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公开(公告)号：CN109242828A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810916556.3
申请日：2018-08-13
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于光栅投影多步相移法的3D打印制品三维缺陷检测方法。根据待测物体的标准CAD模型3D打印待测物体，投射标准正弦数字光栅到待测物体表面，拍摄条纹图像预处理获得拍摄点云；根据待测物体的标准CAD模型生成标准点云；计算拍摄点云的快速点特征直方图，进行随机采样一致变换获得粗配准点云；采用迭代最近点方式对粗配准点云进行处理获得精配准点云；提取异常点并欧式聚类，获取缺陷的位置和缺陷个数；采用点云生长方法从缺陷的位置生长出缺陷区域点云，对缺陷区域点云进行三维重建。本发明缺陷检测精度高，光栅投影覆盖范围广，检测全面效率高，对环境要求低，可满足实际工业应用需求。
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公开(公告)号：CN108981611A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810829601.1
申请日：2018-07-25
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01B11/25
摘要： 本发明公开了一种基于畸变全局修正的数字投影光栅图像拟合校正方法。采用光栅投影系统采集数字投影光栅图像，采用光栅投影系统，待测物体置于平台上，投影仪连接计算机，投影仪和相机分别置于待测物体上方的两侧，投影仪的镜头和相机的镜头均朝向待测物体；计算机中发出输入光栅模式的信号，输入到投影仪中产生光栅图样作为光栅光源照射到待测物体和平台上，相机采集光栅图样照射到待测物体和平台后的图像作为输出光栅模式；结合将输入光栅模式和输出光栅模式依次进行光强校正、像素匹配、正弦校正的步骤。本发明方法有效地改善投影光栅的质量，提高基于相移法的光栅投影三维测量精度，并可一定程度地扩大数字光栅投影设备的适应性。
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公开(公告)号：CN108460779A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810145534.1
申请日：2018-02-12
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种动态环境下的移动机器人图像视觉定位方法。Kinect深度相机固定于移动机器人，针对相邻两帧图像，获得depth深度图像的三维点云，获得RGB彩色图像的匹配点对；通过迭代最近点算法得到相邻两帧图像之间的初始位姿变换矩阵；对三维点云聚类变换，计算相邻两帧图像的三维点云聚类之间的残差进行分割；利用静态背景中的匹配点对和三维点云重复处理得到更准确的位姿变换矩阵，计算所有相邻两帧图像之间的位姿变换矩阵，实现移动机器人图像视觉定位。本发明降低了硬件成本，克服了恢复像素深度值的复杂性，修正了机器人的定位误差，更加准确地估计了移动机器人在室内的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN104361347A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410567226.X
申请日：2014-10-21
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06K9/62
CPC分类号： G06K9/00208
摘要： 本发明公开了一种基于单一图像的数控机床设计模块三维模型检索方法。用户无需提供三维模型或草图，仅需输入要检索的模型的类似图像，便能检索到所需的数控机床设计模块三维模型。在训练阶段，数据库中的三维CAD模型用多视角来进行表示，然后从模型的多视角图像中进行SIFT特征提取，并计算SIFT直方图生成特征袋特征用于快速检索。检索阶段分为两个步骤：粗略检索与精确检索。本发明解决了常规基于内容的三维模型检索中难以获得三维模型或草图作为检索条件的问题，用户能够利用非常容易获得的图像作为检索条件来进行检索。同时，本发明的两步检索法既保证了检索的效率，又保证了检索的精度。
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