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公开(公告)号：CN111724332B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010515372.3
申请日：2020-06-09
Applicant: 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种适用于密闭腔体检测的图像增强方法及系统，首先通过基于图像熵的方法对原始检测图像进行处理得到图像最佳曝光率，并生成最佳曝光度图像；然后利用设计的权重矩阵对原始检测图像和最佳曝光度图像权重进行评估，并依据评估结果来对原始检测图像和最佳曝光度进行融合来增强图像，能够在增强低光照度区域可视程度的同时抑制高反光(例如金属反射等)的过度饱和区域，保证图像整体结构特征，尤其适用于结构复杂、光照不均和金属反射严重的密闭腔体(例如具有密闭腔体状的电力设备环境)内的视频图像，能够提升检测人员的视觉感受，有利于提高检测效率、安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN115656227A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211279815.9
申请日：2022-10-19
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 一种适用于GIS/GIL的自动配准式X光检测机械臂，包括基座、发射本体、第一连接件、第一关节、第三关节、第四连接件、接收板，第一关节与第三关节之间存在多组关节及连接件，关节能够完成任意角度旋转；第一连接件上设有激光发射单元，第四连接件上设有二维激光参考靶，当从激光发射单元上的激光发射窗口发射出的激光路径照射到二维激光参考靶正中心时，发射本体和接收板为配准状态。通过上述方式，本发明提供了一种能够适应不同直径GIS/GIL检测的机械臂，同时机械臂配置激光配准单元，保证发射单元和接收板完全配置并清晰成像。该检测臂能在GIS/GIL现场X光检测中大大降低现场检测人员配置、缩短检测时间、提高检测效率，作业场合适用性更广。
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公开(公告)号：CN114529493A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011214219.3
申请日：2020-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明涉及基于双目视觉的电缆外观缺陷检测与定位方法，包括下列步骤：双目相机分别采集缺陷电缆图像得到缺陷电缆特征，构成缺陷电缆数据集，并对数据集利用标注框进行目标标注，同时划分训练集和测试集；用缺陷电缆数据集中的训练集和测试集对神经网络进行训练，得到用于检测电缆缺陷的网络权重参数；并将用于检测电缆缺陷的网络权重参数部署到边缘设备，用于电缆缺陷的检测；利用更新权重参数的神经网络模型，对双目摄像头实时采集的双目电缆图像进行目标检测；求取缺陷三维坐标。本发明采用双目测量目标距离，相比于现有的测距方法，精度更高。而且可以灵活的调节双目基线距离来调整测量范围，方便实际应用。
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公开(公告)号：CN114243544B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210174147.7
申请日：2022-02-25
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC: H02B3/00 , B62D55/065 , B62D55/075
Abstract: 一种基于机器人的GIS竖直腔体检修系统及检修方法，适用于对GIS竖直腔体内部进行机器人化检测、故障点识别等检修维护作业。所述检修系统主要包括移动单元、升降单元、全方位云台，全方位云台上固定有作业臂控制单元、柔性作业臂。移动单元和升降单元用于调整检修系统装备位置，全方位云台用于调整检修系统装备姿态，作业臂控制单元和柔性作业臂用于实现GIS竖直腔体内部检修作业。所述检修系统采用锂电池单元供电。通过上述方式，本发明提供了一种机器人化、结构紧凑、操作简便、检测效果好、专适用于GIS竖直腔体内部检修维护的装备及方法，能够极大地缩短GIS设备检修处理时间，提高检修作业效率。
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公开(公告)号：CN114474147A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210114784.5
申请日：2022-01-30
Applicant: 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明公开了一种可实现快速装配的柔性臂机构，其包括柔性控制滑台和安装于柔性控制滑台前端的柔性臂组件；柔性臂组件包括一节以上的第一柔性臂和一节第二柔性臂；所述第一柔性臂与第二柔性臂均由若干母环和公环交替铰接在一起构成；柔性控制滑台分别通过穿过第一柔性臂和第二柔性臂的若干驱动合金丝与第一柔性臂和第二柔性臂驱动连接，通过驱动穿过第一柔性臂和/或第二柔性臂的驱动合金丝，控制第一柔性臂和第二柔性臂弯曲，使第二柔性臂末端到达目标位置。本发明采用由母环和公环构成的活动铰接连接方式，可以实现第一柔性臂和第二柔性臂的快速装配、不易变形，而且两者之间具有良好的活性，能够提高对第一柔性臂和第二柔性臂的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114243544A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210174147.7
申请日：2022-02-25
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC: H02B3/00 , B62D55/065 , B62D55/075
Abstract: 一种基于机器人的GIS竖直腔体检修系统及检修方法，适用于对GIS竖直腔体内部进行机器人化检测、故障点识别等检修维护作业。所述检修系统主要包括移动单元、升降单元、全方位云台，全方位云台上固定有作业臂控制单元、柔性作业臂。移动单元和升降单元用于调整检修系统装备位置，全方位云台用于调整检修系统装备姿态，作业臂控制单元和柔性作业臂用于实现GIS竖直腔体内部检修作业。所述检修系统采用锂电池单元供电。通过上述方式，本发明提供了一种机器人化、结构紧凑、操作简便、检测效果好、专适用于GIS竖直腔体内部检修维护的装备及方法，能够极大地缩短GIS设备检修处理时间，提高检修作业效率。
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公开(公告)号：CN114055449A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111372408.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供一种高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置，方法通过获取运行控制指令，运行控制指令包括目标路径曲线和/或手动操作信号；基于目标路径曲线指令和曲线贴合的末端跟随规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动；和/或，基于手动操作信号和末端姿态记录规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动，通过蛇形臂关节与目标路径曲线进行贴合，实现了高冗余度蛇形机械臂的运动规划，实现了蛇形机械臂关节沿着目标路径曲线运动的功能，通过运动学模型的解析不断记录末端关节的关键姿态，同时结合蛇形机械臂的结构特点，还可通过人来操控末端关节，其他关节自动跟随末端的蛇形臂运动功能，更加灵活的实现了对高冗余度蛇形机械臂的运动控制。
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公开(公告)号：CN111641096B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010346126.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明属于电力系统电气设备基建与运维领域，尤其涉及一种导电高分子材料接地网施工工艺，具体是一种导电高分子新材料作为接地体的地网施工工艺。本发明包括以下步骤：接地材料的施工和验收；施工的方法，包括：开挖接地槽、敷设接地装置、接地装置的连接、接地槽的回填、增加接地体长度及接地网电气性能的测量。本发明所述新型材料具有高导电率、耐腐蚀、低电阻率等特点，铺设方式简单易行，能够维持地网寿命60年以上，是未来接地网材料的发展方向。
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公开(公告)号：CN112698156A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110027342.2
申请日：2021-01-09
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明属于配网线路智能监测技术领域，尤其涉及一种配网线路故障预警系统及方法。本发明系统包括首端监测端子、末端监测端子、数据处理模块、无线网络传输、主站模块、故障预警通信模块；其中，首端监测端子、末端监测端子分别与数据处理模块相连，主站模块的一端通过无线网络传输与数据处理模块相连，主站模块的另一端与故障预警通信模块相连接。本发明在不影响配网线路正常运行的前提下，通过首端监测端子、末端监测端子对配网线路运行状态信息进行监测，对故障进行预警，并将预警信息发至制定人员，防患于未然，从根源上提高供电可靠性。适用于供电企业的配网线路运行维护管理工作，可以快速准确掌握配网线路运行状态，对配网故障作出预警。
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公开(公告)号：CN112581645A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011424150.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 一种电缆隧道协同巡检方法及系统，系统包括：协同巡检机器人、移动巡检终端和电子标签；移动巡检终端与协同巡检机器人通过无线连接，电子标签安装在隧道内待检测电缆附件或部件处；协同巡检机器人四周设有避障单元，机器人本体上部后端设有气体环境分析单元，中心位置设有视觉检测单元，气体环境分析单元与视觉检测单元之间是局放检测附件盒，视觉检测单元前方设有环流检测附件盒，机器人本体两侧设有机器人行进单元，协同巡检机器人内部设置有主控单元。本发明解决了工作人员负载过重、检测时间过长、检测效率低的问题，保障了巡检人员安全性，并且加强了人工巡检与巡检机器人的协同性，提高了隧道巡检智能化水平。
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