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公开(公告)号：CN112660341A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011450163.1
申请日：2020-12-09
申请人： 西北工业大学 , 西北工业大学青岛研究院
摘要： 本发明一种内置载荷水下轴向释放装置，属于水下滑翔机释放载荷领域；包括框架结构、开门机构和驱动机构，所述框架结构作为NACA翼型展向的一段；开门机构包括舱门、铰接机构、旋转电机，通过旋转电机控制铰接机构，实现舱门的开合；所述驱动机构包括控制系统、位移电机、丝杠、螺套、驱动滑块、滑槽和固定卡环；控制系统用于控制驱动滑块的通断电；当第一霍尔传感器感应到第一感应片，控制系统判断活动舱门打开到指定位置，旋转电机停止，位移电机启动，驱动丝杠带动两个驱动滑块向远离位移电机方向运动，当第二霍尔传感器感应到第二感应片，控制系统判断载荷移动到指定位置，控制驱动滑块通电消磁，即驱动滑块与固定卡环的吸附力消失，载荷被释放。
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公开(公告)号：CN112623162B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011447759.6
申请日：2020-12-09
申请人： 西北工业大学 , 西北工业大学青岛研究院
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明一种内置载荷水下径向释放装置，属于水下滑翔机释放载荷领域；包括框架结构、开门机构和释放机构，框架结构作为NACA翼型展向的一段；开门机构包括固定舱门、活动舱门、铰接机构、旋转电机；活动舱门通过铰接机构与固定舱门铰接；通过旋转电机控制活动舱门的开合；释放机构包括控制系统、电磁铁和固定卡环；多个电磁铁固定于活动舱门上；固定卡环的外环面沉孔内放置电磁铁，多个固定卡环沿载荷的轴向均布于载荷的外周面，电磁铁与沉孔一一对应设置且能相互吸附；控制系统用于控制电磁铁的通断电；当所述霍尔传感器感应到感应片，控制系统判断活动舱门打开到指定位置，同时控制电磁铁通电、消磁，即电磁铁与固定卡环的吸附力消失，载荷被释放。
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公开(公告)号：CN112660341B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202011450163.1
申请日：2020-12-09
申请人： 西北工业大学 , 西北工业大学青岛研究院
摘要： 本发明一种内置载荷水下轴向释放装置，属于水下滑翔机释放载荷领域；包括框架结构、开门机构和驱动机构，所述框架结构作为NACA翼型展向的一段；开门机构包括舱门、铰接机构、旋转电机，通过旋转电机控制铰接机构，实现舱门的开合；所述驱动机构包括控制系统、位移电机、丝杠、螺套、驱动滑块、滑槽和固定卡环；控制系统用于控制驱动滑块的通断电；当第一霍尔传感器感应到第一感应片，控制系统判断活动舱门打开到指定位置，旋转电机停止，位移电机启动，驱动丝杠带动两个驱动滑块向远离位移电机方向运动，当第二霍尔传感器感应到第二感应片，控制系统判断载荷移动到指定位置，控制驱动滑块通电消磁，即驱动滑块与固定卡环的吸附力消失，载荷被释放。
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公开(公告)号：CN112623162A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011447759.6
申请日：2020-12-09
申请人： 西北工业大学 , 西北工业大学青岛研究院
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明一种内置载荷水下径向释放装置，属于水下滑翔机释放载荷领域；包括框架结构、开门机构和释放机构，框架结构作为NACA翼型展向的一段；开门机构包括固定舱门、活动舱门、铰接机构、旋转电机；活动舱门通过铰接机构与固定舱门铰接；通过旋转电机控制活动舱门的开合；释放机构包括控制系统、电磁铁和固定卡环；多个电磁铁固定于活动舱门上；固定卡环的外环面沉孔内放置电磁铁，多个固定卡环沿载荷的轴向均布于载荷的外周面，电磁铁与沉孔一一对应设置且能相互吸附；控制系统用于控制电磁铁的通断电；当所述霍尔传感器感应到感应片，控制系统判断活动舱门打开到指定位置，同时控制电磁铁通电、消磁，即电磁铁与固定卡环的吸附力消失，载荷被释放。
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公开(公告)号：CN112319748A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011235107.6
申请日：2020-11-08
申请人： 西北工业大学 , 西北工业大学青岛研究院
摘要： 本发明公开了一种用于航行器中的连续调节衡重布局结构，所述结构通过调节位于航行器内部带滑轨机构的电池或其他装载的纵向位置来调整整体结构的平衡，同时可根据航行器的正、负浮力来调节位于航行器载荷段的浮力调节机构，两部分协同作用进而改变航行器整体的衡重布局来保证航行器航行中以及上浮下潜中的稳定。本发明可适用于对不同尺寸结构下的弹型航行器的重浮比和俯仰角度的连续调节，适用范围比较广泛，调节连续灵活，可重复使用同时拆装方便，可用于大部分弹型舱体的内载结构。
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公开(公告)号：CN118534923A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410390752.7
申请日：2024-04-02
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明涉及一种基于自适应多种群差分进化法的水下滑翔机运动规划方法，基于水下滑翔机的动力学模型、运动学模型和能耗模型，建立了考虑运动参数的适应度函数。其次，根据最佳优化维度存在的范围，构建并随机初始化三个具有不同优化维度的子种群。再次，提出一种优化维度协同进化策略，不断改进并最终确定运动规划方法的最佳优化维度。最后，利用自适应多种群差分进化算法对适应度函数进行优化，输出能耗最低滑翔路径及每一个滑翔剖面的航向角、下潜深度和俯仰角。由于采用自适应多种群差分进化算法，本发明可以为水下滑翔机运动规划方法可以快速找到可行解，显著降低水下滑翔机的能耗，提高运动规划方法的计算效率。
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公开(公告)号：CN115158600B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210748163.2
申请日：2022-06-20
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明一种航行体高速入水试验模型回收装置，属于水下航行器回收技术领域；包括导轨、导轨支架和缓冲收纳盒，所述导轨通过导轨支架安装于试验水池底部，所述缓存收纳盒固定于导轨的尾部；所述航行体高速入水后穿过轨道进入缓冲收纳盒，经缓存后速度降至零并停留在缓冲收纳盒中。本发明通过截面由大变小的导轨，提高了对于航行体捕捉的准确性，避免了航行体在入水后期无法进入导轨；由于使用了地脚螺栓的螺纹自锁，本装置可承受航行体模型的撞击而不至于失效；在缓冲收纳盒中铺设海绵垫等缓冲材料，避免了模型的损坏；限制了航行体模型高速入水后的落点位置，加快了无动力无控试验模型的打捞进度，提高了试验的效率。
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公开(公告)号：CN114740872B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210204177.8
申请日：2022-03-03
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明涉及一种基于拓扑和联盟的UUV集群搜索攻击决策方法，属于搜索攻击决策技术领域。该方法将集群中的UUV视为能够自主决策的智能体，基于通信拓扑结构和联盟收益函数，首先以编队形式对目标进行搜索，然后通过与其他UUV的信息交互进行联盟组建，共同执行攻击目标的任务。该方法考虑到UUV集群的通信拓扑，兼顾个体性能和群体性能的最优性，能够在分布式架构下实现智能实时的任务决策。
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