公开(公告)号：CN105204339A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510616596.2

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁福光 ,  林孝工 ,  梁坤 ,  王元慧 ,  付明玉 ,  刘向波 ,  李娟 ,  赵大威

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供的是一种气垫船姿态调节的主动时滞反馈控制装置。包括安装在气垫船四周的水枪、控制器和转换逻辑，气垫船传感器系统得到气垫船姿态信息输入控制器，控制器根据这些信息得到控制器的控制信号，所述控制信号进入转换逻辑、计算出各个水枪所需提供的动力，最后通过水枪对于气垫船的姿态进行调整。本发明实现了气垫船静态姿态的在线调节，改善了惯性时延的影响，具有良好的实时性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN102929157B

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201210458941.0

申请日：2012-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵大威 ,  丁福光 ,  林孝工 ,  陈兴华 ,  王成龙 ,  刘建旭 ,  王元慧 ,  刘向波 ,  边信黔

IPC: G05B15/02 ,  G05D1/02 ,  G05D1/08

Abstract: 一种三冗余的船舶动力定位控制计算机系统，本发明涉及一种船舶动力定位系统，具体涉及一种冗余设置的船舶动力定位控制计算机系统。它克服了由一个独立的仲裁单元对三个计算机的运行情况进行监控和冗余切换，仲裁单元一旦出现故障就会形成整个船舶动力定位系统故障的缺陷。它包括传感器组（3）和相同的三个控制子系统，其特征在于每个控制子系统包括一台计算机模块（1）和一个与之相连的冗余仲裁模块（2），三个冗余仲裁模块（2）的通信端口之间形成两两互联的结构，传感器组（3）的数据输出端分别连接在每个控制子系统的计算机模块（1）的数据输入端。

公开(公告)号：CN103217175B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201310122150.5

申请日：2013-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  傅桂霞 ,  李娟 ,  徐健 ,  刘向波 ,  陈兴华 ,  张勋

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及的是一种自适应容积卡尔曼滤波方法，特别是涉及一种带渐消记忆时变噪声统计估值器的自适应容积卡尔曼滤波方法。本发明包括下列步骤：（1）设定初始参数；（2）时间更新；（3）量测更新；（4）构造渐消记忆时变噪声统计估值器；（5）实时估计和修正噪声。相比于标准容积卡尔曼滤波方法，该方法不要求精确已知噪声的先验统计特性，具有应对噪声变化的自适应能力，且噪声统计估值器递推公式简单，更容易实现，且对噪声统计的估计是无偏的。

公开(公告)号：CN102980579B

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201210460353.0

申请日：2012-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  傅桂霞 ,  严浙平 ,  边信黔 ,  李娟 ,  刘向波

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及的是一种自主水下航行器自主导航定位方法，特别是涉及一种基于强跟踪容积卡尔曼滤波的自主水下航行器自主导航定位方法。本发明包括如下步骤：选取自主水下航行器运动模型；选取自主水下航行器测量模型；通过自主水下航行器运动模型和测量模型构建动态系统；滤波器参数初始化；选取渐消因子；更新滤波器时间；更新滤波器量测数据；由当前时刻更新到下一时刻，重复执行步骤(5)至步骤(7)，直到到达终止时刻，结束计算，输出结果。通过引入渐消因子实时调整滤波增益矩阵，强迫输出残差序列保持相互正交，以此来减小老数据的权值，相对地增加新数据的权值，提高了滤波器的估计精度和稳定性。

公开(公告)号：CN102929157A

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201210458941.0

申请日：2012-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵大威 ,  丁福光 ,  林孝工 ,  陈兴华 ,  王成龙 ,  刘建旭 ,  王元慧 ,  刘向波 ,  边信黔

IPC: G05B15/02 ,  G05D1/02 ,  G05D1/08

Abstract: 一种三冗余的船舶动力定位控制计算机系统，本发明涉及一种船舶动力定位系统，具体涉及一种冗余设置的船舶动力定位控制计算机系统。它克服了由一个独立的仲裁单元对三个计算机的运行情况进行监控和冗余切换，仲裁单元一旦出现故障就会形成整个船舶动力定位系统故障的缺陷。它包括传感器组（3）和相同的三个控制子系统，其特征在于每个控制子系统包括一台计算机模块（1）和一个与之相连的冗余仲裁模块（2），三个冗余仲裁模块（2）的通信端口之间形成两两互联的结构，传感器组（3）的数据输出端分别连接在每个控制子系统的计算机模块（1）的数据输入端。

公开(公告)号：CN102724083A

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN201210166434.X

申请日：2012-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁福光 ,  赵大威 ,  聂兵 ,  陈兴华 ,  王成龙 ,  王元慧 ,  刘向波 ,  刘扬

IPC: H04L12/26 ,  H04L12/24

Abstract: 基于软件同步的可降级三模冗余计算机系统，本发明涉及三模冗余计算机控制系统，解决了现有的三模冗余系统需要额外的仲裁模块，系统比较复杂的问题。它由三台相同的控制计算机、通信总线、高速通信总线和电源管理模块组成；控制计算机通过两两互联的通信总线完成控制计算机之间的同步信息传递和数据交换；控制计算机采用三取二表决算法对传感器数据和控制运算结果进行表决；计算机之间通过高速通信总线两两互联完成高频心跳监测信号的传递，实现控制计算机之间的状态实时相互监测；三台控制计算机通过运行降级程序实现冗余系统的降级运行，通过运行重构程序实现冗余系统的重构操作。不需要额外的仲裁模块。