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公开(公告)号：CN114216931A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111304876.1
申请日：2021-11-05
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于红外图像的带式输送机煤炭自燃检测方法，包括带式输送机部分机构、连接支架、红外热成像仪、烟雾报警器。本发明将获取的红外图像利用图像分割技术提取出满足阈值的区域，将前后两个时刻图像对比，以能够在井上桥栈带式输送机输送煤炭时，判断带式输送机输送的煤炭是否发生自燃，以提高煤炭自燃检测的速率和准确度。
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公开(公告)号：CN113772364A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111096710.5
申请日：2021-09-18
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种皮带输送机跑偏检测及自动调整方法，包括视觉检测模块和托辊控制模块。首先通过安装在皮带输送机中部的视觉检测模块，分别获取皮带输送机工作时的中部皮带运行图像、中部前后方运行图像及中部煤流信息，使用伽马和分数阶进行图像增强处理，对处理后的图像进行Canny边缘检测以获取托辊与皮带边缘信息，通过皮带中部前后的托辊和皮带边缘直线计算出跑偏角度，再根据中部边缘检测得出的信息检测出横向跑偏量；视觉检测模块的线激光相机获得的皮带中部煤流信息来计算皮带的受力情况，最后通过托辊控制模块根据皮带受力情况及偏移量对皮带跑偏进行实时修正，及时有效的检测出皮带的跑偏量并及时进行调整，实现煤炭输送安全生产的目的。
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公开(公告)号：CN113682762A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110992454.1
申请日：2021-08-27
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B65G43/02
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉和深度学习的皮带撕裂检测的方法与系统，包括打开CCD工业相机，获取皮带机现场图像数据；将图像传输至皮带撕裂识别检测模型，进行检测识别；系统自主判别检测结果是否为撕裂；若检测结果为撕裂，则向控制器发送制动和报警指令，并更新模型；若检测结果为不撕裂，则返回打开CCD工业相机，获取皮带机现场图像数据，继续对皮带撕裂状态进行检测。通过循环检测的方法进行皮带机撕裂状态判别，未出现撕裂状态则持续循环，直至检测出撕裂状态，循环状态终止。本发明的有益效果是：精确及时的发出报警并停机，最大程度的降低皮带撕裂长度，减小因皮带纵撕对生产过程造成的影响，具有较大的社会意义和巨大的经济效益。
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公开(公告)号：CN113658135A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110942211.7
申请日：2021-08-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于模糊PID自适应调光皮带异物检测方法与系统，包括LED三色照度模块、模糊PID调节光照模块、图像灰度处理模块、图像采集模块、异物检测硬件模块、异物深度学习检测模型模块、分割及分拣处理模块。考虑到采集图像时，光源对图像清晰度的影响，以及井下复杂的环境，通过模糊PID调节光源照度，调节图像清晰度，确保输入高清晰度的图像，采集的图像输入基于yolo的深度学习检测模型，并对识别后的异物图像进行分割和识别，以有效提高皮带异物识别的精度。并且采用对图像进行分割的技术手段，实现对皮带异物的表面积计算，进而提高皮带异物分选、综放工作面自动化水平，减轻工人劳动强度同时保证异物分选的准确性。
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公开(公告)号：CN112845165A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011601128.5
申请日：2020-12-29
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种带式输送机大块异物识别预分拣装置，包括可开合旋转圆盘装置、外螺纹下旋转底座、内螺纹上旋转底座、活页、分拣轨道、块状分拣圆盘、应变式压力传感器、棘爪制动构件、圆盘轨道滑块、十字轴连接杆、内壁固定底座、循环间歇放煤装置、往复式机械手、环形皮带、斜面型铁板、进料口、机架底座。本发明的有益效果是：利用带有压力传感器的预分拣装置分拣异物，提高煤炭皮带机的整体安全性，为更好的利于机器视觉异物识别创造了足够好的视觉条件。
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公开(公告)号：CN111687871A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010588691.7
申请日：2020-06-24
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种电磁驱动的机器人多关节组合抓手，包括多个外形呈长方体形状、内部中空的关节线圈以及固定连接在关节线圈宽度方向一侧侧壁上的组合片，相邻组合片转动连接，关节线圈宽度方向一端的端部内壁上下各开设有一条沿长度方向的滑槽，另一端的端部嵌设有挡板，关节线圈内设置有制动滑块、弹簧、刚体曲带、永磁体，制动滑块卡入滑槽中，弹簧两端分别顶住滑块和关节线圈内壁，刚体曲带并行设置有两条，刚体曲带的一端与挡板固定，连接板插入两条刚体曲带之间，刚体曲带的内壁上均匀设置一排三角齿，三角齿与卡舌啮合。本发明通过组合片将多个关节线圈进行串联组合，构成仿生机械手，可实现多角度弯曲运动，能够实现对不规则物体的抓取。
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公开(公告)号：CN109319008B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811024389.8
申请日：2018-09-04
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 一种基于阿米巴虫运动机制的软体机器人模型，包括n个基于磁流体的可伸缩环形体单元，n为自然数，且n≥4，环形体单元沿轴向等间距排列成内外两层，环形体单元之间以弹性膜相连；每个环形体单元平均分成m个环段，m为自然数，且m≥4，每相隔一个环段为填充磁流体的环段，两填充磁流体的环段之间为弹性带。本发明提供的一种基于阿米巴虫运动机制的软体机器人模型，利用磁流体的磁化性能，建立起全皮肤运动的软体机器人模型；该模型采用整体皮肤翻转运动模式，与外部环境接触面大、运动平稳；执行构件驱动能力强，反应迅速；采用外部磁场控制，能够适应复杂的环境工作，有利于进一步软体机器人研究应用工作的开展。
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公开(公告)号：CN109268406A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811214157.9
申请日：2018-10-18
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F16D57/00 , F16D65/095 , F16D65/14 , F16D121/02 , F16D121/20
摘要： 一种磁流体盘式制动器，包括固定盘、滑盘和摩擦元件，固定盘上具有第一环状凹槽，滑盘卡在第一环状凹槽内，滑盘底部与第一环状凹槽底部之间的腔体形成液压缸。固定盘轴肩处套有复位弹簧。固定盘内壁上具有滑槽，滑盘外壁上具有滑块，滑块可在滑槽内滑动；滑盘上具有第二环状凹槽，第二环状凹槽周围具有线圈，摩擦元件的一侧具有环状凸缘，环状凸缘伸入第二环状凹槽内，环状凸缘和第二环状凹槽内之间的腔体内具有磁流体。本发明的磁流体盘式制动器，制动时摩擦元件在滑盘凹槽内转动，通过调节磁流体粘度增大剪切应力消耗制动盘动能，改变传统制动器制动方式，减少了摩擦元件损耗，液压制动与磁流体调节制动相结合，可实现多级制动方式。
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公开(公告)号：CN215305687U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120954241.5
申请日：2021-05-07
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本实用新型公开了一种磁流变软体医疗胶囊机器人定位与导航装置，包括装置主体、外壳主体、卡槽和限位环，所述装置主体一侧的顶端和底端皆设置有滑动机构，装置主体外部一侧的中间位置设置有卡槽，且装置主体的外侧安装有外壳主体，所述装置主体外部两侧的一端皆安装有贯穿板，贯穿板一侧的装置主体外侧壁上皆安装有限位环。该种磁流变软体医疗胶囊机器人定位与导航装置，实现摄像头能够与装置主体便捷固定，方便将摄像头拆卸下来进行检修，提高了摄像头拆卸维修的效率，可以利用上防护外壳和下防护外壳将摄像头防护起来，可以减少摄像头的摩擦，从而实现摄像头的使用寿命，减少了胃酸对装置主体和摄像头腐蚀，做到了循环使用且节省资源。
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公开(公告)号：CN215305686U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120954220.3
申请日：2021-05-07
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本实用新型公开了一种用于磁流变软体医疗胶囊机器人的测试平台，包括安装板、检测仪、伺服电机和电动伸缩杆，所述安装板的左上方连接有检测仪，且检测仪的右侧设置有底座，所述底座的左右两端下方均设置有支撑轮，且底座的底部连接有调整杆，所述底座的上端连接有床板，所述活动杆的左右两端均设置有扶杆，所述固定块的内部连接有防脱块，所述床板的后方安装有连接板，所述支撑杆的末端连接有推动杆，所述安装杆关于连接杆的中轴线左右对称设置。该用于磁流变软体医疗胶囊机器人的测试平台，方便对检查床的位置进行调整，方便对身体内部状况的精确观察，且能够调节床头角度，增强使用舒适性，而且床体移动过程中不易产生振动。
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