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公开(公告)号：CN112025242A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010876074.7
申请日：2020-08-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于多层感知器的机械臂搜孔方法，该方法通过结合基于多层感知器的顶层搜孔轨迹规划器模型和底层力位混合控制器实现机械臂搜孔；所述顶层搜孔轨迹规划器模型的输入为工件接触插孔产生的力/力矩信息，输出为下一步动作方向。由于本发明方法基于多层感知器，且采集数据的过程中，相同位置变化情况下，力/力矩特征变化会更加明显，在经过神经网络训练后的搜孔实际应用阶段，具有更好的抗干扰能力和更高的更好的成功率；本发明在常见的工业机器人平台上具有一定的通用性，不需要人工进行干预，有效提升了装配效率，对于轴孔装配任务具有更好的适应能力。
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公开(公告)号：CN110181541A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910404330.X
申请日：2019-05-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J13/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种双足跑跳机器人转向控制方法，该方法包括踝关节力矩控制方法和调节腿长控制方法；所述踝关节力矩控制方法是指通过左右踝俯仰关节在不同支撑相期间施加不同力矩，从而对机器人躯干产生偏转作用，在时间的积分作用下产生偏转角度，从而完成机器人的转向控制；所述调节腿长控制方法指在机器人跑动步态中通过修改左右腿长来实现方向调整。将使得机器人可以抵抗外部扰动带来的转向扰动，以及实现自主转向控制，在整体机构设计上具有更好的简易性和实用性，降低开发成本。
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公开(公告)号：CN108340407B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810119494.3
申请日：2018-02-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，包括水平平动限位机构、竖直平动限位机构、俯仰旋转限位机构以及机器人安装基座，其中，水平平动限位机构实现水平自由度的限制，竖直平动限位机构设置在水平平动限位机构上，用于限制竖直方向的自由度，俯仰旋转限位机构安装在竖直平动限位机构上，用于限制俯仰旋转自由度，机器人安装基座安装在俯仰旋转限位机构上；该装置既能有效的防止机器人摔倒，又能灵活调节机器人运动的空间自由度。装置本身不会因为自身的重量而影响机器人运动的性能，兼顾轻便、高强度、低成本等优点。
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公开(公告)号：CN107736983B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201711003208.9
申请日：2017-10-24
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种柔性肩关节康复外骨骼机构，包括伸缩支撑架1、肩关节调整机构2、大臂侧抬关节3、大臂外展关节4、大臂前抬关节5，肩关节调整机构2固定连接在伸缩支撑架1上，大臂侧抬关节3与肩关节调整机构2固定连接，大臂侧抬关节3、大臂外展关节4、大臂前抬关节5依次连接。本发明的柔性肩关节康复外骨骼机构能够避免刚性冲击，且位置精度高，能够设置力矩上限，避免治疗过程中发生意外情况下力矩超出人体所承受极限造成二次伤害，且能够实现单自由度针对特定动作对应的肌肉群进行单独训练，或是同时针对多自由度对肩关节整体进行运动训练。
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公开(公告)号：CN109606500A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811533115.1
申请日：2018-12-14
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种跑跳双足机器人踝足机构，它由踝关节传动机构和足底力检测机构两部分组成；其中，踝关节传动机构包括踝关节电机、曲柄、连杆、小腿、踝关节转轴、脚掌、连杆轴；足底力检测机构包括第一力传感器、第二力传感器、足底垫、后脚跟、前脚掌，导向柱套筒和五个导向柱；本发明通过四连杆机构的设计，实现了踝关节电机对脚踝关节的角度或角速度控制，这种传动机构使得脚踝或小腿的质心提到了更高的位置，不仅较大降低了小腿的转动惯量，还节省了脚踝的空间，使得足部的体积变得更小，重量变得更轻，有助于提高整个腿部的摆动过程中的动态响应特性，提升了机器人运动的灵活性。
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公开(公告)号：CN108596156A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810457998.6
申请日：2018-05-14
申请人： 浙江大学
CPC分类号： G06K9/0063 , G06K9/342 , G06T7/60 , G06T7/62 , G06T2207/10044
摘要： 本发明公开了一种智能SAR雷达空中飞行目标识别系统，包括SAR雷达、数据库以及上位机；SAR雷达、数据库、上位机依次相连，所述SAR雷达对空中进行实时监测，并将SAR雷达获得的图像数据存储到所述的数据库中，所述的上位机包括图像预处理模块、特征提取模块、特征选择模块、分类器训练模块、智能寻优模块以及结果显示模块。本发明提供一种实现在线识别、精度高的空中飞行目标识别系统。
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公开(公告)号：CN108596155A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810457314.2
申请日：2018-05-14
申请人： 浙江大学
CPC分类号： G06K9/0063 , G06K9/6235 , G06K9/6256 , G06T7/60 , G06T2207/10044
摘要： 本发明公开了一种SAR雷达空中飞行目标识别系统，包括SAR雷达、数据库以及上位机；SAR雷达、数据库、上位机依次相连，所述SAR雷达对空中进行实时监测，并将SAR雷达获得的图像数据存储到所述的数据库中，所述的上位机包括图像预处理模块、特征提取模块、特征选择模块、分类器训练模块以及结果显示模块。本发明提供一种实现在线识别、精度高的空中飞行目标识别系统。
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公开(公告)号：CN108340407A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810119494.3
申请日：2018-02-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/00 , B25J19/0095
摘要： 本发明公开了一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，包括水平平动限位机构、竖直平动限位机构、俯仰旋转限位机构以及机器人安装基座，其中，水平平动限位机构实现水平自由度的限制，竖直平动限位机构设置在水平平动限位机构上，用于限制竖直方向的自由度，俯仰旋转限位机构安装在竖直平动限位机构上，用于限制俯仰旋转自由度，机器人安装基座安装在俯仰旋转限位机构上；该装置既能有效的防止机器人摔倒，又能灵活调节机器人运动的空间自由度。装置本身不会因为自身的重量而影响机器人运动的性能，兼顾轻便、高强度、低成本等优点。
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公开(公告)号：CN105402309B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201510785054.8
申请日：2015-11-16
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F16F15/067 , F16F7/08
摘要： 本发明公开了一种采用混合减震技术的文物防震装置，包括由下至上依次叠置的底座、第一滑座和第二滑座，所述第一滑座具有X向自由度，所述第二滑座具有Y向自由度，所述X向和Y向为水平向且水平投影交叉；所述第一滑座和底座以及第一滑座和第二滑座之间均设有主动减震机构和被动减震机构；所述的主动减震机构包括：沿X向或Y向布置且由电机驱动的丝杆，与所述第一滑座或第二滑座同步运动并与丝杆螺纹配合的滑套，检测底座或第一滑座运动加速度的加速度计，所述加速度计用于输出控制所述电机的信号。本发明采用混合减震技术，在大大减小文物加速度的同时，能将文物相对于展柜的位移维持在安全的阈值之下，对各种地震波动的适应性强。
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公开(公告)号：CN104570732B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410775484.7
申请日：2014-12-15
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种仿人机器人步行模式的在线生成方法，仿人机器人的步行过程包括第一阶段和第二阶段，其中一阶段沿水平的轨迹平面运动，另一阶段沿倾斜的轨迹平面运动，所述在线生成方法包括：在第一阶段和第二阶段的转折处增设一个过渡ZMP点并为过渡ZMP点分配停留时长，得到ZMP点随时间变化的曲线，离散化处理后得到离散ZMP序列；分别将离散ZMP序列在第一阶段和第二阶段的轨迹平面上进行分解，基于相应的桌子-小车模型和预观控制在线生成仿人机器人在第一阶段的步行模式和第二阶段的步行模式。本发明的仿人机器人步行模式的在线生成方法适用范围广，实现简单，且增设过渡ZMP点，大大提高了生产的步行模式的精度，以保证仿人机器人稳定步行。
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