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公开(公告)号：CN110653818B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910878124.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种平面气驱软体机械臂逆运动学求解方法，包括如下步骤：根据目标位置依次确认平面气驱软体机械臂的臂段的构型空间参数，构型空间参数包括所述臂段的弯曲角和弧长，平面气驱软体机械臂包括至少一个臂段；基于构型空间参数计算平面气驱软体机械臂的臂段的致动器空间参数，致动器空间参数包括臂段的每个致动器的长度；基于致动器空间参数计算臂段的驱动空间参数，驱动空间参数包括驱动各个致动器的输入气压；通过平面气驱软体机械臂的正运动学算法更新臂段的臂形和末端坐标；设计约束条件在几步迭代之内准确找到目标位置；精度高，计算时间短的逆运动学求解需求；快速实现平面气驱软体机械臂的轨迹规划，依次解算多个目标点。
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公开(公告)号：CN109412602B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201811145555.X
申请日：2018-09-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于低比特量化观测值的分布式稀疏信号检测方法及装置，其中，该方法包括：采集各个传感器收到的模拟观测值；利用传感器节点本地的阈值量化模拟观测值，以得到量化值，并将量化值传递给融合中心；通过融合中心利用所有的量化值获取局部最大势检测器的检验统计量，并获取判决阈值；根据检验统计量和判决阈值获取检测结果。该方法通过在传感器网络传输低比特量化的数据来降低通信带宽，且运算简单，显著降低了计算复杂度，提高信号检测的准确率。
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公开(公告)号：CN112494915A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011470997.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: A63B69/40 , A63B102/04
Abstract: 本发明公开了一种羽毛球机器人及其系统和控制方法，该羽毛球机器人包括水平运动模块、击球模块和传感模块，所述水平运动模块包括基座、第一驱动单元和多个麦克纳姆轮，所述第一驱动单元和多个所述麦克纳姆轮分别连接在所述基座上，所述第一驱动单元连接多个所述麦克纳姆轮以用于驱动多个所述麦克纳姆轮；所述击球模块包括第二驱动单元、绳驱柔性臂和球拍，所述球拍连接在所述绳驱柔性臂的第一端部，所述第二驱动单元连接在所述绳驱柔性臂的第二端部以用于驱动所述绳驱柔性臂，所述第二驱动单元连接设置在所述基座上；所述传感模块设置在所述水平运动模块或所述击球模块上。本发明具有重心稳定、关节灵活、可以实现多种复杂击球动作等优点。
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公开(公告)号：CN108453722B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201810274209.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种基于弹性管的柔性机械臂，包括驱动机构和臂段机构，臂段机构包括弹性管和依次相互连接的至少一段关节段，每段关节段包括多个关节模块、多个球关节和多根绳索，关节模块包括凸缘部和两个锥形凸出部，两个锥形凸出部分别设置在凸缘部的两侧，凸缘部连接在两侧的锥形凸出部的底部的圆形延伸处；在每相邻的两个关节模块之间的两个相邻的锥形凸出部的顶端通过球关节铰接，多根绳索的第一端分别连接驱动机构，第二端依次经过多个关节模块之后固定连接在末端的关节模块上；弹性管套合在所有关节段的外部，弹性管分别固定连接在每段关节段的每个关节模块的凸缘部处。本发明能够解决轴向压缩问题，且柔性弯曲效果非常好。
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公开(公告)号：CN109760761B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910093601.4
申请日：2019-01-30
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提出一种基于生物仿生原理和直觉的四足机器人运动控制方法，包括如下步骤：S1、将四足机器人的行进分为两个阶段：支撑相和摆动相，其中支撑相是指腿部足端与地面接触，为剩余的腿向前迈进提供支撑，而向前迈进的腿则为处于摆动相；S2、采用CPG网络生成四足机器人的前进信号，用来控制机体以一定的速度向前行进；同时采用VMC控制器对机体的姿态进行有效纠正，使得机器人能够按照期望的姿态稳定行进。本发明结合已有的控制方法并进行改进，综合了已有方法的优点而摒弃其缺点，从而提出的四足机器人运动控制的理论方法简洁高效易于实现，大大克服了现有算法控制复杂度高的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107379003B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201710601862.3
申请日：2017-07-21
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人双轴关节机构，所述机器人双轴关节机构包括：开口转环组件，所述开口转环组件包括：开口内环，所述开口内环为开环形；开口外环，所述开口外环可转动地套设在所述开口内环上；封闭转环组件，所述开口转环组件与所述封闭转环组件的轴线相互垂直且所述开口转环组件与所述封闭转环组件相互穿过，所述封闭转环组件包括：封闭内环，所述封闭内环为闭环形；封闭外环，所述封闭外环可转动地套设在所述封闭内环上，所述封闭内环和所述开口内环相连。根据本发明实施例的机器人双轴关节机构具有轻量化、高灵活度、结构紧凑等优点。
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公开(公告)号：CN109949374B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910346354.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于镜像的反向相机标定系统和方法，其中该反向相机标定系统包括标定板、平面镜、第一相机、第二相机和计算机，其中所述计算机分别连接所述第一相机和所述第二相机，所述第一相机和所述第二相机的拍摄方向相反，所述标定板设置在所述第一相机的拍摄范围内，所述平面镜设置在所述第二相机的拍摄范围内，且所述标定板在所述平面镜中的像也在所述第二相机的拍摄范围内。本发明提出的基于镜像的反向相机标定系统和方法，适用于拍摄视野无共同部分的两台相机的标定，且操作简单。
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公开(公告)号：CN110834330B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201911026093.4
申请日：2019-10-25
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种柔性机械臂遥操作人机交互终端及方法，该终端包括第一VR操作输入端、第二VR操作输入端和交互控制系统，第一VR操作输入端通信连接交互控制系统的第一控制信号输入接口，第二VR操作输入端通信连接交互控制系统的第二控制信号输入接口，交互控制系统通信连接柔性机械臂，其中，交互控制系统经配置接收针对柔性机械臂末端的第一位置姿态控制信号以及针对柔性机械臂的任一中间模块的第二位置姿态控制信号，并基于第一和第二位置姿态控制信号来控制柔性机械臂的位置姿态。使用本发明能够同时控制超冗余柔性机械臂的臂型状态和末端位姿，在面临复杂操作环境时，在柔性机械臂的前进过程中使臂杆避免与周围物体发生碰撞。
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公开(公告)号：CN109186596B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810939333.9
申请日：2018-08-14
Applicant: 深圳清华大学研究院
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供一种IMU测量数据生成方法及装置、计算机装置及可读存储介质，包括获取位姿轨迹数据，其中所述位姿轨迹数据包含若干位姿轨迹信息；对两相邻位姿轨迹信息进行插值处理，以得到一个或多个位于所述两相邻位姿轨迹信息之间的插值处理后的位姿轨迹信息；根据所述位姿轨迹数据中位置信息计算运动模型的加速度信息；并根据所述位姿轨迹数据中旋转信息所述计算运动模型的角速度信息；对所述运动模型执行位姿变换操作。本发明可根据相机的位姿轨迹信息来生成IMU的测量数据，避免了在机器人上安装IMU后涉及的硬件同步问题，以及相机与IMU相对安装位置的问题。
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公开(公告)号：CN111707300A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010544101.0
申请日：2020-06-15
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G01D5/353
Abstract: 本发明提供一种光纤布拉格光栅的解调系统及方法，包括依序连接、稳定设置的：光源、光环形器、光纤布拉格光栅、干涉器阵列；光源，用于发射宽频光并通过环形器的第一端口进入，第二端口输出到光纤布拉格光栅；光纤布拉格光栅，用于接收光源的光并反射，将反射的光从光环形器的第二端口进入第三端口输出到干涉器阵列，干涉器阵列，包括多个干涉器，用于接收光纤布拉格光栅从光环形器传输来的光，并将光的波长信息转换为强度信息，通过压缩感知技术利用强度信息解调光纤布拉格光栅。提出了采用包含多个干涉器的干涉器阵列对回波信号进行空域采样，提高了解调速度；引入压缩感知的思想，通过采样的随机化减少了对干涉器阵列的数目的要求，降低成本。
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