公开(公告)号：CN106828838B

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201710053777.8

申请日：2017-01-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  苏玉民 ,  文享龙 ,  张国成 ,  秦洪德 ,  李宏伟 ,  沈海龙

IPC: B63G8/00 ,  B63C11/48

Abstract: 本发明提供一种便携式流线型遥控水下机器人的结构，解决了现有框架式水下探测机器人结构复杂及抗流性能力差的问题。本发明具有流线型外壳，能够通过两个主推推进器、两个垂推推进器和两个垂直舵翼的配合实现机器人在水中遥控抗流探测，本发明具有结构简单、易于控制，较强的环境适应性和一定的可扩展性等一系列优点，本发明主要用于完成海洋环境探测任务。

公开(公告)号：CN106737659A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611009723.3

申请日：2016-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  李冀永 ,  李宏伟 ,  张国成 ,  李岳明 ,  张强 ,  周浩 ,  周则兴 ,  许锦宇 ,  文享龙

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1607 ,  B25J9/1605

Abstract: 本发明提供一种水下无人航行器和机械手系统的手艇协调控制方法，通过PC104、数据采集板、机械手电机、螺旋桨推进器、磁罗经、多普勒测速仪等设备构建水下无人航行器控制系统，获取系统各自由度的姿态信息，同时进行硬件层面的控制；根据航行器和机械手的位置姿态建立内部扰动力观测器，依据牛顿‑欧拉方法观测各时刻因系统姿态变化产生的倾斜力矩和耦合力矩；建立航行器和机械手的协调运动控制器，在控制中对航行器作业过程中受到的机械手扰动力进行补偿，实现作业过程中航行器稳定和精确控制。本发明可实际应用于UVMS控制系统设计，对于水下机器人在自主作业和遥控作业方面具有重要意义，用以实现水下无人航行器的稳定的高精度作业。

公开(公告)号：CN103901893A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410131528.2

申请日：2014-04-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  万磊 ,  姜大鹏 ,  张国成 ,  庞永杰 ,  孙楠 ,  梁兴威 ,  李岳明

IPC: G05D1/10 ,  G08C17/02 ,  G08C23/06 ,  H04B13/02

Abstract: 本发明涉及的是一种自主式水下机器人的水面操控系统。本发明包括外接铱星天线插头1，外接无线电插头2，显示器4，箱盖5，上盖右槽6，总闸7，轨迹球8，箱子上盖9，光线插头10，箱体11，数字键12，控制指示灯13，复位开关14，开关15，铱星通讯模块16，光端机17，上盖右槽18，串口接头19，风扇20，水声通讯模块21，无线电控制板22，电源插座23，电源座板块24，工控机25，无线电模块26。本发明是由水声通讯获取当前水下机器人的运动姿态和位置。当水下机器人在水面工作时还可以通过无线电和铱星跟踪器来对水下机器人进行跟踪定位和发送控制指令。