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公开(公告)号：CN103245357A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310115826.8
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种船用捷联惯性导航系统二次快速对准方法。系统预热后连续采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出数据，对采集数据进行处理完成捷联惯导系统的粗对准。粗对准结束后进入第一次精对准，建立船用捷联惯性导航系统误差方程，利用速度误差作为观测量进行卡尔曼滤波获得失准角估计值，并对船体姿态进行补偿。在第一次精对准的基础上，利用已补偿的姿态作为参考姿态，将残余失准角扩充为新的状态变量，采取速度加失准角误差匹配方法，进一步完成水平和方位对准。采用本发明的方法可以在保证对准精度和快速性的要求下，实现对水平加速度计零偏的准确估计。
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公开(公告)号：CN103234558A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310148251.X
申请日：2013-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 基于正六面体及大理石平台的光纤陀螺标定方法，本发明涉及一种光纤陀螺标定方法。本发明是要解决光纤陀螺传统标定方法中必须借助价格昂贵的高精度三轴转台进行标定且标定结果误差较大的问题。一、对光纤陀螺充分预热，并实时采集x、y、z三个轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号；二、分别对采集z轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号、采集y轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号和采集x轴上光纤陀螺和加速度计的输出信号过程中的步骤(2)、(3)正向过程输出总和与步骤(4)、(5)反向过程输出总和做差，由三组差值即可求得光纤陀螺的标度因数Kgi及安装误差角Egij，(i＝x，y，z；j＝x，y，z；i≠j)。本发明应用于光纤陀螺标定领域。
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公开(公告)号：CN103115748A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310029558.8
申请日：2013-01-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M11/00
Abstract: 基于贝叶斯理论的光纤陀螺光源可靠性检测方法，本发明涉及光纤陀螺光源可靠性的检测方法。本发明是要解决光纤陀螺光源可靠性的检测方法过程中检测的时间长，准确率低，资源浪费的问题。一、对光纤陀螺用掺铒光纤光源进行结构和原理分析，明确各组成部分的工作原理；二、对光纤陀螺用掺铒光纤光源进行失效模式分析，得到掺铒光纤光源的可靠性模型；三、利用贝叶斯理论对掺铒光纤光源失效率进行估计；四、掺铒光纤光源可靠性模型参数进行估计，得到各可靠性指标；步骤五、以公式(15)、(16)和(17)为判断掺铒光纤光源是否失效的参数，即完成了基于贝叶斯理论的光纤陀螺光源可靠性检测方法。本发明应用于可靠性检测领域。
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公开(公告)号：CN102679968A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210152295.5
申请日：2012-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明提供的是一种微机械陀螺捷联系统误差参数的辨识方法。根据姿态误差数学模型，完成卡尔曼滤波器的设计，并对所述卡尔曼滤波器进行初始参数设置；将转台设定到预定位置1，在静态条件下对陀螺零偏进行辨识，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置2，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置3，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置4，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识。本发明降低了观测矩阵的维数；提高了实时计算速度；保证了滤波结果收敛；缩短了辨识时间；增强了系统辨识的实时性。
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公开(公告)号：CN102607558A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210055252.5
申请日：2012-03-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于惯性测量单元的相对变形测量方法。惯性测量单元的安装和预热；两套惯性测量单元的初始对准；子惯导坐标系为s系，主惯导坐标系为m系，子惯导坐标系相对主惯导坐标系的变形角分量为φx、φy、φz，是由形变引起的主惯导坐标系到子惯导坐标系的转换矩阵；分别确立主、子惯导坐标系相对惯性空间坐标系的陀螺输出角速度并给出角速率在各自坐标系下oxyz轴上的投影；将主惯导的陀螺输出转换到子惯导坐标系，得出陀螺输出差值和s系相对于m系的变形角速率的关系建立形变角速率和陀螺输出差值的欧拉微分方程；对欧拉角微分方程和陀螺组件输出差值得出变形角速率精确离散化，得到n时刻的变形角φxn、φyn、φzn的递推式，结合形成迭代。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101893445B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010222116.1
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供摇摆状态下低精度捷联惯导系统快速初始对准方法。分以下步骤：确定载体的初始位置参数；采集加速度计和陀螺仪输出的数据，采用二阶调平和方位估计法完成捷联惯导系统的粗对准，初步确定载体的姿态；估计杆臂长度，计算杆臂效应引起的干扰加速度，对加速度计的输出进行补偿；建立卡尔曼滤波状态方程及卡尔曼滤波量测方程；估计出系统的失准角，并在精对准结束时刻用其来修正系统的捷联姿态矩阵，完成初始对准。本发明消除了杆臂效应误差对捷联惯导系统初始对准的影响；缩短了系统的对准时间，提高了系统的对准精度，从而全面提高了低精度捷联惯导系统初始对准的性能。
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公开(公告)号：CN101419080B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810064720.9
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微型捷联惯性测量系统的零速校正方法。是一种改进的曲线拟合零速校正技术，可以在不增加微型捷联惯性测量系统成本的前提下，提高微型捷联惯性测量系统的位置测量精度。微型捷联惯性测量系统利用陀螺和加速度计输出测量载体的速度和位置。在三个或三个以上停车时间点记录微型捷联惯性测量系统的速度测量误差，利用曲线拟合技术方案得到零速校正时间间隔内的速度误差曲线，再积分得到位置误差修正值，最后与微型捷联惯性测量系统的位置测量值求差后得到修正后的位置坐标。
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公开(公告)号：CN101975872A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010523414.4
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种石英挠性加速度计组件零位偏置的标定方法。该方法是以速度误差为观测量的系统级标定方法。沿用原有的标定设备，所设的六位置标定方案操作简单，标定精度高；相对以往多位置的分立标定试验，大大缩短标定时间，降低更多位置标定时转台误差引起的标定误差，改善捷联惯导系统导航性能。为加速度计组件提供一种实用的系统级标定方法。
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公开(公告)号：CN101893445A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010222116.1
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供摇摆状态下低精度捷联惯导系统快速初始对准方法。分以下步骤：确定载体的初始位置参数；采集加速度计和陀螺仪输出的数据，采用二阶调平和方位估计法完成捷联惯导系统的粗对准，初步确定载体的姿态；估计杆臂长度，计算杆臂效应引起的干扰加速度，对加速度计的输出进行补偿；建立卡尔曼滤波状态方程及卡尔曼滤波量测方程；估计出系统的失准角，并在精对准结束时刻用其来修正系统的捷联姿态矩阵，完成初始对准。本发明消除了杆臂效应误差对捷联惯导系统初始对准的影响；缩短了系统的对准时间，提高了系统的对准精度，从而全面提高了低精度捷联惯导系统初始对准的性能。
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公开(公告)号：CN101706284A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910073154.2
申请日：2009-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是提高船用光纤陀螺捷联惯导系统定位精度的方法。采集光纤陀螺和石英挠性加速度计的输出数据；计算初始的捷联矩阵，完成初始对准；根据系统的误差模型建立动基座下系统的状态方程和观测方程；对状态方程和观测方程进行离散化，建立Krein空间下的系统的卡尔曼滤波方程，把GPS接收机提供的速度信息运用到卡尔曼滤波方程中进行滤波计算；根据估计出的捷联惯导系统的纬度误差和经度误差在导航过程中进行补偿。本发明中建立的Krein空间下的卡尔曼滤波方程中的Re，i是不定的，当外辅导航设备的噪声特性发生变化时，卡尔曼滤波仍然能够准确的估计出捷联惯导系统的误差参数，对捷联惯导系统的定位误差进行补偿，提高捷联惯导系统的定位精度。
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