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公开(公告)号：CN117553797A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311512434.5
申请日：2023-11-14
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G01C21/20 , G05D1/243 , G05D1/644 , G05D1/43 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及一种基于矩形识别的集群机器人位置感知系统及方法，属于机器人领域。系统包括灯光标志模块、视觉传感器模块、主控板，主控板连接灯光编码模块和视觉传感器模块。方法包括主控板处理视觉传感器采集到的图像，用于处理视觉传感器采集到的图像，计算邻居机器人的相对距离和角度并将处理后的结果储存到其存储单元中，可供集群算法程序调用，同时主控板控制给灯光标志模块供电。本发明仅需机器人搭载廉价摄像头模块和简单灯光标志模块，便可以获取周围邻居的位置信息。
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公开(公告)号：CN112233919B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202011186340.X
申请日：2020-10-30
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于磁保持继电器的水下航行器的物理电源开关，属于水下航行器控制领域。包括接插件、磁保持继电器、二极管；通过在电源口插上接插件引出1号线、2号线、3号线，人工短接公共线(2号线)和1号线，给磁保持继电器KA1的主线圈KA1A供电，KA1C反转，仪表电接通，航行器仪表供电。然后拔掉接插件，使用正常堵头进行工作。使用完毕后，拔掉正常堵头，换上接插件，人工短接公共线和3号线，给磁保持继电器KA1的副线圈KA1B供电，仪表电断开。本发明大大提高了供电控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN106842030B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710251103.9
申请日：2017-04-18
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明提出便携式自主水下航行器推进电机故障监测预警装置，包括温度传感器、振动传感器和采样电路；温度传感器采用贴片式三线制电阻温度传感器，并通过耐温粘合剂安装在电机绕组表面，该传感器体积小，结构简单，可方便的安装在电机定子线圈与电机壳体之间的缝隙中；振动传感器采用磁吸两轴式振动传感器，两台振动传感器分别吸附在便携式自主水下航行器壳体内侧和电机本体上，且两台振动传感器安装位置连线与便携式自主水下航行器纵向轴线正交，通过，两台振动传感器能够正确识别电机与壳体的相对振动，再结合航行器自身的振动，将两种振动数据对比分析，做出正确故障预警。
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公开(公告)号：CN114662569B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210209831.4
申请日：2022-03-04
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G06F18/2413 , G06F30/15 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06F111/10 , G06F119/02
摘要： 本发明涉及一种基于数字孪生的水下滑翔机故障实时诊断方法，属于水下航行器领域。本发明旨在解决现有水下航行器故障诊断方法不足的问题，为其健康管理提供参考。构建了基于数字孪生的水下滑翔机健康管理开发平台，包括水上健康管理和水下健康管理系统，其中水上健康管理系统包括：数字孪生模型构建、系统关键部件数据交互与更新模型建立、系统故障识别及风险评估模型建立；水下健康管理系统包括关键部件数据获取、数字孪生模型匹配与更新、故障诊断及风险定级、状态监测与反馈，并将测试结果反馈至数字孪生模型中，进行更新修正。本发明方法有效提高水下实验期间故障诊断的准确率。
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公开(公告)号：CN114818261A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210265467.3
申请日：2022-03-17
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06V10/80 , G06V10/776 , G06K9/62 , G06F119/02
摘要： 本发明基于多源信息灰色融合模型的鱼雷装载可靠性评估方法，属于鱼雷可靠性应用研究技术领域；步骤为：1.通过灰色关联度筛选出可用的参考试验数据序列；2.对所有试验数据进行无量纲化预处理；3.建立目标试验数据和各个参考试验数据的非等间距灰色GM(1,1)模型；4.建立参考试验数据序列的融合模型；5.将参考试验数据序列融合后的模型与目标试验数据拟合模型进行融合；6.对融合后的最终模型进行评估检验。本发明通过两次融合构建模型，并且该模型可以根据其它相关信息对结果进行修正，从而使其模拟和预测精度得到很大的提升。
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公开(公告)号：CN114386177A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210052301.3
申请日：2022-01-18
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种飞翼滑翔机翼型阻力系数灰色估计方法，属于水下航行器研究技术领域。本发明旨在解决现有水下航行器流体仿真环节中需耗费大量求解时间的问题，为使用数学模型对未求解参数进行准确预测提供参考。该方法以灰色GM(2,1)模型为核心，首先利用强化缓冲算子对已知数据序列进行预处理；然后，建立与灰色模型背景值相关的目标函数，结合遗传算法进行优化；最后，对未求解阻力系数进行预测。计算结果表明，所设计的模型拥有很高的拟合精度，且阻力系数的预测精度得到了显著提升。
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公开(公告)号：CN106842030A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710251103.9
申请日：2017-04-18
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明提出便携式自主水下航行器推进电机故障监测预警装置，包括温度传感器、振动传感器和采样电路；温度传感器采用贴片式三线制电阻温度传感器，并通过耐温粘合剂安装在电机绕组表面，该传感器体积小，结构简单，可方便的安装在电机定子线圈与电机壳体之间的缝隙中；振动传感器采用磁吸两轴式振动传感器，两台振动传感器分别吸附在便携式自主水下航行器壳体内侧和电机本体上，且两台振动传感器安装位置连线与便携式自主水下航行器纵向轴线正交，通过，两台振动传感器能够正确识别电机与壳体的相对振动，再结合航行器自身的振动，将两种振动数据对比分析，做出正确故障预警。
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公开(公告)号：CN105141195A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510468756.3
申请日：2015-08-04
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种水下航行器用大功率双转无刷直流电机控制系统，主控制器接收经过内外转子霍尔位置信号采集及处理电路处理的位置信号，经过内外转子转动角度计算后进行换相控制，输出6路驱动信号，再对6路驱动信号进行H_PWM_L_ON方式的PWM调制，输入到驱动电路中，驱动故障检测电路用于监测IGBT工作状态，RCD吸收电路可以保护IGBT，滤波去耦电路、电流检测及过流保护电路、母线电压检测电路可以实现电机运行中的实时保护。控制系统与水下航行器主控中心通过CAN和RS422通信，接收转速、启动、停机指令，发送电机转速、PWM占空比、电机电流等数据。本发明具有运行稳定、调速实时性好、响应速度快、可靠性高等优点，已经通过试验验证可以满足水下航行器实际使用要求。
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公开(公告)号：CN102632987B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210126180.9
申请日：2012-04-27
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B63H25/14
摘要： 本发明提出了一种能够应急避险的水下航行器水平直流舵机控制方法及装置，将水下航行器的水平操舵指令经光电隔离，生成PWM控制信号DSP_PWM1；时钟芯片输出PWM控制信号NE555_PWM，压力开关输出逻辑控制信号JJTCZS；将DSP_PWM1信号与JJTCZS信号进行与运算得与门1信号；将JJTCZS信号进行非运算，再和NE555PWM信号进行与运算得与门2信号；将与门1信号和与门2信号进行或运算，得水平直流舵机的PWM控制信号。本发明采用软开关技术进行逻辑切换控制，避免了传统继电器切换控制方法存在的大电流切换的问题，不仅提高系统的工作可靠性，而且提高了系统的电磁兼容性。
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公开(公告)号：CN115230918A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210646621.1
申请日：2022-06-08
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于BlueROV2的全驱动自主水下机器人及去缆化方法，实现开源水下机器人BlueROV2去缆化、自主化，用来实现以BlueROV2为个体的水下集群。首先根据BlueROV2的通信方式，进行结构上的改造，包括去掉连接BlueROV2与岸边计算机的零浮力通信电缆，加装额外的密封舱，使用一根较短的通信电缆连接BlueROV2原有密封舱与加装的密封舱，并适配以太网信号与电信号转换的硬件电路。再根据水下集群运动的要求，在密封舱添加额外的主控模块对BlueROV2的控制实现自主化，添加额外的视觉感知模块。最后再配套额外的硬件电路保证加装的主控密封舱正常工作，包括电源模块、相应的传感器模块。
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