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公开(公告)号：CN101718558B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN200910073239.0
申请日：2009-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于可复用IP核的激光陀螺捷联惯导系统输出转换装置。激光陀螺输出的导航信息输入由输出转换模块和FIR IP核滤波模块组成的一片经过电源电路进行供电和配置电路对其进行配置FPGA中，最后从FPGA出来的信息输入导航解算模块进行解算，本发明的装置大大简化了系统装置的复杂度并且提高了系统配置的灵活性。
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公开(公告)号：CN101566483B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN200910072087.2
申请日：2009-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种光纤陀螺捷联惯性测量系统振动误差补偿方法。对于光纤陀螺捷联惯性测量系统，进行振动实验采集光纤陀螺捷联惯性测量系统惯性测量元件加速度计和光纤陀螺的输出数据；考虑光纤陀螺以及及速度计的安装误差，将安装误差补偿到陀螺及加速度计的输出；对安装误差补偿后的加速度计输出作功率谱分析，得到振动信号的振动特征；运用Elman神经网络的方法对光纤陀螺捷联惯性测量系统的振动误差输出进行非线性补偿。本发明对于存在环境振动情况，通过运用合理的神经网络模型对振动误差进行补偿，能够有效的减少环境振动对系统精度造成的影响并保持较好的精度。
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公开(公告)号：CN101819021B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010159029.6
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明的目的在于提供具有高防护等级的角度直接检测传感器。本发明包括磁铁架装置、密封壳、密封圈、检测电路架、电缆接头和电路板，电路板固定在检测电路架上，密封壳与检测电路架相连，密封壳和检测电路架中间安装密封圈，磁铁架装置安装在密封壳上，电缆接头安装在检测电路架上。本发明具有高防护等级、高检测精度，可用于特殊场合，包括高粉尘环境、高亮度、高污染环境、液体容器内部、搅拌反应釜内部，还可用于高压环境。
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公开(公告)号：CN101661047B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200910073003.7
申请日：2009-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种捷联惯导加速度计输出转换装置，它由I/V转换模块、模拟滤波模块、A/D转换模块以及参考电压模块组成；所述的I/V转换模块将输入的电流信号转换为电压信号并传入模拟滤波模块，模拟滤波模块将电压信号除去高频噪声，并输入A/D转换模块，最终A/D转换模块根据参考电压模块输入的参考电压将电压信号去转换成数字信号。本发明的装置稳定性强、精度高、使用效果好、推广性强。
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公开(公告)号：CN101566477B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072172.9
申请日：2009-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种舰船局部捷联惯导系统初始姿态快速测量方法。利用舰船主惯导的导航信息与局部捷联惯性导航系统的导航信息进行匹配滤波，估测出舰载设备的水平姿态，再利用估测出的水平姿态，陀螺输出的角速度对舰载设备的初始航向角进行快速测量。本发明利用局部捷联惯性导航系统和舰船捷联惯性导航系统的输出，不需要增加新的传感器，不需要改变安装结构；在满足姿态测量精度的基础上，缩短了局部捷联惯性导航系统初始姿态参数的测量时间，保证了舰载设备的快速反应速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101900572A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010222120.8
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于三轴转台的捷联惯性系统陀螺安装误差快速测量方法。将捷联系统安装在三轴转台的基座上，Y陀螺、X陀螺、Z陀螺的敏感轴分别指向转台的内框、中框、外框，且内框指东向、中框指北向、外框指天向；转台取东北天向，分别调整内框、中矿和外框的角度，分别使Y陀螺、X陀螺和Z陀螺满足输出要求，得到陀螺第一～第六安装误差。本发明把安装误差从陀螺标定中分离出来，通过三轴转台直接、快速对其进行测量，避免了传统速率实验陀螺标定测试方法中各测量参数相互耦合带来的影响。与现有技术相比，该方法简单、快速，物理概念明确，容易理解，计算量小，是一种快速、直接的、独立的、精度较高的测量方法。
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公开(公告)号：CN101403616B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810137518.4
申请日：2008-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明提供的是一种光纤陀螺脱骨架光纤环拆卸装置。包括两个相同规格的盘片，一组能够组合成圆盘的相同规格的扇页，每个扇页上带有定位阶梯并两面都均布有安装孔，盘片的中间有定位孔，盘片的表面上有与扇页上的安装孔相对应的安装孔。本发明能克服传统光纤环绕制方案中由于骨架的存在而带来的种种应力的影响。本发明的光纤陀螺脱骨架光纤环拆卸装置的应用灵活多变，环境适应性强，适用于多种光纤，可应用于各种光纤技术领域。本发明的光纤陀螺脱骨架光纤环拆卸装置各个部件结构简单，易于加工，成品率高。同时本发明光纤陀螺脱骨架光纤环拆卸装置使用硬铝合金，形变系数小，所绕制的光纤环的合格率高，效率高。
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公开(公告)号：CN100588907C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200710144849.6
申请日：2007-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种船用光纤陀螺捷联系统初始姿态确定方法。包括(1)对SINS进行预热准备；(2)SINS预热准备完后，调整SINS进入初始对准的粗对准阶段，采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，通过粗对准结束后得到的粗略的初始捷联姿态矩阵计算地理坐标系和真实地理坐标系之间的三个误差失准角φxn、φyn和φzn，当三个误差失准角小于10度时转入精对准步骤、否则重新进行粗对准；(3)精对准，在粗对准的基础上，继续采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，采用线性二次型LQ最优控制技术，得到精对准过程中所需要的最佳修正控制角速度。本发明既权衡到了时间，又权衡到了对准的精度，该初始姿态求解方案的对准精度与传统方法相当，但对准时间和收敛速度大大提高。
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公开(公告)号：CN100541135C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710144847.7
申请日：2007-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于多普勒的光纤陀螺捷联惯导系统初始姿态确定方法。预热后连续采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据；对采集到的陀螺仪和加速度计的数据进行处理；完成捷联惯导系统的粗对准；粗对准完毕后进入精对准阶段；建立船用捷联惯性导航系统的动基座误差方程；应用最优控制滤波理论设计滤波器，并进行滤波估计；提取船体姿态失准角信息，在组合精对准结束时用它来修正船体姿态，完成精确初始对准；同时，获得陀螺漂移的估计值，实现初始对准阶段的测漂过程，并对陀螺漂移进行补偿，进一步抑制器件误差对船体导航信息的影响。采用本发明的方法可以在保证对准精度和快速性的要求下，实现对光纤陀螺零位漂移的准确估计。
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公开(公告)号：CN101380739A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810137316.X
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人仿生弹性驱动关节模块。伺服电机通过连接铜柱与连接法兰固联，连接法兰又与电机后端盖固联，伺服电机与方形箱体固联，伺服电机输出轴由内向外安装的分别是推力轴承、蜗杆、支撑轴承、钢球和可调端盖，蜗杆与伺服电机输出轴固联，可调端盖与方形箱体相连，蜗轮通过蜗轮支撑轴承安装在方形箱体上，两个蜗轮输出块与蜗轮输出轴固联，每个蜗轮输出块两侧分别联接有两个旋向相同的扭簧，即方形箱体两侧的扭簧旋向相反。本发明为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的多足机器人提供了技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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