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公开(公告)号：CN106059405A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610369348.7
申请日：2016-05-30
申请人： 西北工业大学
CPC分类号： H02P6/10
摘要： 本发明涉及一种能够抑制转矩脉动的大功率双转无刷直流电机换相方法，可以很好地实现大功率双转无刷直流电机运行中的换相控制和转矩脉动抑制。在复杂可编程逻辑器件CPLD中对霍尔位置信号D_HA2_OUT、D_HB2_OUT、D_HC2_OUT、Z_HA2_OUT、Z_HB2_OUT、Z_HC2_OUT进行两两相或逻辑处理，得到信号D_HA_OUT和Z_HA_OUT输入到DSP控制器中，在DSP控制器中内外转子均转过一个电周期角度的情况下，计算内外转子位置θn、θw，根据霍尔位置信号A1、B1、C1、A组合信号状态对内外转子位置θn、θw进行角度修正处理，然后计算电机转子实时角度θ，按照驱动信号和cp_ii对应表，输出6路驱动信号UP、UN、VP、VN、WP、WN，在复杂可编程逻辑器件CPLD中，将6路驱动信号进行PWM调制，采用H_PWM‑L_ON型调制方式，再将经过PWM调制的6路驱动信号输出到逆变器中。
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公开(公告)号：CN104454299B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410597313.X
申请日：2014-10-29
申请人： 西北工业大学
CPC分类号： Y02E10/223
摘要： 一种直驱式的水下航行器垂直轴海流发电装置，两个垂直轴海流发电装置分别安装在航行器壳体上，并且两个垂直轴海流发电装置的安装方向相反。发电机通过绕组定子固定安装在中心轴上。三个叶片分别安装在垂直轴海流发电装置中各伸缩机构的顶端，叶片在来流的冲击下绕中心轴转动，并产生驱动转轴转动的切向力，使叶片、伸缩机构以及发电装置支架绕水下航行器纵轴线旋转，带动与叶轮壳连接的内齿轮旋转，进而带动外齿轮和发电机转动，从而将海流的动能转化为供水下航行器使用的电能。本发明解决了水下航行器的能源供给问题，延长水下航行器的工作时间，节约了成本。
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公开(公告)号：CN104481782B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410593768.4
申请日：2014-10-29
申请人： 西北工业大学
CPC分类号： Y02E10/223
摘要： 一种基于齿轮传动的水下航行器垂直轴海流发电装置，两个垂直轴海流发电装置分别安装在航行器壳体上，并且两个垂直轴海流发电装置的安装方向相反。在叶轮壳体端板的外端面上固定有内齿轮，在发电机的轴上固定有外齿轮。发电机对称的安装在航行器中段的端面上。三个叶片分别安装在各伸缩机构的顶端，叶片在来流的冲击下绕中心轴转动，并产生驱动转轴转动的切向力，使叶片、伸缩机构以及发电装置支架绕水下航行器纵轴线旋转，带动与叶轮壳连接的内齿轮旋转，进而带动外齿轮和发电机转动，从而将海流的动能转化为供水下航行器使用的电能。本发明解决了水下航行器的能源供给问题，延长水下航行器的工作时间，节约了成本。
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公开(公告)号：CN105186944A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510465942.1
申请日：2015-08-04
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： H02P6/16
摘要： 本发明涉及一种高精度双轴对转无刷直流电机内外转子位置检测方法，采用对高精度双轴对转无刷直流电机内外转子各自安装一个位置霍尔盘，提供内外转子的霍尔位置信号。通过检测霍尔位置信号U的下降沿，完成计数count，并将count数值保存到countb中，同时将计数变量count清零；通过检测霍尔位置信号U的下降沿，进行计数count，同时计算转子的实时位置θ。本发明可以准确的得到内外转子的实时位置θn、θw。本发明提出的一种高精度双轴对转无刷直流电机内外转子位置检测方法具有结果精确、执行效率高、实时性好的优点，提高了双轴对转无刷直流电机的工作稳定性和运行效率。
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公开(公告)号：CN105140899A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510468816.1
申请日：2015-08-04
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种大功率永磁无刷直流电机的限流保护装置，其特征在于包括高精度相电流半波整流电路、相电流求取电路、限流电压产生电路和限流信号产生电路；高精度相电流半波整流电路包括霍尔传感器、第一求和电路1、反相电路、半波整流电路；相电流求取电路包括第二求和电路2、限幅滤波电路；限流信号产生电路为比较器及其偏置电路；本发明采用高精度相电流半波整流电路和相电流求取电路，提高了检测电机电流精度，延时较小，同时改善了系统的驱动能力和电磁兼容性；限流电压产生电路、限流信号产生电路能够准确及时地保证电机处于异常工作情况下的紧急处理，提高了系统工作的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN104500313A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410593575.9
申请日：2014-10-29
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： F03B13/00
摘要： 一种用于回转体水下航行器的水平轴海流发电装置，所述水平轴海流发电装置对称固定安装在航行器前段与航行器中段之间。三个展开机构均匀分布并安装在所述安装支架的叶轮壳体圆周上的凹槽内，并使位于各展开机构顶端的叶片伸出叶轮壳体之外。展开机构安装在所述叶轮壳体圆周表面的凹槽内。发电机的绕组定子固定安装在中心轴上。叶片受到海流力矩作用于，叶片、安装支架、以及发电机的永磁体转子一同绕水下航行器纵轴线旋转，使发电机的永磁体转子相对于绕组定子做相对运动，切割磁感线，从而产生感应电动势，从而将海流的动能转化为机械能，再将机械能转化为电能，供水下航行器使用，延长水下航行器的工作时间，节约成本。
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公开(公告)号：CN104481800A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410669888.8
申请日：2014-11-21
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： F03D3/06
摘要： 本发明涉及一种垂直轴风机叶轮，包括主轴、第一短轴、第二短轴、第一叶片、第二叶片、第三叶片、第四叶片、第一挡板、第二挡板和活动底座；在来流冲击的作用下，两对互成90度的叶片交替直立与倾倒。在来流方向，直立叶片受冲击作用推动主轴旋转，而另一侧倾倒叶片在Z形挡板作用下，保持连接两叶片的短轴固定不转动。当主轴转过180度时，直立叶片的背风面朝向来流方向，直立叶片与倾倒叶片互换姿态，并重复上述过程。这样在顺流方向叶片受力面积达到最大，在逆流方向叶片受力面积达到最小，从而产生推动主轴转动的力矩，通过转换装置，将动量转化为电能。装置结构简单紧凑，所占空间小，易于启动，大大地提高了叶轮的效率。
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公开(公告)号：CN104481781A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410592554.5
申请日：2014-10-29
申请人： 西北工业大学
CPC分类号： Y02E10/223
摘要： 一种液压式的水下航行器垂直轴海流发电装置，两个垂直轴海流发电装置分别安装在航行器壳体上，并且两个垂直轴海流发电装置的安装方向相反。三个叶片分别安装在垂直轴海流发电装置中各伸缩机构的顶端，叶片在来流的冲击下绕中心轴转动，在不同方位角，叶片所受的升力和阻力不同，并产生驱动转轴转动的切向力使叶片、伸缩机构以及发电装置支架绕水下航行器纵轴线旋转，带动永磁体转子转动，切割绕组定子，产生感应电动势，从而将海流的动能转化为供水下航行器使用的电能。本发明中，捕获海流能所产生的功率与叶片的展长和旋转半径成正比，解决了水下航行器的能源供给问题，延长水下航行器的工作时间，节约成本。
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公开(公告)号：CN102679982B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210099784.9
申请日：2012-04-06
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种面向不确定任务时间的自主水下航行器航路规划方法，其特征在于步骤如下：对航路规划问题进行编码得到规模为N的种群，然后评估种群适应度并从当前种群中选出N个优良个体，再对优良个体以概率pc进行交叉操作、对交叉后的优良个体以概率pm进行变异操作、进行启发式变异操作后得到最优个体；对最优个体按照步骤1中的编码规则进行解码，得到每个AUV的规划航路。本发明提出的一种面向不确定任务时间的自主水下航行器航路规划方法，可用于对多个AUV的航路进行规划，实现多AUV系统的协同航路规划，能够保证规划结果的全局最优性，且具有使用方便，通用性强的特点；也可应用于对机器人等的航路规划。
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