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公开(公告)号：CN110211067A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910446695.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，公开了一种用于UUV近海面可见光图像去雾方法，包含如下步骤：步骤(1)：获取原始有雾图像，对取三个颜色通道的最小值并记为；步骤(2)：利用三个颜色通道的最小值和四叉树细分法求取全局大气光值；步骤(3)：利用滤波器和Canny算子将原始有雾图像分割成天空区域和非天空区域，然后对天空区域进行透射率的优化估计，得到优化后透射率；步骤(4)：利用三个颜色通道的最小值和优化后透射率求出大气散射函数，再用雾天成像物理模型求出无雾图像并输出。本发明解决了大范围的天空区域以及水面反光、白色浪花等高亮度区域导致的透射率估计不精确问题，能够保留图像边缘特征，去除大面积光环现象，去雾效果好。
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公开(公告)号：CN110136171A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910418289.1
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪过程中判断遮挡的方法，包括以下步骤：步骤1，读取跟踪目标图像序列，并提取图像序列中的第一帧图像，在第一帧图像上选定要跟踪的目标框，提取所述目标框的LBP特征向量LBP1，第一帧图像为选取的处于完全未遮挡状态的跟踪目标图像；步骤2，读取下一帧图像，对于该帧图像进行粗遮挡判断；步骤3，如果步骤2判断为遮挡，则利用巴氏距离进行准确遮挡判断；步骤4：判断是否为跟踪目标图像序列的最后一帧，如果是，则结束；如果不是则返回到步骤2。本发明设计了一种更鲁棒的遮挡粗判断方法，结合巴氏距离的概念，剔除目标形变对遮挡判断的干扰，能更加准确地判断目标是否发生了遮挡。
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公开(公告)号：CN106628072B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201610867271.6
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿生多航态深海无人潜水器，在深海无人潜水器本体的艏部的中心位置设置有水下摄像机、艏部的两侧分别设置有可伸缩的机械手，深海无人潜水器本体的中部的两侧分别设置有侧扫声纳，深海无人潜水器本体的尾部设置有仿金枪鱼尾鳍，深海无人潜水器本体的下方设置有三组凹槽，每组凹槽中设置有一组步行足，每组步行足有两条，每条步行足包括安装在深海无人潜水器本体内的一号电机、与一号电机输出轴铰接的一号臂、与一号臂端部铰接的二号臂、与二号臂端部铰接的三号臂，在一号臂与二号臂的铰接处、二号臂与三号臂的铰接处分别设置有二号电机和三号电机，所述二号臂是弯臂。本发明可进行海底行走、海底目标采样。
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公开(公告)号：CN105894798B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610239686.9
申请日：2016-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08C23/04
Abstract: 一种用于UUV的无死区红外接收装置，涉及一种无死区红外接收装置，本发明为解决现有技术不能从任意方向对水下无人航行器进行远程开、关机操作，并且拆装繁琐的问题。本发明上层电路板为圆形电路板，上层电路板上表面沿圆周方向均布六个光电传感器，上层电路板下表面焊接有母头，每个下层电路板沿纵向排布两排发光二极管，两排发光二极管分别为黄色发光二极管和红色发光二极管，每排各六个，三个下层电路板黄色发光二极管均连接在定时器电路上，定时器电路安装在一个下层电路板上，密封插头公头依次穿过底座中间的通孔、三个下层电路板之间的间隙后与母头连接，石英玻璃罩安装在底座上，密封件旋入底座侧面的通气孔。本发明用于水下无人航行器。
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公开(公告)号：CN105843983B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610141653.0
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于方差补偿卡尔曼与限定记忆最小二乘对UUV水动力参数的组合辨识方法，涉及一种UUV水动力参数的组合辨识方法。为了解决传统的水动力参数的辨识方法稳定性及辨识结果的准确性低的问题。包括：步骤一：UUV进行定深平面运动和垂直面运动，采集观测数据；步骤二：对观测数据用方差补偿卡尔曼进行初步辨识，获得初步辨识的参数值；步骤三：将参数值作为限定记忆最小二乘法的初始值，对采集的观测数据，进行二次辨识，获得UUV水动力参数；步骤四：根据水动力参数，进行螺旋下潜或螺旋上升仿真运动，获得的轨迹与UUV实航轨迹对比和验证，验证为准确的作为最终的UUV水动力参数。本发明用于确定UUV的运动方程模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106130174B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610629840.3
申请日：2016-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J9/06
Abstract: 本发明提供了一种用于动力浮标的动力电转电控供电自动应急切换与报警装置及控制方法。包括电控密封舱、防水灯密封舱，电控密封舱内设置有动力电池、电控电池、电源切换模块和控制模块，防水灯密封舱内设置有灯光报警模块，电源切换模块的动力电池电源接头与动力电池的输出端连接，电源切换模块的电控电池电源接头与电控电池的输出端连接，电源切换模块的电源切换信号输出端与控制模块的电源切换信号输入端连接，电源切换模块和灯光报警模块经由防水电缆连接。本发明不需要增加额外的大容量备用电源，当动力电池还余有较多电量情况下，可实现在电控电池欠压的情况下，自动应急切换到动力电池为电子设备供电，实现电子设备的不间断工作与自动报警。
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公开(公告)号：CN108805905A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810515114.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/246
CPC classification number: G06T7/246 , G06T2207/20032
Abstract: 本发明提供的是一种集合一致性分解加速的水下图像自适应中值滤波方法。(1)获取水下可见光图像；(2)确定初始滤波窗口并进行集合一致性分解求取中值；(3)确定自适应滤波窗口选取规则；(4)结合集合一致性分解，加速水下图像自适应滤波过程，获得中值滤波后的图像。本发明能有效增强图像中值滤波的速度，实时性更好，特别是当图像噪声严重，滤波窗口比较大时，相比普通的中值滤波技术，实时效果将更明显，有利于水下目标实时跟踪。
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公开(公告)号：CN106394839B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610352532.0
申请日：2016-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下无人航行器安全保护领域，涉及一种基于密封舱密封性检测的水下无人航行器主动保护方法。在密封舱密封工作完成后，实时采集温度传感器和压强传感器的数据，经过补偿和校正后得到气体的温度和压强，由理想气体状态方程得到理想气体体积的变化量ΔV，如果ΔV大于给定的阈值Vset，则发出报警信号，抛载装置上电。本发明具有很高的可靠性，避免了目前常用的以湿敏电阻为传感器的检测装置受潮，发生虚报的情况；对温度传感器进行自适应补偿，避免了因温度传感器的温度滞后性带来的损失；附有抛载装置，在密封性出现异常时，能够主动抛出压载，迅速上浮，应对速度快，最大程度上保护了密封舱内的设备，保证了水下无人航行器的安全。
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公开(公告)号：CN105758405B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610141644.1
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法，本发明涉及适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法。本发明的目的是为了解决现有UUV回收受海况影响大，通信声呐数据传输受海洋环境影响大，通信不稳定，无法完全接收母船发送的所有位置信息，而且海洋地理情况复杂的问题。一、定义第四级航迹规划；定义第三级航迹规划；第二级航迹规划；定义第一级航迹规划；二、当第一级存在，输出第一级航迹规划的结果；当第一级无航迹输出，第二级输出航迹时，输出第二级航迹规划结果；当一、二级均无航迹输出，第三级航迹规划有输出，输出第三级航迹规划结果；否则输出第四级航迹规划结果。本发明应用于UUV跟踪母船航迹规划领域。
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公开(公告)号：CN108444476A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810109921.X
申请日：2018-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种考虑水声通信延迟的多水下无人航行器极区协同导航方法，包括：主水下无人航行器与从水下无人航行器进行精确的时间同步；主水下无人航行器确定其在极区的精确导航信息；从水下无人航行器确定其在极区的粗略导航信息；主水下无人航行器利用超短基线系统，测定主从水下无人航行器之间的方位与距离信息；主水下无人航行器向从水下无人航行器发送信息；得到从水下无人航行器精确的导航信息；判断当前滤波次数是否大于等于总滤波次数：不满足时，则跳转至步骤三重；满足时，则结束。本发明可有效实现考虑水声通信延迟的多水下无人航行器极区协同导航，相比于不考虑水声通信延迟的所水下无人航行器极区协同导航方法有更好的精度。
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