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公开(公告)号：CN111525486B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010473889.0
申请日：2020-05-29
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明公开了一种输电线路防冰除冰机器人，其包括机器人壳体，机器人壳体开设有进线口；行走压紧机构包括夹紧输电线缆的行走组件和压紧组件，行走组件和压紧组件与输电线缆接触的部位与进线口位于同一平面；至少一套除冰机构安装在机器人壳体具有进线口侧，包括除冰组件和带动除冰组件在竖直方向移动的除冰升降组件；至少一套除雪霜机构包括一对除雪霜组件和带动一对除雪霜组件张开和合拢的除雪霜动力组件；至少一个摄像头，用于采集机器人前进方向的输电线缆图像；行走组件、压紧组件、除冰组件、除冰升降组件和除雪霜动力组件均与机器人壳体下端安装的电器仓中的电源模块和单片机连接。
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公开(公告)号：CN111347678B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010158956.X
申请日：2020-03-09
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： B29C64/386 , B29C64/393 , G06T17/00 , G06F17/12 , B25J11/00 , B25J9/16 , B33Y50/00 , B33Y50/02
摘要： 本发明公开了一种多关节工业机器人3D打印后处理与路径优化方法，涉及多关节工业机器人3D打印精度控制技术领域，该方法包括计算3D打印材料喷嘴口位于原始路径点时，多关节工业机器人的旋转轴角度的m组解；计算原始路径点的非线性误差；计算出原始路径点的m个非线性误差，并从中取最小非线性误差ε，若ε＜误差阈值[ε]，则无需在两个相邻路径点插路径点，否则需要插路径点，更新代码文件，直至所有相邻原始路径点之间完成优化插值，结束路径优化过程。本发明能使加工代码反映所有运动轴相对于其打印原点位置的真实运动量，建立了真实可用的多关节工业机器人3D打印后处理与路径优化方法，可用于多关节工业机器人3D打印的高精度打印。
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公开(公告)号：CN109933920B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910204679.9
申请日：2019-03-18
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明公开了一种旋转轴位置偏差的误差矢量建模方法，包括S1、根据旋转轴运动性质和位置偏差定义分析位置偏差对旋转轴运动的影响；S2、根据指数积理论中旋量定义建立旋转轴运动旋量表达式；S3、根据不同旋转轴运动性质构建A轴、B轴和C轴理想指数运动矩阵；S4、根据不同旋转轴位置偏差分布，采用指数积理论构建A轴、B轴和C轴位置偏差影响下的实际指数运动矩阵；S5、根据运动轴误差矩阵、理想运动矩阵和实际运动矩阵之间关系构建不同旋转轴的位置偏差变换矩阵；S6、将不同旋转轴的位置偏差变换矩阵与运动轴基本几何误差项的误差矩阵比较，获得不同旋转轴的位置偏差影响；S7、代入不同旋转轴的位置偏差影响，构建不同旋转轴位置偏差的误差矢量。
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公开(公告)号：CN108563186B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201810282266.8
申请日：2018-04-02
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种五轴球头铣削几何误差补偿方法，属于机床误差补偿领域。包括：考虑五轴数控机床结构参数，建立五轴数控机床正向运动学方程和后处理程序；根据工件加工代码，结合正向运动学方程，得到工件理想刀具位姿文件；建立球头铣刀刀具位姿与代表工件纹理的刀触点之间的转换关系；根据指数积理论，建立五轴球头铣削综合几何误差解析模型；建立五轴球头铣削几何误差补偿中刀触点保障措施；应用群体智能优化算法得到补偿的旋转轴角度；计算补偿的旋转轴角度的平动轴运动量；读取工件理想刀具位姿文件，计算补偿加工代码。该发明在补偿几何误差的同时保证工件纹理质量，可进一步提高五轴机床加工精度和工件表面质量。
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公开(公告)号：CN108549319B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201810282519.1
申请日：2018-04-02
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种双转台五轴数控机床通用后处理方法，属于数控机床加工领域。包括：引入机床坐标系下旋转轴和工件的位置向量，建立双转台五轴数控机床运动链；结合各个运动轴相对于全局坐标系的位置向量，根据指数积理论建立刀具相对于工件的齐次运动矩阵；建立机床正向运动学方程；根据刀具姿态表达式，求解旋转轴角度的两组解；考虑C轴真实运动范围，与上一个刀具姿态的加工代码比较获得C轴真实角度，更新旋转轴角度的两组解；建立最短旋转轴角度路径原则，选择合适的旋转轴角度；根据刀具位置表达式，计算三个平动轴运动量；读取工件刀位文件，计算得到工件加工代码。该发明生成的加工代码反映了运动轴相对于其零位置的运动量，可直接用于加工。
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公开(公告)号：CN111203898A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010155858.0
申请日：2020-03-09
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种服务机器人，该机器人具有迎宾、物品传送和安防三种状态，其包括机身、机器人底座、电池组件和控制板组件，机器人底座设有用于行走的轮组，机身设有机械臂组件、传物柜、置物台、烟雾传感器以及交互屏幕组件；机器人底座安装有超声波组件和相机组件Ⅰ；机械臂组件包括固定架和臂体，固定架包括与机身固定的上固定板、与机身固定的下固定板、连接于上固定板和下固定板之间的机械臂Z轴，臂体包括依次传动连接的肩体、大臂、小臂以及手腕工具接口件，肩体安装于机械臂Z轴，并能通过纵向移动机构沿机械臂Z轴上下移动；交互屏幕组件、烟雾传感器、纵向移动机构、超声波组件以及相机组件Ⅰ均与控制板组件电性连接。
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公开(公告)号：CN109412076A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811337139.X
申请日：2018-11-12
申请人： 四川率维智能科技有限公司 , 西南交通大学
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种采用架空裸露线缆自动包裹机器人对线缆进行包裹的方法，其包括调整升降机构带着扣合机构向着机架底部运动，直至扣合机构不会阻挡线缆进入区域；将绝缘皮经机架顶部的绝缘皮导向机构引入送料机构，卡入邻近送料机构的行走机构内后引导安装在进料支撑机构上；采用绝缘支撑件将架空裸露线缆自动包裹机器人提升至线缆的上方，并将线缆从入口端进入架空裸露线缆自动包裹机器人，经线缆导线机构的引导进入进料支撑机构内的同时与行走机构接触；启动进料支撑机构和升降机构，进料支撑机构收紧后关闭进料支撑机构，扣合机构邻近进料支撑机构时关闭升降机构；启动送料机构、行走机构和扣合机构，使绝缘皮进入扣合机构对线缆进行包裹。
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公开(公告)号：CN108549319A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810282519.1
申请日：2018-04-02
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种双转台五轴数控机床通用后处理方法，属于数控机床加工领域。包括：引入机床坐标系下旋转轴和工件的位置向量，建立双转台五轴数控机床运动链；结合各个运动轴相对于全局坐标系的位置向量，根据指数积理论建立刀具相对于工件的齐次运动矩阵；建立机床正向运动学方程；根据刀具姿态表达式，求解旋转轴角度的两组解；考虑C轴真实运动范围，与上一个刀具姿态的加工代码比较获得C轴真实角度，更新旋转轴角度的两组解；建立最短旋转轴角度路径原则，选择合适的旋转轴角度；根据刀具位置表达式，计算三个平动轴运动量；读取工件刀位文件，计算得到工件加工代码。该发明生成的加工代码反映了运动轴相对于其零位置的运动量，可直接用于加工。
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公开(公告)号：CN108454719A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810282260.0
申请日：2018-04-02
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明提供了一种移动机器人行走机构，涉及移动机器人行走机构技术领域。主动轮系的大轮位于圆形底板的两侧设有矩形缺口中，减震万向轮的上部支点与圆形底板的底部固定，二级行星齿轮减速器通过支座与圆形底板上表面固定；直流伺服电机的输出轴与二级行星齿轮减速器的输入连接，齿轮轴的一端设有齿轮副，另一端与万向联轴器的一端连接。中部通过轴承座与后支架固定，万向联轴器的另一端与连接轴的一端连接，连接轴的另一端设有大轮；减震器套筒的上端通过螺栓与后支架的顶部的凸耳铰接，叉架的两臂下端通过螺栓分别与后支架的中部外侧的两个凸耳铰接，叉架的两臂上端通过螺栓与前支架顶部的两侧铰接。
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