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公开(公告)号：CN109883426A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910177064.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于多传感器融合的导航技术领域和时间配准技术领域，具体涉及基于因子图的动态分配与校正多源信息融合方法。针对现代导航系统应用环境日益复杂，传感器的工作时间不连续，量测值时有时无，甚至出现输出迟滞，传统的联邦滤波算法计算复杂，处理量测迟滞问题时精度降低。本发明使用因子图概率模型对导航系统重新建模，保证了系统出现量测类型动态变化时的导航精度同时减少计算量，提高了系统的即插即用特性，针对量测迟滞问题，使用多种传感器信息对延迟量测进行补偿提高量测信息使用率与导航精度。仿真结果表明，所提出的算法在量测值时断时续与输出迟滞的情况下具有更好的鲁棒性与容错性，同时精度也得到了提高。
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公开(公告)号：CN109521417A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811496593.X
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于毫米波雷达技术领域，具体涉及基于FMCW雷达波形的多目标检测计算方法及一种FMCW雷达波形。本发明设计的波形包括调频波LFM部分和恒频波CF部分。首先通过LFM的回波数据得到所有可能目标的两组距离和速度信息；然后通过恒频波得到目标的速度信息，并利用该速度信息对目标的两组距离和速度信息进行筛选，从而消除一部分虚假目标；最后，对筛选掉虚假目标的两组距离和速度信息进行匹配，再次去除虚假目标。通过对匹配后的目标信息进行最小二乘法处理，进一步提高距离和速度的精度。本发明设计的FMCW雷达波形结合LFM和CF的优点，简化了计算，减少了硬件存储空间。
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公开(公告)号：CN109506647A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811582860.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于磁力计和惯性导航系统数据融合领域和智能算法辅助定位领域，具体涉及一种基于神经网络的INS和磁力计组合定位技术。针对运行中GPS失效时的定位方法，现有方法大多集中于使用智能学习算法来解决。但是目前的方法都集中于利用智能学习算法来建立INS数据和定位误差之间的关系。此类方法只能保持短暂的定位精度，随着GPS失效时间的延长，终将发散。本发明提出了一种基于磁力计的组合定位方案，从理论上分析了磁力计与位置之间的关系，在GPS有效时利用智能学习算法建立磁力计与位置之间的模型。随后当GPS失效时，利用磁力计和训练完成的智能算法预测位置。由于预测的位置可能是离散且带噪声的，所以利用INS组合得到连续且精确的位置。
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公开(公告)号：CN109412983A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811250944.9
申请日：2018-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L25/02 , H04B7/0413
Abstract: 本发明涉及大规模阵列信号处理领域，具体涉及一种基于DFT域的无网格化大规模MIMO信道估计算法。根据大规模MIMO上行混合预编码系统模型利用DFT运算求取量化角度初始估计值，其次利用信号空间和噪声子空间的正交关系，构建关于网格误差的目标函数，通过对目标函数的一阶泰勒展开迭代获得角度的网格偏差值，然后通过最小二乘法估计散射系数，重构信道矩阵；本发明在解决网格失配问题时，无需将网格再细化分，实现了无网格化，有效的改善了参数离网问题，相比于现有的DFT域方法，具备更好的估计精度，并且在低信噪比下优势明显。
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公开(公告)号：CN109282804A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811015886.1
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/64
Abstract: 本发明属于惯性寻北定向测量领域，具体涉及一种单轴光纤陀螺寻北算法。具体包括如下步骤：采集四个位置的陀螺、加速度计数据；然后解算出粗寻北值；再解算出精寻北值。相应的寻北装置包括采集模块、控制模块、解算模块和通信模块，加速度计信号由A/D采样模块进行信号采集，而光纤陀螺输出则直接通过串口采集，采集的加速度计信号与光纤陀螺信号被送给控制模块，经过控制模块的初步处理再传送给解算模块，最终由解算模块运用寻北算法解算出寻北结果并传送给控制模块，控制模块再通过串口通信模块将结果发出，其他设备可通过串口通信模块与寻北设备进行通信，本发明精度更高，稳定行更好，应用前景广阔。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108712356A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810248785.2
申请日：2018-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/26 , H04B10/61 , H04B7/0456
CPC classification number: H04L27/2691 , H04B7/0456 , H04B10/613 , H04B10/6161 , H04L27/2695
Abstract: 本发明提供了一种基于离散菲涅耳变换扩展OFDM(DFnT‑S‑OFDM)调制的相干光纤通信系统，属于光纤通讯领域，目的在于解决在传统OFDM中存在的频率衰落问题和在离散傅里叶变换扩展OFDM(DFT‑S‑OFDM)中存在的码间串扰问题。DFnT‑S‑OFDM系统的核心包括发射机中用于产生DFnT‑S‑OFDM的信号编码模块和接收机中的逆DFnT模块和信道均衡模块。本发明通过DFnT预编码，将数据信息同时分布在时间域和频谱域，相对于传统OFDM调制格式具有更强的抗频率衰落性能，相对于DFT‑S‑OFDM具有更强的抗光纤色散和无线多径效应的能力，并能够有效降低编码器的复杂度。
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公开(公告)号：CN106793060A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710132930.6
申请日：2017-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种超宽带室内定位方法，主要为了解决目前超宽带室内定位系统精度低、用户数量受限、时间同步误差大等问题。首先建立室内导航坐标系，并布置基站；其次基站按照系统信号交流机制发射定位信号，使用户所持定位设备只被动接收来自基站的测距信号；然后利用卡尔曼滤波算法的时钟偏差补偿算法，在算法上实现时钟同步；最后通过泰勒迭代算法求解出用户的坐标。本发明可实现无限定位设备的同时实现室内三维精确定位，不需要额外的硬件网络实现时钟同步，定位设备只需接收定位信号而不需发射信号，能够在视距场景和非视距场景间平稳切换。
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公开(公告)号：CN103926573B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410153039.7
申请日：2014-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明提供的是一种基于四阶累积量的单基地MIMO雷达分布式目标角度估计方法。M个收发共置的天线阵元，发射端发射相互正交的相位编码信号，接收端接收相互正交的相位编码信号；接收端每个接收阵元的匹配滤波器对接收到的正交信号进行匹配滤波进行分离，得到分布式目标接收信号矩阵；利用分布式目标接收信号矩阵，计算接收信号的四阶累积量矩阵；对四阶累积量矩阵进行特征值分解，求得相互正交的信号子空间与噪声子空间，利用多重信号分类算法构造空间谱函数；利用二维谱峰搜索计算分布式目标角度。本发明即使在色噪声环境下对中心波达方向角仍有很高的估计精度，且能够估计出分布式目标的扩展角度、实现中心波达方向角与扩展角的自动配对。
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公开(公告)号：CN103344260B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310302760.3
申请日：2013-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于RBCKF的捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法，本发明涉及捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法。本发明是要解决系统的非线性较强时，滤波方法精度较低，而且容易发散，甚至当系统不连续时，EKF滤波就无法应用的问题。一、建立大方位失准角初始对准的误差模型；二、选取滤波初值；三、计算Cubature点集；四、进行状态变量和量测变量的时间更新；五、更新量测方程。本发明应用于大方位失准角下的捷联惯导初始对准领域。
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公开(公告)号：CN103115748A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310029558.8
申请日：2013-01-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M11/00
Abstract: 基于贝叶斯理论的光纤陀螺光源可靠性检测方法，本发明涉及光纤陀螺光源可靠性的检测方法。本发明是要解决光纤陀螺光源可靠性的检测方法过程中检测的时间长，准确率低，资源浪费的问题。一、对光纤陀螺用掺铒光纤光源进行结构和原理分析，明确各组成部分的工作原理；二、对光纤陀螺用掺铒光纤光源进行失效模式分析，得到掺铒光纤光源的可靠性模型；三、利用贝叶斯理论对掺铒光纤光源失效率进行估计；四、掺铒光纤光源可靠性模型参数进行估计，得到各可靠性指标；步骤五、以公式(15)、(16)和(17)为判断掺铒光纤光源是否失效的参数，即完成了基于贝叶斯理论的光纤陀螺光源可靠性检测方法。本发明应用于可靠性检测领域。
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