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公开(公告)号：CN117666581A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311664289.2
申请日：2023-12-06
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明提供了一种潜载无人水下航行器自主回坞路径规划方法、系统及设备，属于回收路径规划领域，包括：接收UUV及潜艇的相关位置信息及信息指令；根据相关位置信息及信息设定回收路径规划的终点位置和起点位置；对潜艇及UUV所在海域的障碍物进行圆化处理，构建二维环境模型；将路长约束和航向角约束作为UUV回收路径规划的约束性条件，基于二维环境模型、UUV回收路径规划的终点位置、起点位置及约束性条件，采用改进的遗传算法进行水域中的回收路径规划，生成回收路径。本发明控制种群的变异个体在迭代过程中发生复合的自适应的进化，从而避免发生陷入局部最优解的情况，结合路长约束和航向角约束，使回收路径规划具有较高自由度。
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公开(公告)号：CN105179154B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510575681.9
申请日：2015-09-10
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： F03B13/22
CPC分类号： Y02E10/38
摘要： 一种用于回转体水下航行器的水平轴海流发电装置。两个水平海流发电装置分别安装在航行器壳体上，并且两个水平海流发电装置的安装方向相反。柱塞泵固定安装在支撑板的内表面上；各柱塞泵的顶端与伸缩机构的套筒端盖上的接口连接，底端与液压油箱连通。三个叶片分别安装在水平轴海流发电装置中各伸缩机构的顶端，叶片在来流冲击下绕中心轴转动，并产生驱动转轴转动的切向力，使叶片、伸缩机构以及发电装置支架绕水下航行器纵轴线旋转，带动与叶轮壳连接的内齿轮旋转，进而带动外齿轮和发电机转动，从而将海流的动能转化为供水下航行器使用的电能。本发明解决了水下航行器的能源供给问题，延长水下航行器的工作时间，节约了成本。
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公开(公告)号：CN104329218A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410593639.5
申请日：2014-10-29
申请人： 西北工业大学
摘要： 一种连杆传动的折叠叶片垂直轴叶轮，主轴安装在轴承座上。叶片支架分别固定安装在主轴上端和下端。四个叶片组分别位于所述上叶片支架和下叶片支架之间。各叶片的转轴上分别安装有齿轮组。通过两组连杆传动机构将两组对称的叶片相连，使对称的两组叶片同步旋转，并且当一组叶片逐渐闭合时，另一组叶片逐渐张开。本发明中的叶轮叶片在绕轴旋转的同时，还能够改变叶片的位置，使叶片在迎风时展开为平板，增大迎风面积，提高所受转动力矩；在逆风时叶片能折叠组成NACA翼型叶片，减少逆风阻力，使得风机叶轮具有较好的自启动性，进一步提高能量捕获效率，具有较高的发电效率。
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公开(公告)号：CN118876094A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411192300.4
申请日：2024-08-28
申请人： 西北工业大学
摘要： 本公开涉及一种搬运机器人包括：全向移动平台、旋转座、主载物台和升降机械手装置；所述全向移动平台包括底盘和多组行走轮组件；所述旋转座包括固定盘、旋转盘，以及用于驱动所述旋转盘旋转的第一舵机，所述固定盘固定连接在所述底盘的第一端；所述主载物台设置在所述底盘的第二端；所述升降机械手装置固定连接在所述旋转盘上。通过上述技术方案，搬运机器人能够更靠近物料，并通过升降机械手装置升降调节即可抓取物料，因而抓取更精准。在物料的转运过程中，物料能够被很好地固定，搬运机器人能够以较快的速度行进，因而提高了搬运机器人的搬运效率。
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公开(公告)号：CN113807385A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110775768.6
申请日：2021-07-09
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于度量学习的多模型分组融合的遥感图像分类方法，设计了一种双模型特征提取器提取特征，将卷积神经网络提出的多层次特征进行融合，提升模型的表征能力，提出了度量学习的损失函数，通过调节深度卷积神经网络的超参数，得到优化好的神经网络，将待分类的遥感图像数据通过优化好的神经网络，给出遥感图像的更准确地分类，实现对遥感图像的分类。本发明弥补了单一CNN模型在特征提取方面的不足，缓解遥感数据类内多样性和类间相似性高的问题，充分使用卷积神经网络的特征提取能力，进一步提升模型的表征能力，极大改善了分类准确率，在数个遥感数据集上准确率最佳。
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公开(公告)号：CN104329219B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410597349.8
申请日：2014-10-29
申请人： 西北工业大学
CPC分类号： Y02E10/74
摘要： 一种Sistan风机叶轮，两个带轮分别套装在支撑架和偏心杆上，并通过同步带将两带轮连接。导向环套装并固定在支撑架的四个支杆上。四个叶片的底端放置在导向环上的导向槽内。偏心杆、连杆和叶片之间构成曲柄滑块机构。在风作用下，通过支撑架的旋转将捕获的风能传递到连接的发电机上，同时使导向环与叶片同步旋转。叶片会沿着导向环上的导向槽滑动，形成在逆风时收缩叶片，并在导流罩的作用下，减小流体阻力。在迎风时，又能展开叶片，增大迎风面积，提高风能捕获效率。本发明能够增大叶片的伸缩半径，提高其转动力矩，从而提高其能量捕获效率。
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公开(公告)号：CN104533692B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410593637.6
申请日：2014-10-29
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： F03B13/00
摘要： 一种用于水下航行器的垂直轴海流发电装置，包括两个垂直轴海流发电装置和旋转接头，在航行器前段与航行器中段之间和航行器中段与航行器后段之间分别安装有一个垂直轴海流发电装置，并且各海流发电装置与航行器各段之间均通过旋转接头的中心轴同轴固连。各海流发电装置均有三个伸缩机构，在各伸缩机构的顶端分别有叶片。当叶片的展长越长、旋转半径越大时，所受到的海流力矩越大，捕获海流能所产生的功率就越大。本发明具有可控性强、转化效率高、结构紧凑的特点，可作为单独模块直接装载回转体型水下航行器上，将海流动能转化为供水下航行器使用的电能，从根本上解决了水下航行器的能源供给问题，延长水下航行器的工作时间，节约成本。
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