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公开(公告)号：CN116131658A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310154616.3
申请日：2023-02-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于压电效应的尺蠖式线性作动器，属于多物理场能量转换功能材料的新型作动器技术领域。解决了现有传统尺蠖式作动器借助位移放大机构对压电陶瓷堆叠输出位移进行大、位移放大机构串联分布导致尺寸较大以及压电陶瓷堆叠驱动单元数量少限制了驱动力的进一步提升的问题。它包括直线导轨、两个驱动足和多个支柱，所述两个驱动足相对且交错设置并通过多个支柱相连，所述两个驱动足均套接设置在直线导轨上并沿直线导轨移动，所述驱动足包括端盖、铜套、驱动齿、两个位移放大支架和多个压电陶瓷堆叠。它主要用于尺蠖式作动器。
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公开(公告)号：CN116863106A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310712636.8
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应变异金豺算法的胶囊机器人胃肠道路径规划方法，包括基于胃肠道复杂多变的表面环境，进行图像预处理及SIFT特征点提取，采用基于局部特征拓扑约束的快速最近邻搜索算法对图像特征点精匹配；采用LM算法对图像成像平面的投影误差减弱，利用泊松表面重构方法对胃肠道内部的实际情况进行三维重建，得到重建之后的胃肠道实况，引入自适应变异金豺算法；并分别引入了Henon混沌映射理论，非线性复合自适应收敛因子随机抉择策略和遗传算法变异策略，提高金豺算法的收敛精度和收敛速度，避免算法陷入局部最优，实现对胶囊机器人优化的路径规划，应对胃肠道的复杂环境，为胶囊机器人的高精度控制和胃肠道巡检提供保障。
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公开(公告)号：CN119963792A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510104839.8
申请日：2025-01-23
Applicant: 安徽恒泰电气科技股份有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/28 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于KAN‑YOLO的矿用皮带输送机皮带异常检测方法，包括通过工业CCD相机进行拍摄，输入图像至PC端，形成原始图像数据集；采用二值化、SAPCA去噪、标准化及归一化算法形成处理数据集。本发明的有益效果是：利用DCGAN网络对处理数据集进行拓展，解决工业生产中的样本不均衡问题；通过训练完成的样本数据集，基于YOLOv11实现矿用皮带输送机的皮带异常检测；通过建立KAN网络层模型，替换传统CNN层，实现有效地参数削减和效率提升；通过对预设锚框应用差分进化算法优化，实现多锚框的快速寻优；通过Transformer对相对及绝对位置进行编码，对结构块进行优化实现效率提升。
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公开(公告)号：CN117084730A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310717715.8
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IGJO的花生形磁流变胶囊机器人活组织采样控制器，包括针对花生形磁流变胶囊机器人的活组织采样模块进行力学分析，研究了外部驱动永磁体对胶囊机器人的驱动作用，建立胶囊机器人的活组织采样控制器，设计改进的金豺优化算法，在种群初始化阶段，引入Fuch映射理论和精英种群策略，对金豺种群进行优化初始化，在种群的迭代输出阶段，引入了自适应惯性权重ω和改进的麻雀算法中的探索者位置更新策略，对金豺种群的输出解予以重复优化，有效提高算法的全局搜索能力。本发明提高了金豺算法的算法性能，避免陷入局部最优，实现对胶囊机器人的活组织采样控制器参数的优化调节，优化控制效果，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN116245826A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310089293.4
申请日：2023-02-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于DCGAN的零件表面缺陷检测方法，通过CCD进行拍摄，获取加工后半导体复合材料的表面图像信息，输入至PC端，形成原始图像数据集。采用二值化、去噪、标准化归一化算法形成处理数据集。采用预设的数据变换规则，将数据增强策略与DCGAN网络架构结合扩展负样本数据集，进行网络训练。通过训练完成的负样本数据集，基于缺陷数据集进行缺陷识别任务，实现零件缺陷检测。通过网络模型排除缺陷特征，提取三维信息，重现半导体复合材料加工后的表面信息，基于此建立相应评价体系，实现半导体复合材料的加工状态描述。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113080809A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110258665.2
申请日：2021-03-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液的软体医疗胶囊机器人，包括永磁环一、软体胶囊外壳、铁磁流体、永磁环二、透明外壳、摄像机、电池、无线传输模块、支撑结构、支撑块一、支撑块二、震荡板、连接板、药室外壳、支撑板、垫片、缓冲板和药室。本发明的有益效果是：软体胶囊外壳和透明外壳的表面由磁流变液和水凝胶薄膜包裹，便于降低对肠道伤害低，软体医疗胶囊机器人采用永磁体与磁流变液的组合磁控系统进行驱动，便于提高胶囊机器人驱动能力，震荡板可反复挤压药物，便于提高药物的利用率，软体医疗胶囊机器人利用磁控系统控制下的震荡板实现靶向送药，便于提高磁控系统控制下实现药物传送的快速性和完全性。
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公开(公告)号：CN215305684U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120954029.9
申请日：2021-05-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种磁流变胶囊机器人柔性壳体，包括胶囊机器人本体、限位套圈、卡接盖和透明壳体，所述胶囊机器人本体的表面固定连接有限位套圈，且限位套圈的外侧通过卡接盖固定连接有透明壳体，所述胶囊机器人本体的外侧设置有防护结构，所述胶囊机器人本体的表面设置有柔性结构，所述胶囊机器人本体内部的两侧皆设置有限位结构。该磁流变胶囊机器人柔性壳体，使用时不仅实现了该磁流变胶囊机器人壳体使用时的防护功能，实现了该磁流变胶囊机器人壳体使用时的限位效果，而且实现了该磁流变胶囊机器人壳体的柔性效果，从而提高了该磁流变胶囊机器人壳体使用时的舒适度。
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公开(公告)号：CN215305685U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120954200.6
申请日：2021-05-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: A61B1/04
Abstract: 本实用新型公开了一种用于磁流变软体医疗胶囊机器人的磁场发生装置，包括安装架、伺服马达、第一电磁线圈绕组和第二电磁线圈绕组，所述安装架的底部安装有收卷轮，且收卷轮的上端连接有调整杆，所述收卷轮的外表面设置有连接绳索，且连接绳索的顶端内侧设置有支撑轮，所述连接绳索的末端安装有活动板，所述活动板的下方设置有安装板，所述安装板的左右两端下方连接有固定杆，所述锁紧块的下方粘贴连接有膨胀条，所述限位杆的外表面设置有复位弹簧。该用于磁流变软体医疗胶囊机器人的磁场发生装置，方便设备的安装，且方便对产生亥姆霍兹磁场所需要的线圈进行固定安装，而且安装的稳定性强，可靠性高。
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公开(公告)号：CN214965292U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120503700.8
申请日：2021-03-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于磁流变液的软体医疗胶囊机器人，包括永磁环一、软体胶囊外壳、铁磁流体、永磁环二、透明外壳、摄像机、电池、无线传输模块、支撑结构、支撑块一、支撑块二、震荡板、连接板、药室外壳、支撑板、垫片、缓冲板和药室。本实用新型的有益效果是：软体胶囊外壳和透明外壳的表面由磁流变液和水凝胶薄膜包裹，便于降低对肠道伤害低，软体医疗胶囊机器人采用永磁体与磁流变液的组合磁控系统进行驱动，便于提高胶囊机器人驱动能力，震荡板可反复挤压药物，便于提高药物的利用率，软体医疗胶囊机器人利用磁控系统控制下的震荡板实现靶向送药，便于提高磁控系统控制下实现药物传送的快速性和完全性。
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公开(公告)号：CN215305687U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120954241.5
申请日：2021-05-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种磁流变软体医疗胶囊机器人定位与导航装置，包括装置主体、外壳主体、卡槽和限位环，所述装置主体一侧的顶端和底端皆设置有滑动机构，装置主体外部一侧的中间位置设置有卡槽，且装置主体的外侧安装有外壳主体，所述装置主体外部两侧的一端皆安装有贯穿板，贯穿板一侧的装置主体外侧壁上皆安装有限位环。该种磁流变软体医疗胶囊机器人定位与导航装置，实现摄像头能够与装置主体便捷固定，方便将摄像头拆卸下来进行检修，提高了摄像头拆卸维修的效率，可以利用上防护外壳和下防护外壳将摄像头防护起来，可以减少摄像头的摩擦，从而实现摄像头的使用寿命，减少了胃酸对装置主体和摄像头腐蚀，做到了循环使用且节省资源。
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