请人： 北京石油化工学院 , 中国人民解放军装备学院
IPC分类号： F16C32/04
CPC分类号： F16C32/0465 , F16C23/00 , F16C32/048
摘要： 本发明公开了一种两自由度内转子永磁偏置球形径向磁轴承，主要由定子系统和转子系统两部分组成，定子系统主要包括：上球面定子铁心、下球面定子铁心、激磁线圈、隔磁环、上导磁环、下导磁环、永磁体、定子套筒和定子锁环；转子系统主要包括：球面转子铁心、转子套筒和转子锁环；上球面定子铁心组成4个定子磁极，下球面定子铁心组成4个定子磁极，共组成磁轴承上下两端8个定子磁极，分别组成X、Y轴正负方向的磁极，每个定子磁极绕制有激磁线圈。可作为磁悬浮陀螺仪转子的无接触支承，使转子的径向平动与径向扭动控制完全解耦，消除径向平动控制对径向扭动控制的干扰，提高磁悬浮陀螺仪的指向精度。
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公开(公告)号：CN103528725A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310518098.5
申请日：2013-10-28
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G01L1/22
摘要： 本发明公开了一种微型拉力传感器，包括弹性体、电阻应变片、防护胶、传感器前后保护盖板、传感器上下保护盖板、连接锁头和柔性钢丝绳。电阻应变片粘贴在弹性体的四个侧面，电阻应变片的外表面均匀涂抹一层防护胶；弹性体的两端各有一段弹性体连接螺柱，分别与两个连接锁头的锁头螺纹孔连接，连接锁头另一端的锁头圆孔连接并压紧所述柔性钢丝绳。具有尺寸小、质量轻、量程大、精度高等优点，可用于航空、航天等领域精密仪器在复杂环境下拉力信号的测量。
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公开(公告)号：CN111580539B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202010550809.7
申请日：2020-06-16
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种洛伦兹惯性稳定平台摩擦辨识与补偿控制方法。针对洛伦兹惯性稳定平台工作时轴承与定子之间存在非线性摩擦力，建立平台偏转下静态和动态摩擦特性的LuGre摩擦模型。通过匀速偏转实验测量Stribeck曲线，采用基于最小二乘法的线性回归方程进行数据拟合，辨识模型的静态参数；基于静态参数中的粘性摩擦系数，采用微观鬃毛形变思想，将预滑动现象等效成二阶阻尼振荡运动，并通过测量系统阶跃响应解算动态参数。根据已辨识的静态和动态参数，采用反步法递推思想构造Lyapunov函数，完成非线性反馈补偿控制器设计，解决非线性摩擦力矩对动子偏转的干扰问题。本发明属于惯性稳定平台控制领域，适用于平台非线性摩擦力矩的辨识和补偿控制。
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公开(公告)号：CN117788881A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311611530.5
申请日：2023-11-29
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0455 , G06V10/44
摘要： 本申请涉及图像处理相关技术领域，具体涉及一种多模态黄斑性变识别模型构建方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：获取训练样本集合；训练样本集合包括眼底彩色照片和光学相干断层扫描图像；对每一训练样本内的图片进行预处理；基于ViT或ResNet构建Encoder模块，用于对预处理后的眼底彩色照片和光学相干断层扫描图像进行特征提取，得到不同模态的特征；构建特征融合模块，用于将OCT图像和CFP图像的特征进行融合，得到综合的特征表示；构建分类器，并基于综合的特征表示对分类器进行训练；整合Encoder模块、特征融合模块和分类器，得到多模态黄斑性变识别模型；其中所述多模态黄斑性变识别模型用于识别不同类型黄斑性变。
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公开(公告)号：CN117398619A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311465172.1
申请日：2023-11-06
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明提供了一种智能光疗机器人，涉及光疗设备技术领域，主要目的是解决现有技术中存在的光疗设备依赖人工控制、治疗效果容易出现偏差等技术问题。该智能光疗机器人包括光疗模块、移动模块、感知模块和控制模块，所述控制模块与所述光疗模块、移动模块和感知模块相连；所述感知模块包括视觉组件、语音组件和测距组件，所述视觉组件用于获取图像数据，所述语音组件用于获取用户的音频数据，所述测距组件用于获取光疗模块与用户之间的距离数据；所述控制模块能接收所述感知模块处获取的数据并控制所述光疗模块和所述移动模块的工作状况。
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公开(公告)号：CN117110206A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311081014.6
申请日：2023-08-25
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明涉及一种定量无标签成像方法、装置及显微镜，属于生物学成像技术领域，该方法包括：通过成像器件获取测量图像，并获取成像器件的特性参数，测量图像为原始试样经过成像器件的偏振模块后得到的偏振图像，特性参数包括：成像模型矩阵和偏振光向量；原始试样为未经过添加标记物的试样；基于成像模型矩阵和偏振光向量，将测量图像转化为目标图像；本方法通过改变照射原始试样的偏振光产生不同的偏振态，利用传感器接收原始试样在不同偏振态下的测量值，形成偏振分辨图像后，将偏振分辨图像转化为能准确描绘复杂结构的目标图像，以方便查看原始试样的结构的医学成像，从而能准确分割医学成像中的复杂结构。
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公开(公告)号：CN116869547A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310703592.2
申请日：2023-06-14
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种心电信号质量评估方法及系统，该方法包括：先采集心电信号数据，并对所述心电信号数据进行预处理得到第一信号数据；将所述第一信号数据进行分割并添加标注后组成一组数据；将所述一组数据中每一个片段的信号数据提取信号特征后构建对应的特征参数向量，并将所述一组数据中所有片段的信号数据对应的特征参数向量组成特征参数矩阵；将所述特征参数矩阵分别输入到训练好的各基础模型中进行预测得到对应的基础预测结果；将各基础预测结果输入到训练好的第一模型中进行预测得到最终预测结果，并基于所述最终预测结果确定所述心电信号评估结果，能够提高心电信号质量评估的准确率，并提高心电信号质量评估的可靠性。
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公开(公告)号：CN116807485A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310813027.1
申请日：2023-07-04
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明涉及数据处理技术领域，具体公开一种心电图数据集生成方法、系统和设备，该方法包括：获取用户上传的第一心电报告；通过预设检测提取模型，检测提取第一心电报告中的心电图像，得到第一心电报告的心电图像；基于文字识别技术，确定第一心电报告的心跳节拍类型；基于心跳节拍类型对心电图像进行标记，得到目标数据；基于目标数据生成第一心电图数据集。如此，可以实现基于用户上传的心电报告，自动生成为基于心跳节拍类型标记的心电图像，生成第一心电图数据集，为后续构建针对ECG诊断判断的神经网络模型，提供充足的数据，保证诊断神经网络的准确性。
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