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公开(公告)号：CN1932445A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200610048390.5
申请日：2006-09-30
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明为一种适用于高速旋转体的半捷联式姿态测量方法，涉及高速旋转体的姿态测量方法。本发明解决现有载体姿态测量方法无法适用于轴向高速旋转载体的问题。该测量方法是在载体内设置惯性导航系统，在载体内壁固连有刚性支架，刚性支架上支撑有滚动轴承，滚动轴承上支撑有其轴线与载体坐标系的滚动轴同向的转轴，惯性导航系统固连于转轴的一端，转轴的另一端铰接有铰轴与载体坐标系的俯仰轴同向的重锤。该方法有效地解决了现有MEMS惯性敏感元件——速率陀螺仪在测量精度和测量范围方面，无法满足高速旋转体的姿态测量的现状。采用现有速率陀螺仪，该方法可实现高速旋转体的姿态测量。
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公开(公告)号：CN119184533A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411325914.5
申请日：2024-09-23
Applicant: 中北大学
IPC: A47L1/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明提出了一种仿生壁虎清洁机器人，包括移动单元、清洁单元和控制单元。本发明提出的仿生壁虎清洁机器人能够在玻璃上行走并且对玻璃进行清洁，仿生壁虎清洁机器人的躯干组件能够承载各功能单元，躯干组件上设有多个支腿组件，支腿组件的底端设有真空吸盘，真空吸盘能够通过气泵组件抽真空以吸附在玻璃上，进而可将仿生壁虎清洁机器人固定在玻璃上，支腿组件还能够在气泵组件停止对真空吸盘抽真空的状态下，将真空吸盘抬离玻璃，并且沿平行于玻璃的方向转动，通过多个支腿组件协同运动，可实现仿生壁虎清洁机器人的行走。
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公开(公告)号：CN117629990A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311353013.2
申请日：2023-10-18
Applicant: 中北大学
IPC: G01N21/84 , G06F30/27 , G01J5/48 , G06F119/02
Abstract: 本发明提出了一种弹载灌封防护胶反应状态自动检测系统和一种弹载灌封防护胶反应状态自动检测方法，该系统包括样品放置台、终端数据采集装置和反应程度可视化装置，样品放置台放置盛装灌封胶的器皿，终端数据采集装置采集器皿的温度场和RGB图像信息，反应程度可视化装置与终端数据采集装置通信连接，反应程度可视化装置根据温度场和RGB图像信息生成高过载灌封防护胶4维模型，实现灌封胶反应状态的数字化显示和判别。本发明通过动态检测和数字孪生技术完成对异氰酸酯和组合聚醚融合均匀程度、反应进度的可视化显示和自动化检测，提升对灌封胶反应状态、产量和品质的把控，为后续由氰酸酯和组合聚醚反应生成灌封胶扛过载机理的分析提供可靠技术途径。
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公开(公告)号：CN115962944A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211240415.7
申请日：2022-10-11
Applicant: 西山煤电(集团)有限责任公司 , 中北大学
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明公开了一种基于VMD的群智能采煤机截割部轴承故障实时诊断方法，涉及采煤机轴承故障诊断领域。首先将采集到的原始振动信号小波分解预处理、变分模态分解方法、人工蚁群‑模拟退火双层群智能优化算法对采煤机进行数据预处理、故障诊断和参数优化，从而实现实时诊断和诊断模型的优化。变分模态分解可以有效将振动信号在不同频域进行分解，但是由于变分模态分解法中需要输入参数和人为决定分解层数，因此利用小波算法对数据进行预处理，再利用人工蚁群‑模拟退火双层群智能优化算法对预设参数进行自适应优化，计算信息熵以达到最佳故障诊断精度和最快的诊断速度。本发明与传统的故障诊断方法相比精度更高、速度更快，且可以用于工程实践。
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公开(公告)号：CN112344965B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202011284407.3
申请日：2020-11-17
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及旋转弹药的制导化改造技术，具体是一种磁测信号与弹体坐标系间姿态失准角的在线标定补偿方法。本发明解决了传统的标定补偿方法无法对磁测信号与弹体坐标系之间的姿态失准角进行标定补偿的问题。磁测信号与弹体坐标系间姿态失准角的在线标定补偿方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤一：在弹体外弹道飞行过程中实时采集磁测系统输出的三轴地磁场矢量信号Hm；步骤二：估计出弹体的滚转周期T内任一时刻t的滚转角度γ；步骤三：得到拟合曲线的系数ax、bx、cx、ay、by、cy、az、bz、cz；步骤四：求解出磁测系统坐标系与弹体坐标系之间的三轴安装误差角矩阵Minstall；步骤五：得到弹体坐标系下的三轴地磁场矢量信号Hb。本发明适用于旋转弹药的制导化改造。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112362083A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011284715.6
申请日：2020-11-17
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及旋转弹药的制导化改造技术，具体是一种基于牛顿迭代法的姿态失准角现场快速标定补偿方法。本发明解决了传统的标定补偿方法无法对磁测信号与弹体坐标系之间的姿态失准角进行标定补偿的问题。基于牛顿迭代法的姿态失准角现场快速标定补偿方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤一：实时采集磁测系统输出的三轴地磁场矢量信号步骤二：计算出Z的实际值；步骤三：设定X的初值；步骤四：得出Z的估计值；步骤五：利用牛顿迭代法求解非线性约束方程组；步骤六：求解出磁测系统坐标系与弹体坐标系之间的坐标旋转矩阵 步骤七：得到弹体坐标系下的三轴地磁场矢量信号 本发明适用于旋转弹药的制导化改造。
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公开(公告)号：CN110542437B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910895857.7
申请日：2019-09-21
Applicant: 中北大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及微机械陀螺机械灵敏度补偿技术，具体是一种驱动‑检测模态互换的微机械陀螺机械灵敏度自补偿方法。本发明解决了微机械陀螺环境适应能力差的问题。驱动‑检测模态互换的微机械陀螺机械灵敏度自补偿方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：构建自补偿控制模块；步骤S2：自补偿控制器设定微机械陀螺的如下参数：机械灵敏度的目标值S0；步骤S3：在驱动模态下，测频模块实时测量激励电压信号的频率；步骤S4：在检测模态下，测频模块实时测量激励电压信号的频率；步骤S5：计算出调节电压信号的控制值R；步骤S6：驱动闭环回路根据调节电压信号设定微机械陀螺的实时驱动模态振动幅值Ax。本发明适用于微机械陀螺。
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公开(公告)号：CN110554423A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910940018.2
申请日：2019-09-30
Applicant: 中北大学
IPC: G01T1/02
Abstract: 本发明涉及一种放射剂量计算系统，包括信息输入模块、点核能量分布模拟模块、点核模型参数提取模块、点核查找表生成模块、坐标系转换模块、TERM值计算模块、剂量计算模块和信息输出模块。通过将直角坐标系下的二维注量分布、三维密度分布转换到球壳坐标系下，在球壳坐标系下计算各体素的TERM值，利用球壳坐标系的对称特性，直接从点核查找表中读取碰撞点信息，从而进行快速剂量计算，并将球壳坐标系下的三维剂量分布转换到直角坐标系下，输出三维剂量分布，以及统计各器官的剂量-体积曲线。本发明避免了计算碰撞点位置和旋转点核所需计算量，在射线发散入射的情况下有效地降低了点核剂量计算方法的算法复杂度。
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公开(公告)号：CN110542437A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910895857.7
申请日：2019-09-21
Applicant: 中北大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及微机械陀螺机械灵敏度补偿技术，具体是一种驱动-检测模态互换的微机械陀螺机械灵敏度自补偿方法。本发明解决了微机械陀螺环境适应能力差的问题。驱动-检测模态互换的微机械陀螺机械灵敏度自补偿方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：构建自补偿控制模块；步骤S2：自补偿控制器设定微机械陀螺的如下参数：机械灵敏度的目标值S0；步骤S3：在驱动模态下，测频模块实时测量激励电压信号的频率；步骤S4：在检测模态下，测频模块实时测量激励电压信号的频率；步骤S5：计算出调节电压信号的控制值R；步骤S6：驱动闭环回路根据调节电压信号设定微机械陀螺的实时驱动模态振动幅值Ax。本发明适用于微机械陀螺。
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公开(公告)号：CN109164272A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811249318.8
申请日：2018-10-25
Inventor： 石云波 , 刘俊 , 唐军 , 曹慧亮 , 白桦 , 李杰 , 赵锐 , 高晋阳 , 郭涛 , 李飞 , 赵思晗 , 赵永祺 , 王彦林 , 焦静静 , 张英杰 , 寇志伟 , 许鑫
IPC: G01P15/02
Abstract: 本发明涉及MEMS谐振式加速度传感器，具体为推拉全差动式单轴硅微谐振式加速度计，解决现有MEMS谐振式加速度传感器的结构冗余问题，方案：包括外边框，外边框内设有质量块，质量块上镂空有连接梁、DETF谐振器、固定锚点和杠杆机构，连接梁与对称轴垂直，DETF谐振器、固定锚点、杠杆机构沿对称中心对称。优点：结构设计巧妙，通过杠杆使作用在谐振器上的力相等，不会由于结构加工误差导致杠杆机构输出的力的大小不一致；此结构不仅实现频率上的差分输出，而且实现杠杆机构放大惯性力上的差分输出，用两组分离的一级杠杆同时作用连接梁使其一侧受到拉应力，另一侧受到压应力，有效实现了连接梁上驱动力的放大。
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